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STM32G0学习手册——FreeRTOS任务通知

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STMCU小助手 发布时间：2022-10-27 18:45
概述
        每个任务都有一个32位的通知值，可以替代二值信号量，计数信号量，事件组，也可以代替长度为1的队列。

        有以下几种方式发送通知给任务：

1.有通知未读，则不覆盖通知值

2.直接覆盖通知值

3.设置通知值一个或者多个位，当做事件组来使用

4.递增/递减通知，当做信号量来使用

        有以下缺点：

1.只能有一个任务接收通知消息

2.只有等待通知的任务可以被阻塞，发送通知的任务都不会因为发送失败而进入阻塞。

代替二值信号量
在FreeRTOSConfig.h里开启任务通知

  1. /*Turn on task notifications.*/
  2. #define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS      1
复制代码

在main.c文件里面修改代码

/* USER CODE BEGIN Includes */

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include <stdio.h>
#include <string.h>

/* USER CODE END Includes */

/* USER CODE BEGIN PV */
static TaskHandle_t AppTask_Handle = NULL;
static TaskHandle_t KeyTask_Handle = NULL;
static TaskHandle_t LedTask_Handle = NULL;

extern int f_printf(const char *format, ...);
/* USER CODE END PV */

/* USER CODE BEGIN PFP */
static void AppTaskCreate(void);
static void KeyTaskCreate(void);
static void LedTaskCreate(void);
/* USER CODE END PFP */

int main()
{

  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  BaseType_t xReturn = pdFAIL;
        
        xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,
                        (const char*)   "APPTASKCREATE",
                        (uint16_t)      128,
                        (void *)        NULL,
                        (UBaseType_t)   1 ,
                        (TaskHandle_t*) &AppTask_Handle);
        
  if(xReturn == pdPASS)
        {
    f_printf("AppTask Create PASS.\r\n");
                vTaskStartScheduler();
        }
                                                                                                
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdFAIL;

        xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)LedTaskCreate,
                        (const char *)  "LEDTASKCREATE",
                        (uint16_t)      128,
                        (void *)        NULL,
  /*If the priority here is the same as the key task, printf will not print it out.        */
                        (UBaseType_t)   2,      
                        (TaskHandle_t *)&LedTask_Handle);
  if(xReturn == pdPASS)
                f_printf("LedTask Create PASS.\r\n");
        
        xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)KeyTaskCreate,
                        (const char *)  "KEYTASKCREATE",
                        (uint16_t)      128,
                        (void *)        NULL,
                        (UBaseType_t)   1,
                        (TaskHandle_t *)&KeyTask_Handle);
  if(xReturn == pdPASS)
        {
                f_printf("KeyTask Create PASS.\r\n");
    vTaskDelete(AppTask_Handle);
        }

}
static void KeyTaskCreate(void)
{
        while(1)
        {
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0))
          {
      vTaskDelay(50);
      if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0))
                  {
        xTaskNotifyGive(LedTask_Handle);
                          f_printf("Give LedTask_Handle PASS.\r\n");
                  }
          }
          vTaskDelay(100);
  }
}
static void LedTaskCreate(void)
{
        uint32_t ulreturn=0;
        while(1)
        {
               
    ulreturn=ulTaskNotifyTake(pdTRUE,portMAX_DELAY);
                if(ulreturn==1)
                {
                        /*It won’t be printed out at the same level*/
                  f_printf("LedTask TAKE PASS.\r\n");
            HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_1);
                        
                }
                else
                        f_printf("LedTask TAKE FAIL.\r\n");
    vTaskDelay(100);
  }
}
/* USER CODE END 4 */

代替计数信号量
在FreeRTOSConfig.h里开启任务通知

/*Turn on task notifications.*/
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS      1
在main.c文件里面修改代码

/* USER CODE BEGIN Includes */

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include <stdio.h>
#include <string.h>

