一、cube.AI实际项目应用
- [' r/ ^7 q% ]* `        接篇二，前文都是采用FP-AI-SENSING1案例和配套的B-L475E-IOT01A开发板来阐述的，而实际项目中，我们都是基于自身项目硬件平台来训练模型及部署模型的，我们仅仅需要cube.AI软件包（作为可调用库）来支持我们项目，不会强行采用FP-AI-SENSING1案例去收集数据及配套的B-L475E-IOT01A等硬件平台部署。
6 x* E3 ^# B( v" m: V0 P
: m' h9 U  i/ {( p/ \; ~( h        回顾篇一，ST公司支持到如下图芯片型号，
3 S+ X- j3 W8 O4 ?
4 h" c9 U" q) D& H

         在本文中，将采用STM32L496VGT6-ali开发板来部署cube.AI实现人工智能。STM32L496VGT6开发板已经集成了LSM6DSL传感器（三轴加速度计及三轴陀螺仪传感器），项目设想如下：
/ I5 N. U# U, }  e5 r8 u: y& l
        1）通过LSM6DSL采集加速度数值（x/y/z三轴加速度）

' W$ Y: y& n1 o2 T; H        2）本文只采集三种姿态（开发板正面朝上，静止不动、左右移动、上下移动三种姿态）时的加速度数值，用来实现分类神经网络，三种姿态作为神经网络模型输出值（分类）
* W3 \2 d# M6 a3 j0 v* R
+ ~! K' i* H, C4 [! N        3）每次输入读取三组加速度值（每组数据是读取x/y/z三轴的三个加速度值），共9个数值作为神经网络模型输入数据
, r7 @/ ^* q+ l2 Y
        4）利用STM32L496VGT6开发板上的三个按钮，KEY0为静止不动姿态采集按键，KEY1为左右移动姿态采集按键，KEY2为上下移动姿态采集按键。
1 |0 R. c; |- B) Y
        5）通过串口打印输出采集数据信息，并通过串联助手连接获得采集日志并保存成TXT文件
' ^+ O. }  a/ w6 Y# N0 T: G
2 H+ }/ a* Z% X  z- I; i2 k1 |        6）将记录数据文件转换为csv文件，通过keras框架，编写神经网络训练模型python项目，进行神经网络模型训练，并输出.h5训练模型文件
! ]* ?1 C0 u8 H) `3 d/ N) o
. Q2 P+ x! ~9 Y8 P       7）通过cubeMX和cube.AI将h5神经网络模型转换为c语言神经网络模型

* T. T- d5 {' c% s2 X1 I8 M        8）将LSM6DSL实时采集数据推送给c语言神经网络模型API，进行神经网络计算，查看输出结果是否符合预期。
6 d. f/ x% J+ _# Y
% @) C9 k6 U" b$ H9 X
7 D* @# c0 c2 |* D# ]0 V9 l8 Y0 Y二、创建工程
        在CubeIDE上，基于STM32L496VGT6芯片，创建新工程STM32工程，并实现了串口lpuart1调试日志输出，三个按键KEY0~2和三个LED灯LED0~2的功能实现，并实现LSM6DSL传感器采集数据功能（I2C4）

        现给出简要的配置及源码信息：

2.1 工程配置
        1）内核功能配置及RCC开启外部时钟支持




& ]' C$ C. O$ z0 c% v
         2）开启LPUART1，并开启其中断支持
/ V' L+ @! b* |9 b* K# J


) U' H6 ?* l, a

         3）开启I2C4，并开启其中断功能及DMA功能

$ t( \. G1 h9 h8 D

# Y1 `7 h. l+ @8 \4 I
4 \$ j! M" b* Z
0 m! U: ^% f- [- L! J
' `$ @& D- v; X; r1 w* G, a
! q: T/ b: t6 p6 K) P+ s% {+ x& N& h        4）配置GPIO引脚（三个按键及三个LED灯）
# n7 ~  q/ \; c4 P7 X' o* {! R% M, O

