背景
2 P& Z0 p1 X% ^7 @* e- O

        本文用于记录平衡自行车的制作过程，及制作中遇到的问题；总体方案如下：采用采用STM32F103C8T6作为主控单元、MPU-6050作为位姿采集单元、0.96寸OLED显示位姿、无刷电机带动动量轮调节小车平衡、1S锂电池配合5V和12V升压模块作为电源、蓝牙模块用于和微信小程序进行无线通讯和PID调试、舵机用于控制行驶方向和支撑小车。

% X! E2 E$ [1 ~; qOLED规格及参数简介

我用的是四针脚IIC通讯的OLED，0.96寸，像素是128*64的，如下所示：

OLED显示MPU-6050位姿数据

    在上一篇专栏建立工程（）的基础上，添加OLED驱动函数到iCode文件中，步骤参考上一篇专栏。

2 g8 {" {$ V7 z& _/ y% g

9 g6 X2 O$ }4 X1 Z( w7 y" C0 W

在main函数中添加OLED初始化函数，如下所示：

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2. 
   1 K' Q4 X; O/ j. A$ F) g% K
3. /* ************0.96寸OLED初始化设置************* */
     w) b2 S5 H) g
4. char buffer[16];//float转换成char[]
   + j% g9 {$ \& A
5. OLED_Init();
   $ h# X6 e  f; `2 l
6. OLED_ON();
   . [/ `& f, a/ t/ _& c
7. OLED_Clear();
   / g% D/ H6 ~# l2 }
8. OLED_ShowStr(25,0,"DIY",2);
   
9. OLED_ShowCN(49, 0, 0);//攻
   
10. OLED_ShowCN(65, 0, 1);//城
    
11. OLED_ShowCN(81, 0, 2);//狮
    & [& {7 O% _+ _4 v) ]
12. OLED_ShowStr(10,2,"Temp:",2);
    
13. OLED_ShowStr(10,4,"Pitch:",2);
    
14. 
    5 O. ~2 m% g* a  D7 l
15. /* ************MPU-6050初始化设置************* */
    0 C. G' }) q* t2 r  O
16. while (MPU_Init()){                //如果初始化失败，继续初始�?
    
17.           printf("MPU_Init_Fail...");
    - E7 D6 C8 P) c) J7 D
18. }
    
19. 
    
20. /* USER CODE END 2 */
    - D( V; Z, w0 T4 Y, }9 J
21. 
    # h7 W; y1 }" c$ p$ e
22. /* Infinite loop */
    
23. /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
24. while (1)
    
25. {
    4 Y$ N+ c# x  n5 f
26.           /* ************获取和显示温度************* */
    
27.           float temp = MPU_Get_Temperature()/100.0;
    
28.           sprintf(buffer, "%.1f", temp);//float转换成char[]
    
29.           OLED_ShowStr(68,2,buffer,2);
    
30. 
    
31.           /* **********获取和显示MPU-6050位姿*********** */
    3 `! o1 i. x) Z& t$ }7 h  u8 s' j
32.           GetAngle();
    % m+ v  Y- O7 t; Z' u$ }
33.           sprintf(buffer, "%.2f", Pitch);//float转换成char[]
    - X! A9 O" W# C  F* M8 c1 I+ `/ P
34.           if (Pitch>=0){
    5 ]) v4 |9 b, r5 S% M
35.                   OLED_ShowStr(60,4," ",2);
    
36.                   OLED_ShowStr(100,4," ",2);
    
37.                   OLED_ShowStr(68,4,(unsigned char*)buffer,2);
    . P" i8 _. i$ c4 T1 S
38.           }
    
39.           else
    , X, s5 a6 r6 y( c
40.           {
    0 P( i; F. B9 x- _* {. T* G* N3 s
41.                   OLED_ShowStr(100,4," ",2);
    2 O7 a. Z. g2 L( X4 O1 i* c: w
42.                   OLED_ShowStr(60,4,(unsigned char*)buffer,2);
    
43.           }
    ( ?  Q' x7 X3 x$ S. d
44.    /* USER CODE END WHILE */
    # r* _" ]5 H, e1 ~2 U- O0 p
45. 
    
