如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
. |$ t. i/ f6 x3 Z5 \5 T& @6 H• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s

• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
2 N3 t+ p$ s) ^) r& v& G2 H$ k如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
- {* W( p) f5 _" L% M* o& I• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成

但报启动失败故障，这时：
$ ?0 I' G! s2 V• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
6 ~; Q) b) e2 w* [   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。

如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
8 U( _* N4 G. f$ h   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
5 b3 W5 R. @  B5 @, t   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
# k3 z9 i& O* ^   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。

四、开源补充说明
    如果确实需要原理图和PCB的用户，请联系我们的客服或管理员私下索取谢谢！

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https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-620742-1-1.html
* b; d6 C& J+ [' k3 H: |新增IHM08资料汇总链接

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新增IHM08资料汇总链接

mmuuss586 发表于 2019-9-29 19:46
) t. M- U5 @9 YSTM32G473（多个高级定时器，每个定时器带3路PWM）：可以做3电机FOC控制；
: ^/ e/ X9 b# O( `+ N  H! BSTM32G474（一个高级定时器带4路 ...

- u/ ~7 p/ A' B' @G474不是带了一个HR-Timer吗？适合做数字电源。用在步进电机上亏了

回楼上是的

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