/* USER CODE END Includes */

/* USER CODE BEGIN PV */
static TaskHandle_t AppTask_Handle = NULL;
static TaskHandle_t KeyTask_Handle = NULL;
static TaskHandle_t LedTask_Handle = NULL;

extern int f_printf(const char *format, ...);

/* USER CODE END PV */

/* USER CODE BEGIN PFP */
static void AppTaskCreate(void);
static void KeyTaskCreate(void);
static void LedTaskCreate(void);
/* USER CODE END PFP */

int main()
{
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  BaseType_t xReturn = pdFAIL;        

  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,
                        (const char *)  "APPTASKCREATE",
                        (uint16_t)      128,
                        (void *)        NULL,
                        (UBaseType_t)   1,
                        (TaskHandle_t*) &AppTask_Handle);

  if(xReturn == pdPASS)
        {
    f_printf("AppTask Create PASS.\r\n");
    vTaskStartScheduler();
        }
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}


/* USER CODE BEGIN 4 */
static void AppTaskCreate(void)
{
        BaseType_t xReturn = pdFAIL;

  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)LedTaskCreate,
                        (const char *)  "LEDTASKCREATE",
                        (uint16_t)      128,
                        (void*)         NULL,
                        (UBaseType_t)   1,
                        (TaskHandle_t *)&LedTask_Handle);
  if( xReturn == pdPASS)
          f_printf("LED Task Create PASS.\r\n");
        
        xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)KeyTaskCreate,
                        (const char *)  "KEYTASKCREATE",
                        (uint16_t )     128,
                        (void *)        NULL,
                        (UBaseType_t)   2,
                        (TaskHandle_t *)&KeyTask_Handle);
  if( xReturn == pdPASS)
        {
    f_printf("KEY Task Create PASS.\r\n");
    vTaskDelete(AppTask_Handle);
        }
}
static void KeyTaskCreate(void)
{
  while(1)
        {
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0))
                {
                        vTaskDelay(40);
      if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0))
                        {
                                xTaskNotifyGive(LedTask_Handle);
                                f_printf("LED TASK GIVE PASS.\r\n");
                        }
                }
    vTaskDelay(40);
        }
               
}
static void LedTaskCreate(void)
{
        uint32_t ulValue = 0 ;
        while(1)
        {
    ulValue = ulTaskNotifyTake( pdFALSE , 0);
               
                /*Greater than 0 proves that there is still a notification value that can be
         *reduced by 1. Equal to 0 indicates that no notification is available
         */
                if(ulValue >0)
                {
                        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_1);
                        f_printf("LED Task PASS.\r\n");
                }               
                vTaskDelay(1500);
        }
}

/* USER CODE END 4 */

代替事件组
在FreeRTOSConfig.h里开启任务通知

  1. /*Turn on task notifications.*/
  2. #define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS      1
复制代码

在main.c文件里面修改代码

  1. /* USER CODE BEGIN Includes */

  3. #include "FreeRTOS.h"
  4. #include "task.h"

  6. #include <stdio.h>
  7. #include <string.h>

  9. /* USER CODE END Includes */

  11. /* USER CODE BEGIN PV */
  12. static TaskHandle_t AppTask_Handle = NULL;
  13. static TaskHandle_t KeyTask_Handle = NULL;
  14. static TaskHandle_t LedTask_Handle = NULL;

  16. extern int f_printf(const char *format, ...);
  17. /* USER CODE END PV */

  19. /* USER CODE BEGIN PFP */

  21. static void AppTaskCreate(void);
  22. static void KeyTaskCreate(void);
  23. static void LedTaskCreate(void);

  25. /* USER CODE END PFP */

  27. int main()
  28. {
  29.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
  30.   BaseType_t xReturn = pdFAIL;
  31.         
  32.   xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,
  33.                             (const char *)  "",
  34.                                                 (uint16_t)      128,
  35.                                                 (void *)        NULL,
  36.                                                 (UBaseType_t)  1,
  37.                                                 (TaskHandle_t *)&AppTask_Handle);
  38.         if( xReturn == pdPASS)
  39.         {
  40.                 f_printf("APP Task Start.\r\n");
  41.                 vTaskStartScheduler();
  42.         }