+ u/ C6 m: }; C' Y' Z5 q
: s9 ^, z2 C* |5 e6 X* e, h         5）配置时钟树



6 }4 O6 n' ?) }         6）引脚视图

2 g: \1 i6 z9 j

         7）工程配置，选择为每个外设生成独立的.h/.c文件


* G  V$ }, T' j4 E
         生成输出代码

2.2 外设代码设计
/ [6 r+ ?, d9 C' J- V        禁用syscalls.c文件（右键进入文件属性设置页面）
3 [+ N3 C6 ]- h3 S; a7 z2 D
8 B$ l, X( w, o; b5 w0 ?( f- }

        在工程下，创建源目录ICore，在该目录下，如下图所示，创建子目录及外设驱动源文件
( w* K3 ~. `  h/ r& E" n" `  D/ x

  n9 o  ^% `1 r- Z# g* M) n
2 B, j: K( U2 _  c8 T) S         源码文件内容如下：
* K( H3 \3 t4 {, r' ]4 y        1）key.h

1. #ifndef KEY_H_
   
2. #define KEY_H_
   2 h! a) W$ J& I$ ^7 m) u# m
3. 
   
4. #include "main.h"
   
5. #include "gpio.h"
   , q& ~* @0 ]4 C
6. 
   4 i+ I! T# k, @1 R) U
7. GPIO_PinState get_key0_val();
   . }4 o0 b1 c" G# |
8. GPIO_PinState get_key1_val();
   
9. GPIO_PinState get_key2_val();
   
10. 
    
11. uint8_t KEY_0(void);
    * z. @9 @3 q' ]
12. uint8_t KEY_1(void);
    
13. uint8_t KEY_2(void);
    
14. 
    
15. #endif /* KEY_H_ */

复制代码

         key.c

1. #include "key.h"
   7 x; u% I) W4 d/ }' A2 Y( u
2. 
   ! r1 P* E4 f# [+ \4 Y
3. GPIO_PinState get_key0_val()
   & k: l7 p% n$ C! T9 ?8 N
4. {
   
5.         return HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin);
   3 K! W8 a& F; ?- q
6. };
   
7. 
   
8. GPIO_PinState get_key1_val()
   
9. {
   
10.         return HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin);
    
11. };
    
12. 
    % C3 F" @# d& u5 p- r
13. GPIO_PinState get_key2_val()
    & U/ P! |" \5 o! q! g
14. {
    # i0 `" p: V1 l7 b0 |$ q! s7 i
15.         return HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin);
      G0 d5 W! u7 \/ Z! C2 {
16. };
    
17. 
    
18. uint8_t KEY_0(void)
    + o5 z; T, `8 j5 q1 ?$ N
19. {
    2 ]- n7 `! G' V- s5 R* r
20.         uint8_t a;
      C( z; ?+ k6 n7 Y
21.         a=0;//如果未进入按键处理，则返回0
    ( J8 L$ Q# c' m  B' W( K( C- p
22.         if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin)==GPIO_PIN_RESET){//读按键接口的电平
    
23.                 HAL_Delay(20);//延时去抖动
    
24.                 if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin)==GPIO_PIN_RESET){ //读按键接口的电平
    
25.                         a=1;//进入按键处理，返回1
    
26.                 }
    
27.         }
    
28.         while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin)==GPIO_PIN_RESET); //等待按键松开
    ) o- c. @. S+ W& w
29.         return a;
    ( ^- |( P3 i( t" n  f; O
30. }
      x0 C9 k# ~+ ^+ s5 y% f
31. 
    8 ^; E6 O( z# t( x; [1 M
32. uint8_t KEY_1(void)
    
33. {
    6 H9 m/ l; O9 ]! U( ?' K
34.         uint8_t a;
    1 X5 z( ]/ z- L( p! S2 L; K
35.         a=0;//如果未进入按键处理，则返回0
    # j! K) @0 `) o6 P9 G* u6 y
36.         if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin)==GPIO_PIN_RESET){//读按键接口的电平
    
37.                 HAL_Delay(20);//延时去抖动
    
38.                 if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin)==GPIO_PIN_RESET){ //读按键接口的电平
    + v, R( m2 H$ c0 k) \- j: {' B# w
39.                         a=1;//进入按键处理，返回1
    
40.                 }
    
41.         }
    
42.         while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin)==GPIO_PIN_RESET); //等待按键松开
    / q4 s4 e  `& ?  I# x2 a' u
43.         return a;
    
