解决方法：
1在使能CAN2时钟之前，需要先使能CAN1的时钟

1. RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);   //先使能CAN1
   
2. 
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3. RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);   //再使能CAN2

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  J4 b" Y4 F; W3 o' @2.can2筛选器组从14开始  范围为14-27
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1. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=15;

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原理介绍：
●CAN1：是主bxCAN，它负责管理在从bxCAN和512字节的SRAM存储器之间的通信
' J! w7 R8 e$ H+ p% F+ N4 V
● CAN2：是从bxCAN，它不能直接访问SRAM存储器 (见图195)

● 这 2个bxCAN模块共享512字节的SRAM存储器
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0 }8 F0 M0 U  J1 v! b问题1原理：CAN2作为从设备无法直接访问SRAM，因此在使能CAN2时钟时，首先要使能CAN1时钟才可以。


+ \: P, Q  o0 g* i! T
我们看这个CAN框图，在①处可以看到SRAM存储器在CAN1处，所以使用CAN2(从)时需要先使能CAN1的时钟，使CAN1工作，SRAM存储器才能被CAN2读到

  R- y+ y, Y6 M2 S
  d; R1 J& a+ p# V+ p( T5 F% P同时我们看到③处:主滤波器(0~n)  从滤波器(n~27)     同时看到②处   这个n的设置是配置CAN FMR寄存器可以修改
' x  ]" c$ D$ u$ s: o& X
STM32中CAN1和CAN2共用滤波器，在CAN1所用滤波器之后才是CAN2的滤波器，需在CAN 筛选器主寄存器 (CAN_FMR)中配置CAN2 起始存储区后CAN2才能使用筛选器。
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一共个5位  设置CAN(2)接口的开始组    范围是0~27    而默认开始组是14

2 S' |6 s- ]0 X& n& y 这就是为什么can2筛选器组从14开始  范围为14-27 的原因  ，当然你也可以修改该寄存器的值，使得can2的范围为0~27

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到此，问题结束。
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改了FilterConfig.FilterBank 由0改成14就好了 不然优化等级要调到3