最近在调CANopen，用的芯片是STM32H750VBT6,发现按照ST的例程生成简单的测试程序后，只要执行一次发送后，CAN模块就会自动一直往外发送这帧数据，查看寄存器发现发送挂起寄存器一直有标志。
开始以为是配置问题，网上搜索也没有搜到太多相关的信息，之后分别查看了H7-Tool、rtthread和ST官方例程，发现设置并没有问题，后面就重新生成了一个只有CAN模块的代码，这时问题不再出现了，所以再去查之前的版本是否哪些代码导致了这个异常。
最后排查出来，原因是时钟的配置问题，由于其他部分需要，我的APB1时钟配置成了15MHz，而FDCAN1的时钟我用的是80MHz，将FDCAN1时钟改为40MHz后问题消失。（同时测试FDCAN1时钟80M,APB1时钟120M也是正常的）
查看手册可以看到FDCAN是有内核时钟域和APB时钟域两个时钟域，两个时钟域的数据进行交互时需要进行时钟同步
请问是否是之前的时钟配置使得这两个时钟域的同步异常了，所以导致发送挂起寄存器未被清空，从而一直往外发送数据？

结合你的问题描述，我查看了手册，觉得你的分析是有道理的。基于接口时钟域和CAN内核时钟域的数据交互时

有个同步环节，你当初的30MHz/80MHz时钟应该同步不好而导致异常,当你改成40MHz/80MHz时而正常。具体应用真是林林总总，各式各样。

楼主看一下CAN的配置是否开启重新发送的设置。发生这种情况，可以查看CAN的发送错误计数器。如果一直增加，说明是由于CAN波特率的问题或者CAN总线的问题，ST收不到对方的ACK后，重新发送导致。

没有配置自动重新发送，查看错误寄存器，并没有错误计数器在增加，波特率应该是正确的，上位机接收也都正常。
还是倾向于不同时钟域数据同步的问题，APB1频率15MHz,FDCAN频率40MHz的情况下，只是在之前的测试条件下不会再自动一直往外发数据了，但是修改了发送接收fifo和ram个数，问题又出现了，最后将FDCAN时钟也改为了15MHz，经过多项测试，暂时不在出现问题了。

HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(fdcanH, &TxHeader, _DataBuf)
每秒大概8次，发送两万到三万次的时间就报错，停止发送
hfdcan1.ErrorCode=HAL_FDCAN_ERROR_FIFO_FULL
Get element from empty FIFO
有没人遇到过，有时重上电还会死机

ZHANGYONGHAI 发表于 2022-10-21 21:18
HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(fdcanH, &TxHeader, _DataBuf)
每秒大概8次，发送两万到三万次的时间就报错 ...

我们最近的项目也遇到了。和你的问题基本一样，不知道楼主，你的问题解决没有。

ZHANGYONGHAI 发表于 2022-10-21 21:18
HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(fdcanH, &TxHeader, _DataBuf)
每秒大概8次，发送两万到三万次的时间就报错 ...

你好，解决了吗？解决的话可以分享一下解决方法吗？

xyzjacky 发表于 2022-12-20 17:07
我们最近的项目也遇到了。和你的问题基本一样，不知道楼主，你的问题解决没有。
...

你好，解决了吗？解决的话可以分享一下解决方法吗？

尽量保持 FDCAN 的时钟与 APB 时钟域之间的兼容性。如果可能，选择整数倍关系的时钟频率。 查阅数据手册：仔细查阅 STM32H7 的数据手册，了解 FDCAN 的时钟配置要求和建议。 测试与验证：在实际应用中，进行充分的测试和验证，以确保 FDCAN 的稳定性和可靠性。 参考设计：参考 ST 提供的官方设计指南和例程，确保你的配置符合最佳实践。