定时器分类
G0系列有TIM1、TIM2、TIM3、TIM6、TIM7、TIM14、TIM15、TIM16、TIM17，它们区别如下图

其中TIM1为高级定时器；TIM2/3/14/15/16/17为通用定时器，TIM2支持32bit；TIM6/7为基本定时器
& t" J0 r6 M1 @

6 ~* O# p) v) g
计时器时序图
TIM1,TIM2,TIM3支持（中央对齐）向上向下模式，方向在向上向下时发生变化，减少对电机的噪声干扰。

0 e! u* m! n! w3 I9 _" B! W5 w
6 w) M1 e8 y8 ^( ]9 v! \

( F3 K5 L! {6 T) F- {3 W( @% h( u
: _! U! h  }+ F- t# C 基本PWM模式，边缘或者中央对齐模式
( c# g5 b3 J& M4 l" D, {
6 V6 f" ]) M6 J8 X$ u

/ h( ?( d6 I4 [
9 D. x. }: I( |  q) X0 K  a! C# q7 m 非对称PWM模式

9 E9 C2 B+ y) {, t% `' w  m! v

9 s2 G: S/ D1 x& ]
三相组合PWM模式
& P: j! ]' K6 n

! G5 c, S& T) M$ v/ |. U3 f0 m
9 Z7 C( n& N" V  A: G 可变频率pwm，由外部信号驱动。                                           逐周期控制的占空比。
+ t  V! V; F& `- a3 |4 A4 i9 a' b# ?

6 v5 `' O) E( `8 Z
TIM2定时器实验
% I2 s, d9 k# t本次实验，我们选择TIM2定时器，通过设置预分频系数(PSC减去1)和计数器周期(ARR减去1)的数值，来控制整个定时器周期。让定时器周期进入中断，在中断函数中翻转PC6引脚电平，达到闪烁的目的。

* H, ~7 v0 M- M如何计算定时器周期？
( x' x- l# x1 W  \/ P* ?; e
3 J$ E- ]9 X8 u, }% O* h  }1、在时钟树中确定好TPCLK频率，这里已最大化频率运行；
( N4 e/ z: ~( z$ ~3 K
- P2 B% W/ t: |2 A' u4 f

3 ^( b& T, t1 U* g/ u
2、确定CK_CNT的值 ，CK_CNT=TPCLK / PSC，为了便于计算我们一般都是将CK_CNT的值化为整数，

如 64MHz / 6400=10000Hz

& c0 Z# D5 ?. z+ Q  d3、确定ARR的值，ARR=CK_CNT* t(s)，
0 n! }, L: q( A6 D" |, `" l
如要1秒周期，10000Hz*1s=10000。
2 |7 e! m4 s' _1 ~( R7 n
实验代码
, W6 o) W/ [: ^* F& R1、新建芯片工程，"SYS"打开"Serial Wire"调试接口，"RCC"中HSE使用"Crystal/Ceramic Resonator"；
% b1 a. _) X, G$ O$ d* E& v* r3 l
2、在"Pinout view"中设置PC6为GPIO_Output，默认电平为low，开漏模式，不上下拉，速率为低
5 a$ C% m$ A5 {. n

0 g" K, y* v" ?" `

3、设置时钟树，使用HSE、PLLCLK，HCLK为64，APB分频系数为1，APB时钟为64
: Q  R' W! d: E( H

4、 设置TIM2，在TIM2选项卡中，"Clock Source"选择"Internal Clock"

0 \# m( B3 h' |* f5、下面"Counter Settings"，Prescaler填入"6400-1"，Counter Mode（计数模式）"Up"，Counter Period填入"10000-1"，其他参数默认值
1 N7 ~8 V5 R. L: ]
如想要1秒周期，ARR=10000,PSC=TPCLK / CK_CNT
6 f0 F/ C# i8 H* K& Y8 G
7 u1 D- ^$ }; u8 U- ^* h; p

5 }0 o' Y8 O2 q4 o1 e2 X! U) F/ e$ x
# I; c5 T1 w) G0 P- I9 v6、在"NVIC"中，配置页面中找到"TIM2 global interrupt"使能，优先级选择"2"

6 p% O/ Q% a( U1 n7 O  I; q

) a* K  g1 f" B, |8 f$ S
7、在Project Manager中填入项目名，IDE版本“MDK-ARM   V5”，在Code Generator打上勾，生成代码。

$ b8 Q: k. ^5 k

$ w" v( O: t( J* [7 `
* |- x% `8 j: D" x8、在main.c文件，int main函数里面，在代码MX_TIM2_Init()定时器初始化后面加上定时器中断初始化函数

6 ^- k( O! B3 G* l" C7 k

1. int main(void)
   
2. {
   
3.   **
   ! {# X/ F9 x% P1 O6 t0 N
4.   **
   0 n6 \! N% K) E) S# ^' p
5.   MX_GPIO_Init();
   
6.   MX_TIM2_Init();
   
7.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   + _2 j& h' e' y
8.     HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);          //初始化定时器中断
   4 A) y! ]4 B& \1 U# O: w
9.   /* USER CODE END 2 */
   
10.   **
    # e, @! T0 ~. ]) c
11.   **

复制代码

9、定时器中断函数原型为void TIM2_IRQHandler(void)，里面调用了HAL_TIM_IRQHandler(&htim2)，该函数有很多个中断回调函数，我们这个定时器更新中断，找到我们需要的函数HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(htim)，需要手动写这个回调函数，把一下函数复制到main.c文件中
6 k5 W5 N4 }# B0 C" K

1. /*
   . _3 t5 J8 w8 t$ o* B1 W& w  V
2. *stm32g0xx_hal_tim.c
   
3. */
   7 k! Q! J0 C5 `( J" e
4. __weak void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
5. {
   6 Y: D0 u1 }( D0 K
6.   /* Prevent unused argument(s) compilation warning */
   
7.   UNUSED(htim);
   ! r3 L1 U% k! A. e  c- x
8. 
   ; d: p, h/ Z0 ~. _/ R+ o
9.   /* NOTE : This function should not be modified, when the callback is needed,
   
10.             the HAL_TIM_PeriodElapsedCallback could be implemented in the user file
    8 f4 R2 c: T0 t/ X4 c
11.    */
    
12. }

复制代码

$ m: j6 y, J4 x10、在int main(){}后面编写代码，编译，debug中勾上"Reset and Run"烧录固件，就能在开发板上看到输出闪烁。

1. /* USER CODE BEGIN 4 */
   ; S8 E( F5 p6 u. H! ]
2. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   - w+ f. q$ ]! O: t- V* f
3. {
   ! T/ {9 f+ Q2 H; Y2 v0 N* O
4.   /* Prevent unused argument(s) compilation warning */
   
5.   UNUSED(htim);
   5 y6 P  O% J! C& F' Z  R
6.     HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_6);            //只有定时器有中断，就翻转一次引脚电平
   
7. }
   
8. /* USER CODE END 4 */
   
9. 
   * m" S5 X$ r2 S

复制代码

) Q% ]. k% `$ M- m# ^8 l$ I3 ]