背景

        本文用于记录平衡自行车的制作过程，及制作中遇到的问题；总体方案如下：采用采用STM32F103C8T6作为主控单元、MPU-6050作为位姿采集单元、0.96寸OLED显示位姿、无刷电机带动动量轮调节小车平衡、1S锂电池配合5V和12V升压模块作为电源、蓝牙模块用于和微信小程序进行无线通讯和PID调试、舵机用于控制行驶方向和支撑小车。

8 f) A7 _; Z7 `2 Q6 Q  H+ o: [OLED规格及参数简介

我用的是四针脚IIC通讯的OLED，0.96寸，像素是128*64的，如下所示：

/ B4 A: B( M7 k

7 O+ s4 M6 T1 j2 y( `3 b

OLED显示MPU-6050位姿数据

    在上一篇专栏建立工程（）的基础上，添加OLED驱动函数到iCode文件中，步骤参考上一篇专栏。

' ^( ^2 {' f* m

. o1 A- k, v0 Y2 G0 n% v# t& ?0 [

在main函数中添加OLED初始化函数，如下所示：

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2. 
   7 m1 G3 v7 ]0 s3 K) r$ a; s+ X
3. /* ************0.96寸OLED初始化设置************* */
   
4. char buffer[16];//float转换成char[]
   
5. OLED_Init();
   
6. OLED_ON();
   
7. OLED_Clear();
   + @; z& t, u/ w; W; a
8. OLED_ShowStr(25,0,"DIY",2);
   
9. OLED_ShowCN(49, 0, 0);//攻
   
10. OLED_ShowCN(65, 0, 1);//城
    
11. OLED_ShowCN(81, 0, 2);//狮
    
12. OLED_ShowStr(10,2,"Temp:",2);
    
13. OLED_ShowStr(10,4,"Pitch:",2);
    - [8 q+ C3 {: X# ?$ b/ J
14. 
      ?  |/ v& y! O* C& M% G
15. /* ************MPU-6050初始化设置************* */
    $ n2 a# s  ^  N( ?0 k& i9 ]% Y5 Z
16. while (MPU_Init()){                //如果初始化失败，继续初始�?
    + A( J' M' Y# {8 _
17.           printf("MPU_Init_Fail...");
    
18. }
    . S% d) I5 q. r4 O0 d
19. 
    
20. /* USER CODE END 2 */
    
21. 
    ' N0 {% M1 a3 y" \* D
22. /* Infinite loop */
    
23. /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
24. while (1)
    , c' p6 l! g7 B' ^
25. {
    ( C& ]; D& }! U+ s% r
26.           /* ************获取和显示温度************* */
    
27.           float temp = MPU_Get_Temperature()/100.0;
    8 E+ g) a# Y0 h( o/ m4 U3 V
28.           sprintf(buffer, "%.1f", temp);//float转换成char[]
    1 [7 C9 }& C1 u* H4 l
29.           OLED_ShowStr(68,2,buffer,2);
    
30. 
    4 x& v+ K/ \; B5 t
31.           /* **********获取和显示MPU-6050位姿*********** */
    1 E  V9 d) ]1 w" J. z! ~  A$ o2 b
32.           GetAngle();
    " n, X: P3 }3 A
33.           sprintf(buffer, "%.2f", Pitch);//float转换成char[]
    
34.           if (Pitch>=0){
    
35.                   OLED_ShowStr(60,4," ",2);
    0 {# _$ g* v# e  I# D; ?
36.                   OLED_ShowStr(100,4," ",2);
    - B; K( K7 e/ o5 Y3 y
37.                   OLED_ShowStr(68,4,(unsigned char*)buffer,2);
    
38.           }
    
39.           else
    
40.           {
    
41.                   OLED_ShowStr(100,4," ",2);
    
42.                   OLED_ShowStr(60,4,(unsigned char*)buffer,2);
    $ i( X6 I0 Q  N$ t
43.           }
    ; h, R6 @( ~0 K9 j" A; S
44.    /* USER CODE END WHILE */
    
45. 
    6 q; v3 E' j' C
46.    /* USER CODE BEGIN 3 */
    + T/ r* [7 J, f& U" r
47. }

