基于Nucleo-F031的激光测距仪
    Nucleo-F031麻雀虽小，五脏俱全。用它来驱动ST的VL53L1X激光测距传感器，是一个经济实用的方案。

2 H: o1 V! S) g) Y8 e
8 w2 O, F: B0 B  D* A  K' E& y
% b$ _) w) y: f& ?' A  本方案采用RS232串口通讯方式来驱动VL53L1X。有关VL53L1X的详细资料请参考ST官方：
/ [) n4 Q* n0 U7 i( f8 xhttps://www.stmcu.com.cn/Article ... ode/news/art_id/707

) A3 r2 d0 S+ z$ }( a6 K1 H硬件连接：

7 W; e0 W) ]  {+ Y. u0 M) K+ e

使用Nucleo-F031的PA0、PA3、PA4来驱动OLED显示屏，PA9、PA10是USART1的TXD、RXD。串口波特率9600，8为数据位，1位停止位，无校验。中断方式接收。

. j. h" b3 j4 y8 D4 H
CubeMX的配置：
. D/ @3 A* n; t9 w4 O

2 e' k! g5 a- t7 B! Y- ^
" z( o" n5 D5 [$ H  }5 L. ^, `  p运行结果

/ C/ m/ b4 d, ~6 e9 n

主要代码：

1. 
   
2. int main(void)
   
3. {
   - [7 ]# U& @5 v. A4 f
4.   HAL_Init();
   
5.   SystemClock_Config();
   
6.   MX_GPIO_Init();
   
7.   MX_USART1_UART_Init();
   
8.   LCD_Init();
   8 V. n8 N* I5 h
9.   __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1,UART_IT_RXNE);
   ; S  o. {" X) Z7 T- j
10.   __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_IDLE);
    
11.   __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart1);
    $ X1 I( M1 T. W# O* F- Q/ V8 t$ ~
12.   Tx_buf[0]=0xa5;
    , t; {; u, G5 V8 A) {2 f9 I
13.   Tx_buf[1]=0x45;
    
14.   Tx_buf[2]=0xea;
    
15.   HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)Tx_buf,3,0xffff);
    
16.   LCD_Print(20,0,"Nucleo-F031",TYPE16X16,TYPE8X16);
    
17.   LCD_Print(30,24,"激光测距",TYPE16X16,TYPE8X16);
    2 X+ b- R/ O$ R4 N) n! ]( s
18.   Disp_buf[2]='.';
    
19.   Disp_buf[4]=' ';
    
20.   Disp_buf[5]='C';
    % V- V# P$ I& {) I: C" y5 q
21.   Disp_buf[6]='m';
    8 \+ Q% I& V) S( _4 s! H; P
22.   Disp_buf[7]='\0';
    " `+ w: |" _0 a$ ?* @$ X- `
23.   while (1)
    $ T* D. ?8 y1 W: ?
24.   {
    & _! J4 B. ^& n) i7 m3 W+ j  l
25.    bcdcode=HEX2BCD(Lenght);
    
26.    Disp_buf[0]=bcdcode%1000/100+0x30;
    
27.    Disp_buf[1]=bcdcode%100/10+0x30;
    , |) [" z+ }' v4 z( g
28.    Disp_buf[3]=bcdcode%10+0x30;
    
29.    LCD_Print(36,48,Disp_buf,TYPE16X16,TYPE8X16);
    
30.    HAL_Delay(200);
    
31.   }
    / K  S3 c, p" A, {
32. }

复制代码

中断函数：

1. void USART1_IRQHandler(void)
   5 r6 G' `4 u5 @6 T* U8 Z
2. {
   
3. if((USART1->ISR & USART_ISR_RXNE) != RESET)       
   
4.      {
   " P7 ^1 t0 j. X+ V' W7 v# B+ ]. Z
5.       Rx_buf[RxCount++]=USART1->RDR;
   $ r0 u) U* X# M4 _8 X
6.      }
   
7. 
   
8.     if(RxCount==8)
   
9.       {
   
10.       Lenght=Rx_buf[4]<<8;
    7 r7 O$ m* ]9 V
11.      Lenght |=Rx_buf[5];
    5 ]! H! h  v- A6 E: r) _9 j3 C! [. N) u
12.      RxCount=0;       
    5 t! ~5 W1 {  s* I0 p# b; [' q6 i
13.      }       
    3 B- J7 @3 n  F) ~: t
14.   HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
    
15. }

复制代码

7 l: \* s% B3 r1 z2 Y) _& H

  i" M$ P4 j1 [4 @4 d. p" x