关于stm32F4CAN总线调试

STMCU小助手 · 2022-12-15T05:31:13+00:00

关于CAN总线仲裁问题 ) d% m& x, |; V! Z4 E1 {" N4 z0 O% I' K) ~5 F1. 硬件配置. M$ w$ b- g3 S$ t2 X9 V1 C+ e 单片机 stm32F412ret6% R3 \( v; G' i7 b3 c/ _6 I CAN接口芯片 SN65HVD230DR% V: t" i0 g8 C: _ 外部晶振 8M 8 O. |6 M( d5 [9 g, _2 l 5 h& x1 A* k& w2 芯片CAN初始化 0 t( s7 J( o4 }5 g Y& c/ d系统时钟配置使用cubeMX进行配置，按照最大时钟速度进行配置，can系统时钟频率为50MHz 6 E- |1 @8 E, l# n. x # o2 v. z. w) f: S" o. _: ~重点： $ `6 C; Q5 t! y5 E' y4 P1 u n之前can速率使用250kHz，两台设备对着发送数据，总线仲裁总是出现问题) X6 a: E! l; F$ K6 i 后来看过一篇MCP2517的文章9 _3 W& ?' k2 y' {3 h* S N( w * O7 o' M6 b, J 9 C! c* v: V9 p, y2 N0 Z& m2 N1 N& L$ U& e* D% M7 J5 E 1 g8 V, o) X6 s这篇文章提到 1Mbps的仲裁比特率，8Mbps的数据比特率。" d; t+ Z1 ]+ M5 ~5 c 也就是说不是所有时钟都可以有仲裁功能，can时钟越低，总线仲裁成功率越高。 % E: s- `! f1 p* U+ }: C后来，我将stm32F4的can总线时钟改成125kHz，两台设备对着发送，数据就不会相互冲突0 H( y5 ?2 P9 d 3 q' }% t# |, q1 c( f 9 ]- p6 J# C7 G" p" J' e) K" N# F" e) d7 b. t 电平略高的是用TJF1051T/3的接口芯片发送的，连续发送3组数据 - h- L0 {( i; B8 k* o/ a' s* y电平略低的是用SN65HVD230DR的接口芯片发送的，连续发送3组数据4 l n* |5 ?) 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STMCU小助手发布时间：2022-12-15 13:31

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文章简介:	关于stm32F4CAN总线调试

关于CAN总线仲裁问题
1. 硬件配置
单片机 stm32F412ret6
CAN接口芯片 SN65HVD230DR
外部晶振 8M

2 芯片CAN初始化
系统时钟配置使用cubeMX进行配置，按照最大时钟速度进行配置，can系统时钟频率为50MHz

重点：
之前can速率使用250kHz，两台设备对着发送数据，总线仲裁总是出现问题
后来看过一篇MCP2517的文章

这篇文章提到 1Mbps的仲裁比特率，8Mbps的数据比特率。
也就是说不是所有时钟都可以有仲裁功能，can时钟越低，总线仲裁成功率越高。
后来，我将stm32F4的can总线时钟改成125kHz，两台设备对着发送，数据就不会相互冲突

电平略高的是用TJF1051T/3的接口芯片发送的，连续发送3组数据
电平略低的是用SN65HVD230DR的接口芯片发送的，连续发送3组数据
从波形上看，2对数据在can总线上，数据相互穿插，可以表明stm32f4芯片互相之间可以有效的进行仲裁

/* USER CODE END CAN1_Init 1 */
+ ?8 K5 T! j& ]+ g& l) z0 ^! C( }
hcan1.Instance = CAN1;
" I ~1 {3 D7 p' S J
hcan1.Init.Prescaler = 25;
. n* W' q" D+ @( z' S
hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;6 j5 |5 H1 v7 k; {6 j# |
hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;//CAN的时钟配置为 125kHz
L% c8 x( U4 C+ C7 n( @* p
hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
6 g0 c, I) z% h2 w0 A
hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
+ n/ X: l1 j% Q# e0 ~
hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;//启用或禁用时间触发的通信模式* `1 Z/ I7 O. n1 t* A( @
hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;//总线自动关闭) V$ U, [8 m% _4 y" J$ k) `9 w- d4 G
hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;//启用或禁用自动唤醒模式" U5 O; C' |2 I1 i7 k, E. \
hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;//启动自动重传模式+ d+ K$ j- B5 i$ \9 N0 f& f
hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;//启用或禁用接收FIFO锁定模式5 n% D+ B0 q- Y9 z2 p+ T; @
hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;//启用或禁用传输FIFO优先级; B2 D- c/ b& d
if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
6 Q. e' p/ x0 q# ^7 C) G
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/* USER CODE BEGIN CAN1_Init 2 */
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3. 启动总线错误中断
如果不启动总线错误中断，有可能出现错误，通过函数查不到相应的错误

HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_ERROR_WARNING);( M) s% `' S. a# \/ K% {' }7 `
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_ERROR_PASSIVE);
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HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_BUSOFF);
& k/ y2 Z8 r$ b+ ^/ \
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_LAST_ERROR_CODE);
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HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_ERROR);, C+ b) S* Q* [7 h& G: [5 S

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4当总线出现故障后，系统内部复位错误，修复故障方法

bCANGetError = HAL_CAN_GetError(&hcan1);//查询can错误代码& q3 |7 i/ S* ~( g+ A3 V* X
bCanGetState = HAL_CAN_GetState(&hcan1); + K3 c u4 U; D$ n3 P+ M
if( bCANGetError!=0 ) //当系统出现错误，错误修复
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{0 L2 n) B8 G1 D/ J
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* _- N" Z$ p/ P( V. ^; c5. 发送代码

CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;//发送配置结构体2 l2 K V- ]7 M' j( q
TxHeader.StdId = 0x121;//标准帧地址
0 @3 X4 o9 E5 C! m! k& U8 E
TxHeader.ExtId = 0x01;//扩展帧发送地址4 i2 Z0 h+ ]' q3 U
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;//发送数据
/ S$ l/ _" j% j7 I$ J
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;//扩展帧$ c% w( I6 U6 k% G) G) m. }0 H0 `& j
TxHeader.DLC = 8;//发送8个字节数据* z0 M3 n: F/ ^. k
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE; //启动时间戳 ENABLE DISABLE
% @% a. P8 k. F( E$ F$ [4 b
' }3 W3 E" q$ a2 g
for(;HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1)==0;);//检查发送邮箱是否有空闲
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: Y3 V) d' K+ N
for(;HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1)==0;);//检查发送邮箱是否有空闲
& |% ]+ i+ v: K8 o3 V2 @0 d
TxHeader.ExtId = 0x100003;//扩展帧地址
7 L0 |5 {; Q7 }7 w3 g
bCANGetError = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox);//发送
& t6 N6 ~7 ?- T6 V7 l
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