解决方法：
1在使能CAN2时钟之前，需要先使能CAN1的时钟

1. RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);   //先使能CAN1
   
2. 
   
3. RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);   //再使能CAN2

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2.can2筛选器组从14开始  范围为14-27

1. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=15;

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原理介绍：
●CAN1：是主bxCAN，它负责管理在从bxCAN和512字节的SRAM存储器之间的通信

● CAN2：是从bxCAN，它不能直接访问SRAM存储器 (见图195)

● 这 2个bxCAN模块共享512字节的SRAM存储器

问题1原理：CAN2作为从设备无法直接访问SRAM，因此在使能CAN2时钟时，首先要使能CAN1时钟才可以。



我们看这个CAN框图，在①处可以看到SRAM存储器在CAN1处，所以使用CAN2(从)时需要先使能CAN1的时钟，使CAN1工作，SRAM存储器才能被CAN2读到


同时我们看到③处:主滤波器(0~n)  从滤波器(n~27)     同时看到②处   这个n的设置是配置CAN FMR寄存器可以修改

STM32中CAN1和CAN2共用滤波器，在CAN1所用滤波器之后才是CAN2的滤波器，需在CAN 筛选器主寄存器 (CAN_FMR)中配置CAN2 起始存储区后CAN2才能使用筛选器。



一共个5位  设置CAN(2)接口的开始组    范围是0~27    而默认开始组是14

这就是为什么can2筛选器组从14开始  范围为14-27 的原因  ，当然你也可以修改该寄存器的值，使得can2的范围为0~27



到此，问题结束。

改了FilterConfig.FilterBank 由0改成14就好了 不然优化等级要调到3