  44.   while (1)
  45.   {
  46.     /* USER CODE END WHILE */

  48.     /* USER CODE BEGIN 3 */
  49.   }
  50.   /* USER CODE END 3 */
  51. }

  53. /* USER CODE BEGIN 4 */
  54. static void AppTaskCreate(void)
  55. {
  56.         BaseType_t xReturn = pdFAIL;
  57.         
  58.         xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)LedTaskCreate,
  59.                               (const char *)  "",
  60.                                                                                                 (uint16_t)      128,
  61.                                                                                                 (void *)        NULL,
  62.                                                                                                 (UBaseType_t)   1,
  63.                                                                                                 (TaskHandle_t*) &LedTask_Handle);
  64.   if( xReturn == pdPASS)
  65.                 f_printf("LED TASK PASS.\r\n");
  66.         
  67.         xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)KeyTaskCreate,
  68.                               (const char *)   "",
  69.                                                                                                 (uint16_t )      128,
  70.                                                                                                 (void *)         NULL,
  71.                                                                                                 (UBaseType_t)   2,
  72.                                                                                                 (TaskHandle_t *) &KeyTask_Handle);
  73.   if( xReturn == pdPASS)
  74.         {
  75.     f_printf("KEY TASK PASS.\r\n");
  76.                 vTaskDelete(AppTask_Handle);
  77.         }                                                                                
  78. }
  79. static void KeyTaskCreate(void)
  80. {
  81.   while(1)
  82.         {
  83.     if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0))
  84.                 {
  85.                         vTaskDelay(40);
  86.                         if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0))
  87.                         {
  88.                                 xTaskNotify(LedTask_Handle,0x00000001,eSetBits);
  89.                                 f_printf("PA0.\r\n");
  90.                         }
  91.                 }
  92.                 else if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC,GPIO_PIN_12) == 0)
  93.                 {
  94.                         vTaskDelay(40);
  95.                         if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC,GPIO_PIN_12) == 0)
  96.                         {
  97.                                 xTaskNotify(LedTask_Handle,0x00000002,eSetBits);
  98.                                 f_printf("PC12.\r\n");
  99.                         }
  100.                 }
  101.                
  102.                 vTaskDelay(50);
  103.         }
  104. }
  105. static void LedTaskCreate(void)
  106. {
  107.         uint32_t ulReturn = 0;
  108.         BaseType_t xReturn = pdFAIL;
  109.         while(1)
  110.         {
  111.                 xReturn = xTaskNotifyWait( 0 , 0x00000003 , &ulReturn, portMAX_DELAY);
  112.                
  113.                 if(xReturn == pdTRUE)
  114.                 {
  115.                         if( (ulReturn & 0x1)==1)
  116.                         {
  117.                                 HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_2);
  118.                                 f_printf("LED1.\r\n");
  119.                         }
  120.                         else if( (ulReturn & 0x02)==2)
  121.                         {
  122.                                 HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_1);
  123.                                 f_printf("LED2.\r\n");
  124.                         }
  125.                 }
  126.                 else
  127.                         f_printf("Read Notify FAIL.\r\n");

  129.                 vTaskDelay(1500);
  130.         }
  131. }
  132. /* USER CODE END 4 */
复制代码


代替长度为1的消息队列
在FreeRTOSConfig.h里开启任务通知

  1. /*Turn on task notifications.*/
  2. #define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS      1
复制代码

在main.c文件里面修改代码

  1. /* USER CODE BEGIN Includes */

  3. #include "FreeRTOS.h"
  4. #include "task.h"
  5. #include <stdio.h>
  6. #include <string.h>

