ADC端口选择

. T% w- v3 ^7 z" q' u' }9 O3 B

如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）

等待生成工程完成

1 _0 q/ C. U9 u$ `! w

在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件

添加芯片FALSH的加载算法

KEIL MDK用的5.28A版本（否则可能检测不到ST LINK V3），检测到如下图所示：

5 ]6 a- \, \9 k/ W1 s

编译程序

点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。

正常下载程序后，通过按板子的蓝色按钮，即可启动电机；

或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为115200

正常转

2.1编码器接口生成工程设置补充说明

电机参数界面设置

. I; K! C/ R/ f6 p

反馈接口启动接口设置，选择为编码器模式

启动设置（电流可以根据实际需要设置大些）

DA输出看相电流设置

无感启动电流波形

' @" U! n' S+ ]4 K. |0 l

6 x1 [  x8 [' u1 E4 Z# G

调试补充说明
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
& n' v3 B" K, b% \3 T• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
! A2 R* N! U# H* h• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。