44. }
    / q4 _9 V5 E" Z
45. 
    $ z% H& e' ]) b" H/ I, O' u, K
46. uint8_t KEY_2(void)
    
47. {
    
48.         uint8_t a;
    ( T/ H: b: o7 g
49.         a=0;//如果未进入按键处理，则返回0
    ' e$ w8 ^2 E3 e5 `. u: a
50.         if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin)==GPIO_PIN_RESET){//读按键接口的电平
    9 t# I3 ]! a+ \9 H" T
51.                 HAL_Delay(20);//延时去抖动
    3 ^  h. u2 h& U# M3 C
52.                 if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin)==GPIO_PIN_RESET){ //读按键接口的电平
    
53.                         a=1;//进入按键处理，返回1
    . u' `4 G3 L- |% J
54.                 }
    $ u8 z$ \* A5 c/ T; j& Y
55.         }
    , L0 @& G3 }5 X* {6 E$ s2 P1 `: Z5 G
56.         while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin)==GPIO_PIN_RESET); //等待按键松开
    0 T/ J7 ~% l9 ~' i; w9 a% m6 x$ v  d
57.         return a;
    
58. }

复制代码

         2) led.h

1. #ifndef LED_H_
   0 ?9 A. r9 I1 W$ ?+ {3 s, }
2. #define LED_H_
   3 ~/ F9 P& g6 }9 c; u! \
3. #include "main.h"
   4 G0 ^" v) Q: S7 l/ D
4. #include "gpio.h"
   
5. 
   
6. void Toggle_led0();
   $ w& Y0 x# N1 R. z" Z5 u' ~
7. void Toggle_led1();
   
8. void Toggle_led2();
   & J, V  R* G; ^" f  O
9. 
   
10. void set_led0_val(GPIO_PinState PinState);
    
11. void set_led1_val(GPIO_PinState PinState);
    
12. void set_led2_val(GPIO_PinState PinState);
    
13. 
    
14. #endif /* LED_H_ */

复制代码

         led.c
1 S! ]1 _8 w$ O9 Z) l5 `% f( \: {

1. #include "led.h"
   , V4 {% c7 n0 V
2. 
   
3. void Toggle_led0()
   9 [: Q1 x2 P+ ?8 L$ D
4. {
     q! w5 a2 c7 o' ]# s2 r# F8 F
5.         HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin);
   
6. }
   7 H0 p# f) U  j2 S+ N
7. 
   
8. void Toggle_led1()
   - T! F& ^/ t+ l) g
9. {
   . R3 Q: z' Q8 z3 u4 A3 e
10.         HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);
    # f( r/ g$ a+ D4 }) c& A
11. }
    0 z  V7 J$ W" e% }
12. 
    
13. void Toggle_led2()
    
14. {
    
15.         HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin);
    ; W5 G2 h; ^% I9 P5 Y0 G, p
16. }
    6 ?5 Z# F( y  |( V. ]  m
17. 
    
18. void set_led0_val(GPIO_PinState PinState)
    % X% L! b6 `0 E5 r( l6 S1 K
19. {
    6 n$ n) M3 X% L( M* R+ m
20.         HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin,PinState);
    
21. };
    
22. 
    " [. r7 O8 _6 e6 [& a
23. void set_led1_val(GPIO_PinState PinState)
    
24. {
    
25.         HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,PinState);
    * D* R, }4 a6 O7 _" o4 p
26. };
    
27. 
    
28. void set_led2_val(GPIO_PinState PinState)
    
29. {
    - n* l* d1 N3 w1 [
30.         HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin,PinState);
    
31. };

复制代码

         3）print.h
" S+ g& E6 n4 Y4 K4 V6 B9 E

1. #ifndef INC_RETARGET_H_
   
2. #define INC_RETARGET_H_
   
3. 
   
4. #include "stm32l4xx_hal.h"
   
5. #include "stdio.h"//用于printf函数串口重映射
   ( A4 ~3 T& s. g
6. #include <sys/stat.h>
   
7. 
   
