1.创建好带有printf-stdarg.c的FreeRTOS的工程
0 s7 k4 j& k, D1 b2 F) ~' p/ ~. q6 b
2.修改main.c文件
7 C. l" J; O5 h; ^  i) ]: V

1. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
   
2. /* USER CODE BEGIN Includes */
   9 b8 D3 \( }' D9 a) A7 G+ D7 N
3. 
   ' d8 a- W' P% Q! t6 W8 Q
4. #include "FreeRTOS.h"
   4 L7 ?1 |! {7 I+ f, @6 t' r
5. #include "task.h"
   
6. #include "queue.h"
   
7. #include <stdio.h>
   
8. #include <string.h>
   
9. 
   
10. /* USER CODE END Includes */
    
11. 
    ; B7 T% H& \1 e$ o1 X7 z+ F
12. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
    1 W& p+ Z- c5 ^1 J  s
13. /* USER CODE BEGIN PTD */
    
14. 
    7 N; W7 ?  n% X* J7 Y7 H
15. /* USER CODE END PTD */
    
16. 
    5 }; E! ?! o8 }0 g' X  m2 B; a+ u- J
17. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
    
18. /* USER CODE BEGIN PD */
    7 G, W& `; s; X8 j2 z, v
19. 
    * \! F' }4 A: S- ^+ d* u
20. #define QUEUE_LEN   4
    
21. #define QUEUE_SIZE  4
    0 ^  b9 j  h' H5 d8 K8 e
22. 
    
23. /* USER CODE END PD */
    
24. 
    $ v) @2 w6 @/ \/ V( J8 @9 K
25. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
    ( f' q: b" A- k' i3 N1 y
26. /* USER CODE BEGIN PM */
    
27. static TaskHandle_t CreateAppTask_Handle = NULL;
    / n0 H! k0 a+ D3 k0 ^7 y
28. static TaskHandle_t Led1Task_Handle =  NULL;
    
29. static TaskHandle_t Led2Task_Handle =  NULL;
    ' K! D! V* W8 b8 f* R) R4 y1 s
30. 
    
31. static QueueHandle_t Message1 = NULL;
    
32. 
    $ h9 _9 A* p# j  {# {
33. extern int f_printf(const char *format, ...);
    
34. 
    
35. /* USER CODE END PM */
    # O1 D. D+ A6 Y  @
36. 
    
37. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    0 Z6 |4 J8 p+ w2 r( {
38. 
    
39. /* USER CODE BEGIN PV */
    
40. static void CreateAppTask(void);
    7 \% O) V2 k+ [* q
41. static void Led1Task(void);
    
42. static void Led2Task(void);
    
43. 
    
44. /* USER CODE END PV */
    " \8 M$ V# }4 `0 x3 U. \
45. 
    ' y9 V8 n2 M# J/ j+ I4 u! e
46. int main()
    
47. {
    
48.   /**/
    
49. 
      c7 Z+ t6 t! |7 T2 D& H
50.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    ( e0 t$ y! u  ], I. D2 z
51. 
    * g$ _7 r$ t3 |
52.         UBaseType_t xReturn = pdPASS;
    6 t0 {5 j  G; N$ r  i, I0 B
53.         
    ( e" Q- K( G& ?0 F# G8 f3 B
54.         xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t) CreateAppTask,
    
55.                               (const char *)   "CAP",
    0 p; X4 A$ ?. L4 ^) }5 G
56.                               (uint16_t)       512,
    & L5 ~% T/ q2 \. L
57.                                                   (void *)         NULL,
    
58.                                                   (UBaseType_t)    1,
    
59.                                                   (TaskHandle_t *) &CreateAppTask_Handle);
    
60.         
    8 Q! n8 C2 R2 z
61.   if(xReturn == pdPASS)
    ) n. e( e! c/ u2 j
62.         {
    
63.                 f_printf("start.\r\n");
    0 c! n% k1 d9 C1 N( {
64.                 vTaskStartScheduler();
    5 D0 e' c" W6 m" R* d) l+ Y, h" S
65.         }
    
66. 
    8 r' h9 L$ _! X2 q) t
67.   /* USER CODE END 2 */
    
68.   while(1)
    . |3 S# Y( ?, t- H) L
69.   {
    
70. 
    
71.   }
    
72. }
    / S) _4 p  {" s) F. E6 D  d
73. 
    : T$ F$ `2 K/ a) E$ _/ c
74. /* USER CODE BEGIN 4 */
    5 h0 T: D( `/ k: ~5 F2 B
75. static void CreateAppTask(void)
    
76. {
    
77.         UBaseType_t xReturn = pdPASS;
    5 {" Z! c7 S9 Z! P
78.         
    
79.     taskENTER_CRITICAL();
    3 a+ h  T) J& u8 ?
80.         
    * t& o' V. V4 S
81.         /*消息队列任务一定要在调用的任务前面创建，不然代码运行不了*/
    $ n. D  J4 ~* }5 @- K$ b
82.         Message1 = xQueueCreate((UBaseType_t)QUEUE_LEN , (UBaseType_t)QUEUE_SIZE);
    