46.    /* USER CODE BEGIN 3 */
    
47. }

复制代码

; ^7 t/ Q* T* Q+ z. f! r6 |

- r  L: {- f+ F* Y9 [% \" \, K
' w5 t. U: W/ W  F! E8 u3 {/* USER CODE BEGIN 2 */ /* ************0.96寸OLED初始化设置************* */ char buffer[16;//float转换成char[] OLED_Init(); OLED_ON(); OLED_Clear(); OLED_ShowStr(25,0,"DIY",2); OLED_ShowCN(49, 0, 0);//攻 OLED_ShowCN(65, 0, 1);//城 OLED_ShowCN(81, 0, 2);//狮 OLED_ShowStr(10,2,"Temp:",2); OLED_ShowStr(10,4,"Pitch:",2); /* ************MPU-6050初始化设置************* */ while (MPU_Init()){                //如果初始化失败，继续初始�?          printf("MPU_Init_Fail..."); } /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) {          /* ************获取和显示温度************* */          float temp = MPU_Get_Temperature()/100.0;          sprintf(buffer, "%.1f", temp);//float转换成char[]          OLED_ShowStr(68,2,buffer,2);          /* **********获取和显示MPU-6050位姿*********** */          GetAngle();          sprintf(buffer, "%.2f", Pitch);//float转换成char[]          if (Pitch>=0){                  OLED_ShowStr(60,4," ",2);                  OLED_ShowStr(100,4," ",2);                  OLED_ShowStr(68,4,(unsigned char*)buffer,2);          }          else          {                  OLED_ShowStr(100,4," ",2);                  OLED_ShowStr(60,4,(unsigned char*)buffer,2);          }   /* USER CODE END WHILE */   /* USER CODE BEGIN 3 */ }
: |2 Y( N% q1 x. B% m% x

显示效果如下：

$ _# q- c- m7 k/ J8 d) i9 I  W

创建中文字库

        打开字体取模软件PCtoLCD2002.exe，点击【模式】，选择字符模式。

6 f4 X( M( V+ \; q7 ]- p3 g

1 C5 S# Q, V  ~

        点击【选项】进行如下设置，定义每个汉字的显示大小为16×16像素：

5 l# p: u0 ?) p) @

        输入要取模的文字，点击【生成文字】。

) R: n! J* J+ g1 r' \' J! |

        将复制的内容粘贴到驱动函数库中 FONT.h 中 unsigned char F16x16[]数组中：

1. unsigned char F16x16[] =
   
2. {
   ( w, @2 {1 W; I) ~; T2 G. [9 N
3. 0x08,0x08,0x08,0xF8,0x08,0x08,0x48,0x20,0xD8,0x17,0x10,0x10,0xF0,0x10,0x10,0x00,                0x10,0x30,0x10,0x1F,0x08,0x08,0x88,0x40,0x21,0x16,0x08,0x16,0x21,0x40,0x80,0x00,/*"攻",0*/
   
4. /* (16 X 16 , 宋体 )*/
   . f- ~! b4 c3 ?1 c) W3 j6 P% m
5. 0x20,0x20,0xFF,0x20,0x20,0xF8,0x88,0x88,0x88,0x08,0xFF,0x08,0x09,0xCA,0x08,0x00,                        0x10,0x30,0x1F,0x88,0x68,0x1F,0x10,0x20,0x9F,0x40,0x27,0x18,0x26,0x41,0xF0,0x00,/*"城",1*/
   2 y* L5 `  T2 W9 V$ B
6. /* (16 X 16 , 宋体 )*/
   
7. 0x22,0x14,0x08,0xF4,0x02,0xF8,0x00,0xFF,0x02,0xF2,0x12,0xFE,0x12,0xF2,0x02,0x00,
   " K8 X- i- O$ e, S) P$ u
8. 0x44,0x82,0x41,0x3F,0x80,0x47,0x30,0x0F,0x00,0x1F,0x00,0xFF,0x10,0x1F,0x00,0x00,/*"狮",2*/
   , J, x- @* O+ Y+ q9 B9 |
9. /* (16 X 16 , 宋体 )*/
   8 h; U. b8 j6 O, N, h
10. };

复制代码

) H7 N# J  H: y* B/ n

OLED_ShowStr(25,0," DIY",2);

OLED_ShowCN(41,0,0);//攻

OLED_ShowCN(57,0,1);//城

OLED_ShowCN(73,0,2);//狮

/ M4 D9 P5 D; p

显示效果如下：

9 z# I6 ]# |6 M' i8 o* }作者：DIY攻城狮

3 u9 m/ i& U' u1 o$ n% p