8. void ResetPrintInit(UART_HandleTypeDef  *huart);
   % {' c% X/ d( T* ?3 S! J. t9 M5 c
9. 
   * d; |* `* ^! d0 u1 K/ Y
10. int _isatty(int fd);
    : N; L8 c  K! I$ e" a, Q
11. int _write(int fd, char* ptr, int len);
    
12. int _close(int fd);
    
13. int _lseek(int fd, int ptr, int dir);
    
14. int _read(int fd, char* ptr, int len);
    
15. int _fstat(int fd, struct stat* st);
    ! X; C! r# q8 x) ]
16. 
    + J7 \5 ~  T. J0 p
17. #endif /* INC_RETARGET_H_ */

复制代码

         print.c
8 ~( G) j* G# e$ Z& t" b5 T

1. #include <_ansi.h>
     [4 R. v5 ~/ u0 z: z' k; V
2. #include <_syslist.h>
   9 ]# }, j: p6 Q
3. #include <errno.h>
   
4. #include <sys/time.h>
   ( s' c( l1 q$ z( L4 \; ~
5. #include <sys/times.h>
   : O: }* G; s7 t4 G- t; k: p% q
6. #include <limits.h>
   
7. #include <signal.h>
   
8. #include <stdint.h>
   
9. #include <stdio.h>
   
10. 
    / ^7 i+ Z3 \4 L! K6 i
11. #include "print.h"
    
12. 
    
13. #if !defined(OS_USE_SEMIHOSTING)
    
14. #define STDIN_FILENO  0
    % Q, N/ N' }' f# [
15. #define STDOUT_FILENO 1
    , [3 J5 ]- A6 R
16. #define STDERR_FILENO 2
    ! v: j( P, J: X- a
17. 
    
18. UART_HandleTypeDef *gHuart;
    9 C# e' O8 c6 M# ]# W. y
19. 
    
20. void ResetPrintInit(UART_HandleTypeDef *huart)  {
    
21.   gHuart = huart;
    2 \( }+ _4 [/ H2 \' Z
22.   /* Disable I/O buffering for STDOUT  stream, so that
    $ Q0 n! d" ]* v
23.    * chars are sent out as soon as they are  printed. */
    1 p# ]; v6 b8 D  I
24.   setvbuf(stdout, NULL, _IONBF, 0);
      o2 Q* A1 k) w
25. }
    
26. int _isatty(int fd) {
    " D) h  c/ y  \" }" F1 `
27.   if (fd >= STDIN_FILENO && fd <=  STDERR_FILENO)
    # Z5 c3 o7 Q2 n3 ~0 ]$ ]
28.     return 1;
    
29.   errno = EBADF;
    ' @6 I% F( j. Z
30.   return 0;
    . I# r! d- r9 Q1 A5 I/ G6 S
31. }
    
32. int _write(int fd, char* ptr, int len) {
    
33.   HAL_StatusTypeDef hstatus;
    2 W7 v0 H3 e0 b- C
34.   if (fd == STDOUT_FILENO || fd ==  STDERR_FILENO) {
    & e- v/ x0 n* w3 U! G  Z- r( q
35.     hstatus = HAL_UART_Transmit(gHuart,  (uint8_t *) ptr, len, HAL_MAX_DELAY);
    
36.     if (hstatus == HAL_OK)
    
37.       return len;
    
38.     else
    4 h& S3 ?2 A8 _
39.       return EIO;
    " k. ]. }: }; t
40.   }
    9 \9 E! j+ f6 r5 F% S
41.   errno = EBADF;
    
42.   return -1;
    
43. }
    # Y2 Y& Y0 n$ X
44. int _close(int fd) {
    
45.   if (fd >= STDIN_FILENO && fd <=  STDERR_FILENO)
    
46.     return 0;
    ! e5 u- P, F$ q  \
47.   errno = EBADF;
    # s( l1 E/ B" T; G# B# P7 J
48.   return -1;
    
49. }
    
50. int _lseek(int fd, int ptr, int dir) {
    
51.   (void) fd;
    
52.   (void) ptr;
    
53.   (void) dir;
    0 P- Z/ l5 k& x+ t6 z3 i
54.   errno = EBADF;
    1 b' S9 R9 i, W0 i0 \* O: z/ u+ p* T
55.   return -1;
    