83.         
    2 O. |5 p, ^: [4 F4 K: H  @
84.         taskEXIT_CRITICAL();
    7 ?7 g2 o" B, V1 S; e4 c% ]9 e1 s
85.         
    ; Y4 \( s! W) R& q$ E- v
86.         xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t) Led1Task,
    6 {% L% a1 }* e: v
87.                                                                                                 (const char *) "LED1TASK",
    
88.                                                                                                 (uint16_t)      512,
    
89.                                                                                                 (void *)        NULL,
    
90.                                                                                                 (UBaseType_t)  1,
    # W8 B: D  z% X" X
91.                                                                                                 (TaskHandle_t *) &Led1Task_Handle);
    
92.         
      l' v' t4 r& h8 F( [: {. s' |5 V
93.     xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t) Led2Task,
    & Q! p/ Y4 L- R/ \4 M- g0 o& p
94.                                                                                                 (const char*) "LED2TASK",                                                                                                
    
95.                                                                                                 (uint16_t)     512,
    
96.                                                                                                 (void *)       NULL,
    / s" W( N  m) ]7 {( q) z
97.                                                                                                 (UBaseType_t)  2,
    
98.                                                                                                 (TaskHandle_t *) &Led2Task_Handle);
    
99.         if(xReturn ==pdPASS)
    
100.                 f_printf("TASKCREATE PASS.\r\n");
     2 a; \% n4 k; G: c6 X. T  n
101.         
     & M/ I' D4 R* K# j) ?
102. 
     
103.         
     
104.         if(NULL != Message1)
     / \, o- {. m$ f, o' S
105.         {
     
106.           f_printf("QUEUE PASS.\r\n");
     2 F* ~) E8 N( y- o* Z
107.           vTaskDelete((TaskHandle_t)CreateAppTask_Handle);
     
108.         }
     
109. }
     
110. static void Led1Task(void)
     
111. {
     ) u0 U; A- h2 i
112.         while(1)
     # H6 C( ?2 O3 B9 Y
113.         {
     - w; S- }( V: o  y  M
114.                 UBaseType_t xReturn ;
     , y4 f$ l( y  \1 o8 v- s" c2 I
115.                 uint16_t a=1;
     
116.                 uint16_t temp=0;
     # g3 W. [8 ?4 l+ y" A% m3 K
117.                 uint16_t temp2=0;
     3 O# m; e" b  N0 B2 w5 `1 }0 d' r
118. 
     
119.                 if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0))
     # Q( r( q' c) G
120.                 {
     1 w$ J$ R: d4 R5 C$ i# s9 C
121.                         for(temp = 0 ; temp < 10 ; temp++)
     ' {  ^1 S- ?% V: b; M! y; `9 i
122.                         {
     $ W2 [& y; J; @" r! Q7 q8 s
123.                                 if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0))
     
124.                                 {
     
125.                                         temp2 |= 1;
     8 ^* X# ^" U7 v2 K( P$ T
126.                                         temp2 <<= 1;
     4 N+ d) K4 ~6 J/ i( Z  s$ I( O" T
127.                                         vTaskDelay(30);
     
128.                                 }
     
129.                                 else
     ! N* `" k$ P1 n/ h) n0 @2 n
130.                                 {
     
131.                                         temp2 &= 0xFFFE;
     
132.                                         temp2 <<= 1;
     4 C4 F) V+ L3 c0 t
133.                                         vTaskDelay(30);
     5 r9 O7 W9 g6 }. v8 ~
134.                                 }
     
135.                         }
     
136.                         if(temp2 > 0x1F)
     4 q6 \* v2 b( f1 k6 s
137.                         {
     , U# }: m  o4 S8 V$ C7 l# L
138.                           xReturn = xQueueSend(Message1,&a,0);
     " j# ]% b3 T/ X( N! D; a5 F
139.                           if(xReturn == pdPASS)
     # r* t0 B) r: y5 l: c/ @
140.                           f_printf("SEND PASS \r\n");
     
141.                         }
     
142.                 }
     
143. 
     
144.         }
     0 U, ^/ P( ^' A: ^0 ]
145. }
     6 @$ h: G$ f+ b6 o( J: J
146. static void Led2Task(void)
     
147. {
     
148.         while(1)
     * r" I; C9 U$ T. h6 i) I" I
149.         {
     
150.                 BaseType_t xReturn = pdTRUE;
     
151.                 uint16_t receive_buff ;
     
152.                 xReturn = xQueueReceive (Message1, &receive_buff,portMAX_DELAY);
     * {. ]/ t$ {6 ~. |6 E; T' y
153.                
     , l/ }8 s& l5 T2 U) S9 ?2 g5 z
154.                 if(xReturn == pdTRUE)
     
155.                 {
     $ O: m1 j$ \$ O
156.                         HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_1);
     
157.                         f_printf("RECEIVE PASS\r\n");
     ) _5 Y0 d) {3 J. T# H7 h/ R5 q
158.                 }
     ! ?8 ]- B; s! z; A# B5 D- G
159. 
     9 U# Z- G. x7 q4 h7 K8 N: C
160.         }
     1 D$ s2 ~2 n! l* Y
161. }
     
162. 
     + C% K4 {1 n4 J$ g
163. /* USER CODE END 4 */

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