背景

        本文用于记录平衡自行车的制作过程，及制作中遇到的问题；总体方案如下：采用采用STM32F103C8T6作为主控单元、MPU-6050作为位姿采集单元、0.96寸OLED显示位姿、无刷电机带动动量轮调节小车平衡、1S锂电池配合5V和12V升压模块作为电源、蓝牙模块用于和微信小程序进行无线通讯和PID调试、舵机用于控制行驶方向和支撑小车。

9 a1 J' ~4 E8 s: N6 a1 XOLED规格及参数简介

我用的是四针脚IIC通讯的OLED，0.96寸，像素是128*64的，如下所示：

: P! ]1 L1 ~; @0 S

OLED显示MPU-6050位姿数据

    在上一篇专栏建立工程（）的基础上，添加OLED驱动函数到iCode文件中，步骤参考上一篇专栏。

在main函数中添加OLED初始化函数，如下所示：

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   & W* y1 K$ c. g( ^! s( h8 P, J, C
2. 
     ?8 i6 b! v) a. y& v# W6 [
3. /* ************0.96寸OLED初始化设置************* */
   * Y. G! K. _. ~8 v2 V4 c( x
4. char buffer[16];//float转换成char[]
   / r) f% @9 y  x! ]* F* ~# m, B
5. OLED_Init();
   
6. OLED_ON();
   
7. OLED_Clear();
   1 b5 d% @$ r5 ~* B) V1 g) G' `: v
8. OLED_ShowStr(25,0,"DIY",2);
   $ g# x0 f4 f5 |, b/ G5 R
9. OLED_ShowCN(49, 0, 0);//攻
   ; e  V9 O5 `* P1 p
10. OLED_ShowCN(65, 0, 1);//城
    
11. OLED_ShowCN(81, 0, 2);//狮
    ' Q8 q/ w4 E) @$ i
12. OLED_ShowStr(10,2,"Temp:",2);
    8 ?% N  d2 o  ?: {( x8 j
13. OLED_ShowStr(10,4,"Pitch:",2);
    2 T1 o& ]1 G# J1 r$ g0 |! `- |! `/ @
14. 
    ) f9 z0 ?; h0 H! h4 o+ h' y, N9 M
15. /* ************MPU-6050初始化设置************* */
    
16. while (MPU_Init()){                //如果初始化失败，继续初始�?
    2 ^# K/ O3 y/ h2 d
17.           printf("MPU_Init_Fail...");
    
18. }
    & ~5 W6 P4 k- i- I9 O2 T) W
19. 
    
20. /* USER CODE END 2 */
    
21. 
    
22. /* Infinite loop */
    & r2 ]  h: I# e  X& y
23. /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
24. while (1)
    
25. {
    0 l$ `# z8 {( H8 l- k/ A
26.           /* ************获取和显示温度************* */
    
27.           float temp = MPU_Get_Temperature()/100.0;
    * ?8 i) v1 D4 N1 D- I' k% b$ f
28.           sprintf(buffer, "%.1f", temp);//float转换成char[]
    : K# L+ s* R: L2 E+ [. r3 [
29.           OLED_ShowStr(68,2,buffer,2);
    7 I. j) o8 ^/ C2 \1 O) }/ }2 Z
30. 
    
31.           /* **********获取和显示MPU-6050位姿*********** */
    
32.           GetAngle();
    4 `0 f% P1 l: A9 S+ M4 @
33.           sprintf(buffer, "%.2f", Pitch);//float转换成char[]
    
34.           if (Pitch>=0){
    + Q2 a# `1 a+ t7 A9 g9 m
35.                   OLED_ShowStr(60,4," ",2);
    " F3 V( L8 d$ J9 t$ ^% q- N' g2 e
36.                   OLED_ShowStr(100,4," ",2);
    / G# @& M* h! b3 f# F( \  j
37.                   OLED_ShowStr(68,4,(unsigned char*)buffer,2);
      E2 s- ^/ i$ u/ Q7 A! _. d- i
38.           }
    
39.           else
    ! q6 m" B5 X* T& d' E! i7 L$ v  u
40.           {
    9 D7 ^. c& `/ \. h" {8 b
41.                   OLED_ShowStr(100,4," ",2);
    " A7 _8 u/ R4 ]3 d. k9 U
42.                   OLED_ShowStr(60,4,(unsigned char*)buffer,2);
    ' V' T* ]8 c' O4 |; m2 t& W* S
43.           }
    # g% z7 c  F3 j* T9 T! l2 v& j$ ~: c
44.    /* USER CODE END WHILE */
    
45. 
    
