基于Nucleo-F031的激光测距仪
: Q3 ?. }1 Y7 w3 z6 |: l* u+ E    Nucleo-F031麻雀虽小，五脏俱全。用它来驱动ST的VL53L1X激光测距传感器，是一个经济实用的方案。
8 b. W% u6 i8 @

+ G0 r1 N6 j0 q- K4 X+ z
  本方案采用RS232串口通讯方式来驱动VL53L1X。有关VL53L1X的详细资料请参考ST官方：
. w; s9 t- v4 y( @https://www.stmcu.com.cn/Article ... ode/news/art_id/707
, q9 k" f1 L) Q' N" [' g
0 S# K1 y$ N# i( Q! \1 p$ [硬件连接：



使用Nucleo-F031的PA0、PA3、PA4来驱动OLED显示屏，PA9、PA10是USART1的TXD、RXD。串口波特率9600，8为数据位，1位停止位，无校验。中断方式接收。

- s) D5 V) X8 E5 B0 |7 E/ F
; g$ F2 F( }5 T# nCubeMX的配置：
/ ?1 W* Y% z* h: g( `
9 _" i  W$ i1 e% ]3 J
0 U, }" ]/ G7 G/ [
# M+ p1 R; b3 \, K# q运行结果
$ C: z" F- S- r
- W+ [' F1 `( ~: H* }$ ~  _
4 O: B" {1 t+ v) t3 _* K6 g
4 F: s- ?0 ?* G# C. Y/ K) O% c主要代码：
8 c" q( Q& E: X* ]$ t) Z4 k9 s

1. 
   
2. int main(void)
   ; t( {. y. {, j. N! \: q( j( `
3. {
   * a8 r0 D; E) P; P4 v7 O- a0 Y
4.   HAL_Init();
   
5.   SystemClock_Config();
   % s1 L4 E5 u7 q, j; v1 F
6.   MX_GPIO_Init();
   3 L, `6 W4 W; {1 ?! {" l0 l
7.   MX_USART1_UART_Init();
   
8.   LCD_Init();
   
9.   __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1,UART_IT_RXNE);
   ' D: z1 e( ]! \) X; Y
10.   __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_IDLE);
    & _$ h4 q( L6 t+ k" U8 L4 \
11.   __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart1);
    
12.   Tx_buf[0]=0xa5;
    4 n, q; W# j6 Q& x- m( k# ?
13.   Tx_buf[1]=0x45;
    ' ~* j  G0 `5 `. f7 e1 e7 U
14.   Tx_buf[2]=0xea;
    " f, y# ~7 l7 S' P9 h# p* {
15.   HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)Tx_buf,3,0xffff);
    9 E3 N0 K0 k6 c9 A
16.   LCD_Print(20,0,"Nucleo-F031",TYPE16X16,TYPE8X16);
    4 |& S) \) R. o7 R: j- ^9 ~
17.   LCD_Print(30,24,"激光测距",TYPE16X16,TYPE8X16);
    
18.   Disp_buf[2]='.';
    / y. y7 |7 J& i/ q; l
19.   Disp_buf[4]=' ';
    
20.   Disp_buf[5]='C';
    
21.   Disp_buf[6]='m';
    
22.   Disp_buf[7]='\0';
    * |- G7 t$ k% m" E; b, |
23.   while (1)
    2 m$ `7 S9 _* @2 t) W5 P
24.   {
    0 H' K4 }! K4 a. v+ c0 C% I2 D
25.    bcdcode=HEX2BCD(Lenght);
    
26.    Disp_buf[0]=bcdcode%1000/100+0x30;
    
27.    Disp_buf[1]=bcdcode%100/10+0x30;
    
28.    Disp_buf[3]=bcdcode%10+0x30;
    % J- }8 G. z  u6 t
29.    LCD_Print(36,48,Disp_buf,TYPE16X16,TYPE8X16);
    
30.    HAL_Delay(200);
    / q+ a4 o9 d- X" Z6 h" {: e
31.   }
    
32. }

复制代码

+ A: o; O3 c% V% \3 T* z中断函数：

1. void USART1_IRQHandler(void)
   # e0 i% y: Y& ~+ C, t
2. {
   
3. if((USART1->ISR & USART_ISR_RXNE) != RESET)       
   - H- Y# p0 q5 W
4.      {
   6 ~4 y6 O3 O9 _" u  ~, m0 b! @
5.       Rx_buf[RxCount++]=USART1->RDR;
   
6.      }
   
7. 
   9 S1 C2 D* ?. B! T
8.     if(RxCount==8)
   
9.       {
   + s  i% R- ^$ Y7 h  {2 ^3 I
10.       Lenght=Rx_buf[4]<<8;
    9 q& k# S3 c  d/ p. v/ l
11.      Lenght |=Rx_buf[5];
    : b" A% o# e+ l9 a# Y- c
12.      RxCount=0;       
    
13.      }       
    
14.   HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
    0 F- A" j$ n0 p8 }/ N
15. }

复制代码

9 p- l1 a2 S" Y  b- e2 @1 s  D( W
: m- m7 ]* c* n& f" V
" q" r8 ~# X$ Q/ Z0 P( g
0 J( l( k- w8 r9 g1 @8 q0 Z$ n