复制代码

6 k, |4 ~3 g+ ]! }+ X' A

% A" B3 T' ]. K5 Q, y8 k/* USER CODE BEGIN 2 */ /* ************0.96寸OLED初始化设置************* */ char buffer[16;//float转换成char[] OLED_Init(); OLED_ON(); OLED_Clear(); OLED_ShowStr(25,0,"DIY",2); OLED_ShowCN(49, 0, 0);//攻 OLED_ShowCN(65, 0, 1);//城 OLED_ShowCN(81, 0, 2);//狮 OLED_ShowStr(10,2,"Temp:",2); OLED_ShowStr(10,4,"Pitch:",2); /* ************MPU-6050初始化设置************* */ while (MPU_Init()){                //如果初始化失败，继续初始�?          printf("MPU_Init_Fail..."); } /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) {          /* ************获取和显示温度************* */          float temp = MPU_Get_Temperature()/100.0;          sprintf(buffer, "%.1f", temp);//float转换成char[]          OLED_ShowStr(68,2,buffer,2);          /* **********获取和显示MPU-6050位姿*********** */          GetAngle();          sprintf(buffer, "%.2f", Pitch);//float转换成char[]          if (Pitch>=0){                  OLED_ShowStr(60,4," ",2);                  OLED_ShowStr(100,4," ",2);                  OLED_ShowStr(68,4,(unsigned char*)buffer,2);          }          else          {                  OLED_ShowStr(100,4," ",2);                  OLED_ShowStr(60,4,(unsigned char*)buffer,2);          }   /* USER CODE END WHILE */   /* USER CODE BEGIN 3 */ }

显示效果如下：

4 X  T; t; m+ P6 j$ C+ G# y6 Q/ v

创建中文字库

        打开字体取模软件PCtoLCD2002.exe，点击【模式】，选择字符模式。

. E1 e$ e! B: l* [; U' X8 d

        点击【选项】进行如下设置，定义每个汉字的显示大小为16×16像素：

! C) C$ b! X5 C* r1 E; _

        输入要取模的文字，点击【生成文字】。

( W4 a7 P) M: Q: Y' `

        将复制的内容粘贴到驱动函数库中 FONT.h 中 unsigned char F16x16[]数组中：

1. unsigned char F16x16[] =
   
2. {
   ( X6 G9 ]* [, L6 ]) d( j
3. 0x08,0x08,0x08,0xF8,0x08,0x08,0x48,0x20,0xD8,0x17,0x10,0x10,0xF0,0x10,0x10,0x00,                0x10,0x30,0x10,0x1F,0x08,0x08,0x88,0x40,0x21,0x16,0x08,0x16,0x21,0x40,0x80,0x00,/*"攻",0*/
   5 l# n+ k/ L. p  `+ Q3 X, V
4. /* (16 X 16 , 宋体 )*/
   
5. 0x20,0x20,0xFF,0x20,0x20,0xF8,0x88,0x88,0x88,0x08,0xFF,0x08,0x09,0xCA,0x08,0x00,                        0x10,0x30,0x1F,0x88,0x68,0x1F,0x10,0x20,0x9F,0x40,0x27,0x18,0x26,0x41,0xF0,0x00,/*"城",1*/
   
6. /* (16 X 16 , 宋体 )*/
   
7. 0x22,0x14,0x08,0xF4,0x02,0xF8,0x00,0xFF,0x02,0xF2,0x12,0xFE,0x12,0xF2,0x02,0x00,
   
8. 0x44,0x82,0x41,0x3F,0x80,0x47,0x30,0x0F,0x00,0x1F,0x00,0xFF,0x10,0x1F,0x00,0x00,/*"狮",2*/
   
9. /* (16 X 16 , 宋体 )*/
   . s9 ^; L7 P+ s2 L
10. };

复制代码

. i3 f5 a. ]/ c% G( q* Y

OLED_ShowStr(25,0," DIY",2);

OLED_ShowCN(41,0,0);//攻

OLED_ShowCN(57,0,1);//城

OLED_ShowCN(73,0,2);//狮

显示效果如下：

) W7 H% L3 W  j$ C6 s; S
# G, k. N2 x2 j* U作者：DIY攻城狮
/ Y0 G# X& L+ O; W/ Q, ?4 s* u: K( Z
2 C0 E/ d% Y) V- D! A