大家好:
請問低转速时的转矩补偿有什么好的方法吗?
我使用的马达(BLDC,sensorless)平常转速40000RPM,希望在1000RPM以下也有足够的扭力
是不是只能通过提升驱动电流来补偿?

Motor Control API中有一个MC_SetCurrentReferenceMotor1(Curr_Components Iqdref);
请问Curr_Components,和 Iqdref这两个变量内容要填什么?
谢谢!

microp 发表于 2021-10-14 20:51
小弟资质驽钝,可否请兄台举个例?例如我要设定currentreference为1540s16A. MC_SetCurrentReferenceMotor1 ...

1. /**
   
2.   * @brief Programs the current reference to Motor 1 for later or immediate execution.
   
3.   *
   
4.   *  The current reference to consider is made of the Id and Iq current components.
   
5.   *
   
6.   *  Invoking the MC_SetCurrentReferenceMotor1() function programs a current reference
   
7.   * with the provided parameters. The programmed reference is executed immediately if
   
8.   * Motor 1's state machine is in the #START_RUN or #RUN states. Otherwise, the
   
9.   * command is buffered and will be executed when the state machine reaches any of
   
10.   * the aforementioned state.
    
11.   *
    
12.   *  The Application can check the status of the command with the MC_GetCommandStateMotor1()
    
13.   * to know whether the last command was executed immediately or not.
    
14.   *
    
15.   * Only one command can be buffered at any given time. If another buffered command is
    
16.   * programmed before the current one has completed, the latter replaces the former.
    
17.   *
    
18.   * @param  Iqdref current reference in the Direct-Quadratic reference frame. Expressed
    
19.   *         in the Curr_Components format.
    
20.   */
    
21. void MC_SetCurrentReferenceMotor1( Curr_Components Iqdref )
    
22. {
    
23.         MCI_SetCurrentReferences( pMCI[M1], Iqdref );
    
24. }

复制代码

这是这个函数的原型，你看一下代码，应该可以理解了

这个函数只能设置电流的大小，时间到了再通过这个函数将电流设定到0就可以了

1、转矩补偿是对于变转矩负载的应用例如压缩机这种，做波形上的补偿，减少大小波的现象。

2、平常转速是40000RPM，希望在1000RPM以下也有足够的扭力。假设电机的全速是40000RPM,那么相当于目标转速2.5%左右。

这个是低速带载的问题。ST的sto观测器是反电势观测的，无法做到这么低转速。

3、MC_SetCurrentReferenceMotor1 这个函数是直接赋值给pid运算的数值。

参考如下：

Curr_Components IqdrefSet；

IqdrefSet.q =1000;

IqdrefSet.d = 0 ;

MC_SetCurrentReferenceMotor1(IqdrefSet);

不太建议在程序里直接赋值这个。

sensorless控制低于5%额定转速运行时，观测器角度就不准确了，只能改用其他方式来控制，目前论文提到的比较多的方式就是高频注入（HFI），在ST的workbench里也含有HFI相关内容。

MC_SetCurrentReferenceMotor1(Curr_Components Iqdref);这个函数只有需要传入一个参数，Curr_Components是自定义的变量类型，Iqdref是参数。

子曰好人2号 发表于 2021-10-14 08:34
sensorless控制低于5%额定转速运行时，观测器角度就不准确了，只能改用其他方式来控制，目前论文提到的比较 ...

這邊有High frequency injection教程,謝謝兄台指點!
https://www.youtube.com/watch?v=icdiKL90E3U

子曰好人2号 发表于 2021-10-14 09:06
MC_SetCurrentReferenceMotor1(Curr_Components Iqdref);这个函数只有需要传入一个参数，Curr_Components是 ...

小弟资质驽钝,可否请兄台举个例?

例如我要设定currentreference为1540s16A. MC_SetCurrentReferenceMotor1(); 要怎么下?

microp 发表于 2021-10-14 20:48
這邊有High frequency injection教程,謝謝兄台指點!
https://www.youtube.com/watch?v=icdiKL90E3U
...

这个链接我打不开哦，大陆看不了YouTube的视频

ST有低速的转矩补偿算法，请联系代理商

受教了！