56. }
    . l$ U9 Q" O- L# @
57. int _read(int fd, char* ptr, int len) {
    " L. \& T( Q8 R- x0 A" m
58.   HAL_StatusTypeDef hstatus;
    & u3 J8 m. J$ j$ T& \# K: s" A
59.   if (fd == STDIN_FILENO) {
    
60.     hstatus = HAL_UART_Receive(gHuart,  (uint8_t *) ptr, 1, HAL_MAX_DELAY);
    ! Q# k' H( u+ T7 _8 A4 G
61.     if (hstatus == HAL_OK)
    4 l* a' E/ v  e) Z+ y
62.       return 1;
    4 p0 C; T3 F  ~; H
63.     else
    ; A+ D( i0 h4 R! ^5 _2 E
64.       return EIO;
    % P- s2 {6 P$ X  c
65.   }
    & m9 V0 e0 v& _8 Y% R9 [2 p
66.   errno = EBADF;
    & V! M' e" Y, I7 V% b9 I
67.   return -1;
    
68. }
    . M/ ]0 P3 P# u+ o7 G# c& c
69. int _fstat(int fd, struct stat* st) {
    
70.   if (fd >= STDIN_FILENO && fd <=  STDERR_FILENO) {
    / C6 B7 f; z( e2 V( V
71.     st->st_mode = S_IFCHR;
    
72.     return 0;
    
73.   }
    
74.   errno = EBADF;
    
75.   return 0;
    : r( a5 f+ [# n2 @
76. }
    
77. 
    
78. #endif //#if !defined(OS_USE_SEMIHOSTING)

复制代码

        4) usart.h

1. #ifndef INC_USART_H_
   & P. h# Q& u7 k) n$ x( [
2. #define INC_USART_H_
   ' S+ T; B: T, D5 e9 A! r
3. 
   8 J# K' @4 I4 U4 P& Z$ E* `" M
4. #include "stm32l4xx_hal.h" //HAL库文件声明
   0 {" _) [" J. x/ E' M6 I5 W
5. #include <string.h>//用于字符串处理的库
   
6. #include "../print/print.h"//用于printf函数串口重映射
   
7. 
   
8. extern UART_HandleTypeDef hlpuart1;//声明LPUSART的HAL库结构体
   : y. n2 k! a0 Q" Q& l
9. 
   
10. #define HLPUSART_REC_LEN  256//定义LPUSART最大接收字节数
    
11. 
    
12. extern uint8_t  HLPUSART_RX_BUF[HLPUSART_REC_LEN];//接收缓冲,最大HLPUSART_REC_LEN个字节.末字节为换行符
    
13. extern uint16_t HLPUSART_RX_STA;//接收状态标记
    
14. extern uint8_t HLPUSART_NewData;//当前串口中断接收的1个字节数据的缓存
    
15. 
    
16. 
    
17. void  HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef  *huart);//串口中断回调函数声明
    6 X4 O/ {6 J- i
18. 
    
19. #endif /* INC_USART_H_ */

复制代码

        usart.c

1. #include "usart.h"
   
2. 
   
3. uint8_t  HLPUSART_RX_BUF[HLPUSART_REC_LEN];//接收缓冲,最大HLPUSART_REC_LEN个字节.末字节为换行符
   
4. /*
   % p" E  H( I6 o. Z8 o
5. * bit15:接收到回车(0x0d)时设置HLPUSART_RX_STA|=0x8000;
   
6. * bit14:接收溢出标志，数据超出缓存长度时，设置HLPUSART_RX_STA|=0x4000;
   
7. * bit13:预留
   
8. * bit12:预留
   
9. * bit11~0：接收到的有效字节数目(0~4095)
   ( W. U5 R8 D- ?8 U2 _0 h1 ~0 m
10. */
    ' L0 Q$ z/ B; W( Y* m
11. uint16_t HLPUSART_RX_STA=0;接收状态标记//bit15：接收完成标志，bit14：接收到回车(0x0d)，bit13~0：接收到的有效字节数目
    