  8. /* USER CODE END Includes */

  10. /* USER CODE BEGIN PV */
  11. static TaskHandle_t AppTask_Handle = NULL;
  12. static TaskHandle_t KeyTask_Handle = NULL;
  13. static TaskHandle_t QueueTask_Handle = NULL;
  14. static uint32_t Message = 0;
  15. static uint32_t *printf_value=&Message;
  16. extern int f_printf(const char *format, ...);

  18. /* USER CODE END PV */

  20. /* USER CODE BEGIN PFP */
  21. static void AppTaskCreate(void);
  22. static void KeyTaskCreate(void);
  23. static void QueueTaskCreate(void);
  24. /* USER CODE END PFP */

  26. int main()
  27. {
  28.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
  29.   BaseType_t xReturn = pdFAIL;
  30.         
  31.         xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,
  32.                               (const char *)   "",
  33.                                                   (uint16_t)       128,
  34.                                                   (void *)         NULL,
  35.                                                   (UBaseType_t)    1,
  36.                                                   (TaskHandle_t *) &AppTask_Handle);
  37.                                                                                                 
  38.   if( xReturn == pdPASS)
  39.         {
  40.     f_printf("AppTask Start.\r\n");
  41.                 vTaskStartScheduler();
  42.         }
  43.         
  44.   while (1)
  45.   {
  46.     /* USER CODE END WHILE */

  48.     /* USER CODE BEGIN 3 */
  49.   }
  50.   /* USER CODE END 3 */
  51. }

  53. /* USER CODE BEGIN 4 */
  54. static void AppTaskCreate(void)
  55. {
  56.         BaseType_t xReturn ;
  57.         
  58.         xReturn = xTaskCreate( (TaskFunction_t)QueueTaskCreate,
  59.                          (const char *)  "",
  60.                                                                                                  (uint16_t)      128,
  61.                                                                                                  (void *)        NULL,
  62.                                                                                                  (UBaseType_t)   2,
  63.                                                                                                  (TaskHandle_t *)&QueueTask_Handle);
  64.   if( xReturn ==pdPASS )
  65.                 f_printf("QueueTask Create PASS.\r\n");
  66.         
  67.         xReturn = xTaskCreate( (TaskFunction_t)KeyTaskCreate,
  68.                          (const char *)  "",
  69.                          (uint16_t)      128,
  70.                                                                                                  (void *)        NULL,
  71.                                                                                                  (UBaseType_t)   1,
  72.                                                                                                  (TaskHandle_t *)&KeyTask_Handle);
  73.   if (xReturn == pdPASS)
  74.         {
  75.           f_printf("KeyTask Create PASS.\r\n");
  76.                 vTaskDelete(AppTask_Handle);
  77.         }
  78. }
  79. static void KeyTaskCreate(void)
  80. {
  81.         while(1)
  82.         {
  83.                 if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0))
  84.                 {
  85.                         vTaskDelay(80);
  86.                         if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0))
  87.                         {
  88.                                 xTaskNotify(QueueTask_Handle, (uint32_t)Message, eSetValueWithOverwrite);
  89.                         }
  90.                 }
  91.                 vTaskDelay(80);
  92.         }
  93. }
  94. static void QueueTaskCreate(void)
  95. {
  96.         while(1)
  97.         {
  98.                 /*work.*/
  99.                 xTaskNotifyWait(0, 0xFFFFFFFF, printf_value, portMAX_DELAY);
  100.                 f_printf("Message is :%d\r\n",*printf_value);
  101.                 Message=*printf_value;
  102.                
  103.                 /*The second method works too*/
  104.         /*
  105.                 xTaskNotifyWait(0, 0xFFFFFFFF, &Message, portMAX_DELAY);
  106.                 f_printf("Message is :%d\r\n",Message);
  107.         */
  108.                 Message++;
  109.                 if(Message > 10)
  110.                         Message = 0;
  111.                 vTaskDelay(1000);
  112.         }
  113. }
  114. /* USER CODE END 4 */
复制代码


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