不好意思，刚写帖子的时候又过了一遍手册，已经发现问题，已经解决了~！

我自己回复总结一下，在写命令是没啥特殊的，起始位，器件地址+写位，存储地址高字节，存储地址低字节，数据。。。。。，写模式所有应答都由从器件M24M02产生，没传送一个字节后主机收到应答才能传送下一个字节。
读模式麻烦一点，我的问题也出在这，先发送伪写命令来改变M24M02内部的地址指针，M24M02内部的地址指针是上次读或写命令结束时的地址指针，如果不需要改变该指针可以不发送伪写命令，直接读就行，伪写命令为 起始位，器件地址+写位，存储地址高字节，存储地址低字节，停止位。停止位可以不要，停止位只是起到释放总显的作用，应为后面已经连接的两器件还需要通信，所以可以不释放总线，即可以不发送停止位。
伪写命令后接着发送起始位，器件地址+读位，丛机应答，然后主机进入接收模式自动接收M24M02发出的数据，接收数据时应答由主机产生，丛机每收到一个应答，将下一个数据发送到总线，丛机内部数据地址指针自动加1，如果主机忙，则等待主机空闲再自动发送数据，主机有两个接收数据暂存器，一个为真正的暂存器I2C_DR，一个为串行数据接收器，该接收器接收到8位数据后将数据放入I2C_DR中，如果I2C_DR有数据，则等待I2C_DR空后才将数据放入I2C_DR中，在等待的过程中主机拉低总线，告诉丛机现在主机忙，待会空闲时再发送数据，~！！！！！！！！！！！！！最关键的就在这，如果只是读取一个数据，则主机发不发送应答位都无所谓，只要接收完成后发送停止位来释放总线就行。如果是接收多个数据，且主机有其他工作要做，所以主机读I2C_DR较慢，则在最后一个数据你想停止接收的时候，I2C_DR中和串行接收器中都有数据，计算接收数据个数的时候一定要把这两个数据考虑进去，不然容易出错。我的问题就是没有计算这两个数据，导致老是和需要的数据错位。