使用CUBE MX配置CAN1接口，参考官方库资料和网友分享资料，不管怎样在连接USB CAN卡的时候，CAN卡都不能识别到配置好的波特率，请教有没有人遇到此类问题，谢谢了。

主要代码如下：
static void MX_CAN1_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 0 */

  /* USER CODE END CAN1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 1 */

  /* USER CODE END CAN1_Init 1 */
  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 5;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 2 */
        
        CAN_User_Init(&hcan1);

  /* USER CODE END CAN1_Init 2 */

}

void CAN_User_Init(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{

        CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;
//        HAL_StatusTypeDef  HAL_Status;
        
        sFilterConfig.FilterBank = 0;                     
        sFilterConfig.FilterMode =  CAN_FILTERMODE_IDMASK;   
        sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;   
                        
        sFilterConfig.FilterIdHigh = CAN_CONFIG_INIT.CAN_Rece_ID<<5;  
        sFilterConfig.FilterIdLow  = 0 | CAN_ID_STD;   
        
//  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0;  
//        sFilterConfig.FilterIdLow  = 0;  
                        
        sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;
        sFilterConfig.FilterMaskIdLow  = 0;
        
        sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;            
        sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
        
        sFilterConfig.SlaveStartFilterBank  = 0;
        
  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
        {
                Error_Handler();
        }
        
        if (HAL_CAN_Start(&hcan1) != HAL_OK )
        {
     Error_Handler();
  }        
        
//  if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING | CAN_IT_TX_MAILBOX_EMPTY) != HAL_OK)
        if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)
        {
    Error_Handler();
  }
        
}   

你的代码看的心烦了。我用code搞在下面。记得将代码写在代码块之间。
不清楚你CAN分频之前的时钟是多少。也不知道你配置的目标波特率是多少。根据你的配置，假定你时钟是90m,则你的tq大约是1/18M = 55ns.所以你的波特率是 tq*(1+6+2) = 495ns。所以波特率超过2M。你搞笑呐。所以希望你的时钟低一点吧，不是90M。 这里的1不是STW，是固定值。

1. static void MX_CAN1_Init(void)
   
2. {
   
3. 
   
4.   /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 0 */
   
5. 
   
6.   /* USER CODE END CAN1_Init 0 */
   
7. 
   
8.   /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 1 */
   
9. 
   
10.   /* USER CODE END CAN1_Init 1 */
    
11.   hcan1.Instance = CAN1;
    
12.   hcan1.Init.Prescaler = 5;
    
13.   hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    
14.   hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
    
15.   hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ;
    
16.   hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
    
17.   hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
    
18.   hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;
    
19.   hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
    
20.   hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
    
21.   hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
    
22.   hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
    
23.   if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
    
24.   {
    
25.     Error_Handler();
    
26.   }
    
27.   /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 2 */
    
28.         
    
29.         CAN_User_Init(&hcan1);
    
30. 
    
31.   /* USER CODE END CAN1_Init 2 */
    
32. 
    
33. }
    
34. 
    
35. void CAN_User_Init(CAN_HandleTypeDef *hcan)
    
36. {
    
37. 
    
38.         CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;
    
39. //        HAL_StatusTypeDef  HAL_Status;
    
40.         
    
41.         sFilterConfig.FilterBank = 0;                     
    
42.         sFilterConfig.FilterMode =  CAN_FILTERMODE_IDMASK;   
    
43.         sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;   
    
44.                         
    
45.         sFilterConfig.FilterIdHigh = CAN_CONFIG_INIT.CAN_Rece_ID<<5;  
    
46.         sFilterConfig.FilterIdLow  = 0 | CAN_ID_STD;   
    
47.         
    
48. //  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0;  
    
49. //        sFilterConfig.FilterIdLow  = 0;  
    
50.                         
    
51.         sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;
    
52.         sFilterConfig.FilterMaskIdLow  = 0;
    
53.         
    
54.         sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;            
    
55.         sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
    
56.         
    
57.         sFilterConfig.SlaveStartFilterBank  = 0;
    
58.         
    
59.   if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
    
60.         {
    
61.                 Error_Handler();
    
62.         }
    
63.         
    
64.         if (HAL_CAN_Start(&hcan1) != HAL_OK )
    
65.         {
    
66.      Error_Handler();
    
67.   }        
    
68.         
    
69. //  if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING | CAN_IT_TX_MAILBOX_EMPTY) != HAL_OK)
    
70.         if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)
    
71.         {
    
72.     Error_Handler();
    
73.   }
    
74.         
    
75. }   

复制代码

注意你的时钟配置

这个问题最后解决了，和配置感觉没有关系，我用cube F4 1.24.1版本的库后，就可以正常通信了。

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