关于CAN总线仲裁问题
1. 硬件配置
单片机 stm32F412ret6
CAN接口芯片 SN65HVD230DR
外部晶振 8M

2 芯片CAN初始化
系统时钟配置使用cubeMX进行配置，按照最大时钟速度进行配置，can系统时钟频率为50MHz

重点：
之前can速率使用250kHz，两台设备对着发送数据，总线仲裁总是出现问题
后来看过一篇MCP2517的文章




这篇文章提到 1Mbps的仲裁比特率，8Mbps的数据比特率。
也就是说不是所有时钟都可以有仲裁功能，can时钟越低，总线仲裁成功率越高。
后来，我将stm32F4的can总线时钟改成125kHz，两台设备对着发送，数据就不会相互冲突



电平略高的是用TJF1051T/3的接口芯片发送的，连续发送3组数据
电平略低的是用SN65HVD230DR的接口芯片发送的，连续发送3组数据
从波形上看，2对数据在can总线上，数据相互穿插，可以表明stm32f4芯片互相之间可以有效的进行仲裁

1.   /* USER CODE END CAN1_Init 1 */
   
2.   hcan1.Instance = CAN1;
   
3.   hcan1.Init.Prescaler = 25;
   
4.   hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
   
5.   hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;//CAN的时钟配置为 125kHz
   
6.   hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
   
7.   hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
   
8.   hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;//启用或禁用时间触发的通信模式
   
9.   hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;//总线自动关闭
   
10.   hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;//启用或禁用自动唤醒模式
    
11.   hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;//启动自动重传模式
    
12.   hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;//启用或禁用接收FIFO锁定模式
    
13.   hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;//启用或禁用传输FIFO优先级
    
14.   if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
    
15.   {
    
16.     Error_Handler();
    
17.   }
    
18.   /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 2 */
    

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3. 启动总线错误中断
如果不启动总线错误中断，有可能出现错误，通过函数查不到相应的错误

1. HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_ERROR_WARNING);
   
2. HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_ERROR_PASSIVE);
   
3. HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_BUSOFF);
   
4. HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_LAST_ERROR_CODE);
   
5. HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_ERROR);
   

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4当总线出现故障后，系统内部复位错误，修复故障方法

1. bCANGetError = HAL_CAN_GetError(&hcan1);//查询can错误代码
   
2. bCanGetState = HAL_CAN_GetState(&hcan1);       
   
3. if( bCANGetError!=0 )  //当系统出现错误，错误修复
   
4. {
   
5.                 HAL_CAN_ResetError(&hcan1);
   
6. }       
   

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5. 发送代码

1. CAN_TxHeaderTypeDef   TxHeader;//发送配置结构体
   
2. TxHeader.StdId = 0x121;//标准帧地址
   
3. TxHeader.ExtId = 0x01;//扩展帧发送地址
   
4. TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;//发送数据
   
5. TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;//扩展帧
   
6. TxHeader.DLC = 8;//发送8个字节数据
   
7. TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;        //启动时间戳 ENABLE DISABLE        
   
8. 
   
9. for(;HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1)==0;);//检查发送邮箱是否有空闲
   
10. TxHeader.ExtId = 0x100001;//扩展帧地址
    
11. bCAN_Tx = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox);//发送
    
12. __nop();
    
13. 
    
14. for(;HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1)==0;);//检查发送邮箱是否有空闲
    
15. TxHeader.ExtId = 0x100002;//扩展帧地址
    
16. bCANGetError = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox);//发送
    
17. __nop();
    
18. 
    
19. for(;HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1)==0;);//检查发送邮箱是否有空闲
    
20. TxHeader.ExtId = 0x100003;//扩展帧地址
    
21. bCANGetError = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox);//发送
    
22. __nop();
    

复制代码

6. 关于can接口芯片的问题
当使用两种不同电压的接口芯片，会出现杂波
一种是TJF1051T/3的接口芯片，5v CAN接口芯片
一种是SN65HVD230DR的接口芯片，3.3v CAN接口芯片



当使用同一种接口芯片TJF1051T/3



从波形上看，杂波明显消失
虽然可以同时使用5v或者3.3v的can接口芯片，但是使用5v的接口芯片，杂波明显消失
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