46.    /* USER CODE BEGIN 3 */
    4 h/ X* ^: _8 Z; g6 L& y6 r9 L
47. }

复制代码

2 T5 q9 ?6 ?0 c7 D( U) Y. d# n% o

/* USER CODE BEGIN 2 */ /* ************0.96寸OLED初始化设置************* */ char buffer[16;//float转换成char[] OLED_Init(); OLED_ON(); OLED_Clear(); OLED_ShowStr(25,0,"DIY",2); OLED_ShowCN(49, 0, 0);//攻 OLED_ShowCN(65, 0, 1);//城 OLED_ShowCN(81, 0, 2);//狮 OLED_ShowStr(10,2,"Temp:",2); OLED_ShowStr(10,4,"Pitch:",2); /* ************MPU-6050初始化设置************* */ while (MPU_Init()){                //如果初始化失败，继续初始�?          printf("MPU_Init_Fail..."); } /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) {          /* ************获取和显示温度************* */          float temp = MPU_Get_Temperature()/100.0;          sprintf(buffer, "%.1f", temp);//float转换成char[]          OLED_ShowStr(68,2,buffer,2);          /* **********获取和显示MPU-6050位姿*********** */          GetAngle();          sprintf(buffer, "%.2f", Pitch);//float转换成char[]          if (Pitch>=0){                  OLED_ShowStr(60,4," ",2);                  OLED_ShowStr(100,4," ",2);                  OLED_ShowStr(68,4,(unsigned char*)buffer,2);          }          else          {                  OLED_ShowStr(100,4," ",2);                  OLED_ShowStr(60,4,(unsigned char*)buffer,2);          }   /* USER CODE END WHILE */   /* USER CODE BEGIN 3 */ }

显示效果如下：

$ D; r2 p9 n7 h3 \/ O0 o9 L7 t. t

创建中文字库

        打开字体取模软件PCtoLCD2002.exe，点击【模式】，选择字符模式。

/ C  |5 x. `" A- [- f! M1 S0 p% [

+ e. V# I1 b% @8 @- k0 h* r$ b( F

        点击【选项】进行如下设置，定义每个汉字的显示大小为16×16像素：

' P% F" _2 e$ f0 r

+ j+ z. E$ J1 I% T0 B

        输入要取模的文字，点击【生成文字】。
0 O/ V- z7 u: ~5 K9 ~: r1 l

& v0 d, e" D0 ~* B" o

/ C5 w$ v% B. e! v; Y

        将复制的内容粘贴到驱动函数库中 FONT.h 中 unsigned char F16x16[]数组中：

1. unsigned char F16x16[] =
   
2. {
   
3. 0x08,0x08,0x08,0xF8,0x08,0x08,0x48,0x20,0xD8,0x17,0x10,0x10,0xF0,0x10,0x10,0x00,                0x10,0x30,0x10,0x1F,0x08,0x08,0x88,0x40,0x21,0x16,0x08,0x16,0x21,0x40,0x80,0x00,/*"攻",0*/
   
4. /* (16 X 16 , 宋体 )*/
   
5. 0x20,0x20,0xFF,0x20,0x20,0xF8,0x88,0x88,0x88,0x08,0xFF,0x08,0x09,0xCA,0x08,0x00,                        0x10,0x30,0x1F,0x88,0x68,0x1F,0x10,0x20,0x9F,0x40,0x27,0x18,0x26,0x41,0xF0,0x00,/*"城",1*/
   7 ^$ U& b+ W1 \* e& D5 B
6. /* (16 X 16 , 宋体 )*/
   % E% m  [% M; C
7. 0x22,0x14,0x08,0xF4,0x02,0xF8,0x00,0xFF,0x02,0xF2,0x12,0xFE,0x12,0xF2,0x02,0x00,
   # T0 _) a, b  s2 @/ E6 U
8. 0x44,0x82,0x41,0x3F,0x80,0x47,0x30,0x0F,0x00,0x1F,0x00,0xFF,0x10,0x1F,0x00,0x00,/*"狮",2*/
   
9. /* (16 X 16 , 宋体 )*/
   
10. };

复制代码

* ^  w9 L2 M! m, X% r- L  H

OLED_ShowStr(25,0," DIY",2);

OLED_ShowCN(41,0,0);//攻

OLED_ShowCN(57,0,1);//城

OLED_ShowCN(73,0,2);//狮

/ a) A/ W+ C8 I$ \

显示效果如下：

9 n7 @, W: Y7 h3 [作者：DIY攻城狮
2 A8 z, W6 d. u7 z8 P* G% \$ @
; l# R. Q: J5 g7 Y! i9 e