关于STM32F103 CAN通信若干问题

yllqabz 提问时间：2019-8-12 20:24 /

问答
是否解决:

使用STM32F103作为CAN从机发送和接收数据，从机是被动发送，在收到主机特定命令帧后才会发送数据，其余时候只接收：问题1：单个发送没有问题，多个CAN并在一起，其中某个会出现只能接收并未发送的情况（主机下发内容能收到，但主机无法收到该ID上的数据内容），不知道为什么会出现这样的问题？现在就想试一下，在这种情况下重新初始化CAN模块能不能恢复CAN正常通信？我的想法是通过主机告知从机，让从机自己重新初始化CAN。
问题2：如果将主机挂在总线上，存在某些从机在重新上电后无法正常启动的情况，大多数都能正常运行。

请问有遇到类似情况的人能解答下没有？欢迎探讨！

附CAN通信配置：
void MX_CAN_Init(void)
{
  CAN_FilterConfTypeDef  sFilterConfig;

  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 8;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.BS1 = CAN_BS1_15TQ;
  hcan.Init.BS2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TTCM = DISABLE; // Ê±¼ä´¥·¢Ä£Ê½
  hcan.Init.ABOM = DISABLE; // ×Ô¶¯ÀëÏß¹ÜÀí
  hcan.Init.AWUM = DISABLE; // ×Ô¶¯»½ÐÑÄ£Ê½
  hcan.Init.NART = DISABLE; // ·Ç×Ô¶¯ÖØ´«Ä£Ê½
  hcan.Init.RFLM = DISABLE; // ½ÓÊÕFIFOËø¶¨Ä£Ê½
  hcan.Init.TXFP = DISABLE; // ·¢ËÍFIFOÓÅÏÈ¼¶

  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
Error_Handler();
  }

sFilterConfig.FilterNumber = 0; //
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = (((uint32_t)PS << 3) & 0xFFFF0000) >> 16; // ¹ýÂËID¸ßÎ»
  sFilterConfig.FilterIdLow = ((uint32_t)PS << 3) | CAN_RTR_DATA | CAN_ID_EXT; // ¹ýÂËIDµÍÎ»
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x00FF; // ¹ýÂË±êÊ¶·ûµÍÎ»
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  sFilterConfig.BankNumber = 14;

  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
Error_Handler();
  }
}