12. uint8_t HLPUSART_NewData;//当前串口中断接收的1个字节数据的缓存
    % w# s" x6 a% z) Y- K7 [8 k* v( I* A# l
13. 
    + _- @0 ?1 _+ x: |
14. void  HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef  *huart)//串口中断回调函数
    2 w# q) `0 V( H/ J1 B5 x
15. {
    + M* n- C0 v0 ~
16.         if(huart ==&hlpuart1)//判断中断来源（串口1：USB转串口）
    
17.     {
    
18.                 if(HLPUSART_NewData==0x0d){//回车标记
    / Z* ^2 x( H* B2 M8 ?/ C) Q# N
19.                HLPUSART_RX_STA|=0x8000;//标记接到回车
    . a6 ?/ B+ [* U; @
20.                 }else{
    " `/ J! C* S, T% T" Y; t4 q* U
21.                         if((HLPUSART_RX_STA&0X0FFF)<HLPUSART_REC_LEN){
    
22.                                 HLPUSART_RX_BUF[HLPUSART_RX_STA&0X0FFF]=HLPUSART_NewData; //将收到的数据放入数组
    
23.                                 HLPUSART_RX_STA++;  //数据长度计数加1
    : Q! o+ I$ ~: }8 t6 _
24.                         }else{
    
25.                                 HLPUSART_RX_STA|=0x4000;//数据超出缓存长度,标记溢出
    & d1 [4 v# R- V; N% R7 n) U
26.                         }
    
27.         }
    / @8 v0 Y, d6 M2 y
28.        HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1,(uint8_t *)&HLPUSART_NewData,1); //再开启接收中断
    3 W- ~' W/ M+ [* E% a
29.     }
    
30. }

复制代码

& q- L- i9 i, H( x2 R3 \        5) LSM6DSL.h

1. #ifndef _LSM6DSL_H_
   
2. #define _LSM6DSL_H_
   
3. 
   * [) o6 O! |4 k! X+ h
4. #include "main.h"
   7 e/ ^8 V) A/ _/ \3 a: j9 r$ G2 v
5. 
   & m; g0 s% [: E. ^5 F* `/ _
6. void LSM6DSL_init();
   " p) i5 G2 `" |" s
7. //
   
8. uint8_t LSM6DSL_acc_st_open(void);
   4 k( C; f6 W, A+ {, {! z
9. uint8_t LSM6DSL_acc_st_close(void);
   ; T5 {+ `2 n' G6 n4 u- f/ k9 @
10. 
    
11. uint8_t LSM6DSL_gyro_st_open(void);
    
12. uint8_t LSM6DSL_gyro_st_close(void);
    9 m3 x# B% i# y; k
13. 
    . a3 `7 h9 F% e- e6 q' u+ C
14. uint8_t LSM6DSL_acc_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data);
    
15. uint8_t LSM6DSL_gyro_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data);
    
16. 
    
17. #endif /* LSM6DSL_LSM6DSL_H_ */

复制代码

        LSM6DSL.c，实现传感器的ID检验、软重置、模式设置、数据读取及转换功能。

1. #include <stdio.h>
   
2. #include "LSM6DSL.h"
   + Z2 G, z! A. z2 t# l! L
3. 
   
4. extern I2C_HandleTypeDef hi2c4;
   ! q* ^9 U& o' \: c% T& K* T7 w  V: V
5. 
   
6. #define LSM6DSL_I2C_ADDR1 (0x6A)
   4 a3 {; i7 B" L, @& d$ I( h
7. #define LSM6DSL_I2C_ADDR2 (0x6B)
   1 Z' e" n& g/ b! B0 Q
8. #define LSM6DSL_I2C_ADDR_TRANS(n) ((n) << 1)
   + u0 C2 a: {1 V' _. k
9. #define LSM6DSL_I2C_ADDR LSM6DSL_I2C_ADDR_TRANS(LSM6DSL_I2C_ADDR2)
   
10. 
    
11. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FUNC_CFG_ACCESS 0x01
    
12. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSOR_SYNC_TIME 0x04
    
13. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSOR_RES_RATIO 0x05
    
14. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL1 0x06
    0 V1 }! O4 G, I3 v) t+ t8 n
15. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL2 0x07
    3 E. N3 ^5 v# ]" N& s, u* w/ ~4 z
16. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL3 0x08
    ( `# X$ O' |0 i3 f+ S# A- F
17. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL4 0x09
    $ ?& ?$ o! D& Q) Q
18. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL5 0x0A
    & h* a4 u3 G9 ?5 ^7 F. a; ]
19. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_DRDY_PULSE_CFG_G 0x0B
    
20. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_INT1_CTRL 0x0D
    
21. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_INT2_CTRL 0x0E
    & Z5 h' _$ A& D4 W
22. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WHO_AM_I_REG 0x0F
    : d5 X& G4 ^: P$ Q, e# P7 H' ^
23. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL 0x10
    
24. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G 0x11
    
25. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL3_C 0x12
    
26. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL4_C 0x13
    ; ^2 `- i+ [, x- W$ m
27. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL5_C 0x14
    3 O4 e: e9 i( H
28. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL6_C 0x15
    - |: C  Q/ j, k$ C) u, B
29. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL7_G 0x16
    ' K+ Y* u$ W8 E) T$ B
30. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL8_XL 0x17
    
31. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL9_XL 0x18
    * q/ \' Q( d' A, _4 k5 \0 k: e& F
32. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL10_C 0x19
    
33. 
    7 u- \1 ~* x( J$ P# F( B9 H  c
34. 
      `& v+ z9 X/ W; |5 A: y' e
35. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_MASTER_CONFIG 0x1A
    & {2 R/ M/ W/ S" M9 @4 p
36. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WAKE_UP_SRC 0x1B
    3 ]: z( T/ y% b/ W" B
37. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TAP_SRC 0x1C
    
38. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_D6D_SRC 0x1D
    . K/ R& ?- y2 E# f7 y! T
39. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_STATUS_REG 0x1E
    7 y" b7 ~8 M% K! w7 y
40. 
    + T) x9 ?3 W  n+ T( P/ n- f$ @
41. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_TEMP_L 0x20
    
42. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_TEMP_H 0x21
    
43. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_G 0x22
    8 k) o) h" j. ^9 n' q, B
44. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_G 0x23
    
45. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_G 0x24
    
46. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_G 0x25
    
47. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_G 0x26
    ' O, @* O0 o* y. v/ V* Z, r* ~4 D
48. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_G 0x27
    : M) L* z6 J- h
49. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_XL 0x28
    
50. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_XL 0x29
    
51. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_XL 0x2A
    
52. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_XL 0x2B
    : c$ D$ Z+ B$ q1 U6 D$ N$ o- X
53. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_XL 0x2C
    , c# G/ P$ N+ D& D" ~
54. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_XL 0x2D
    & F  Z$ H3 _$ @
55. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB1_REG 0x2E
    
56. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB2_REG 0x2F
    
57. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB3_REG 0x30
    
58. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB4_REG 0x31
    
59. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB5_REG 0x32
    ) k; C2 G2 R' [/ L# y
60. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB6_REG 0x33
    
61. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB7_REG 0x34
    # S1 L! ~$ q5 x6 L! m! h/ q' _
62. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB8_REG 0x35
    
63. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB9_REG 0x36
    
64. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB10_REG 0x37
    
65. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB11_REG 0x38
    
66. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB12_REG 0x39
    
67. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS1 0x3A
    2 L: F3 j7 |# D& x% U' k! S% W& X
68. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS2 0x3B
    / t# I: E  K$ j! g( ]0 p1 ?$ N" q
69. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS3 0x3C
    
70. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS4 0x3D
    ! F6 l9 ~3 O7 R  C0 @2 _
71. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_DATA_OUT_L 0x3E
    
72. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_DATA_OUT_H 0x3F
    . H- l6 D4 Z. A# c4 k3 N( ^
73. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP0_REG 0x40
    ! y. h* |0 r5 s" a3 f# \! V
74. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP1_REG 0x41
    
75. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP2_REG 0x42
    
76. 
    * p8 i3 F% f6 t: W
77. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP_L 0x49
    
78. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP_H 0x4A
    
79. 
    
80. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_STEP_COUNTER_L 0x4B
    
81. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_STEP_COUNTER_H 0x4C
    / N/ }( _! a" l  R; T; G
82. 
    
83. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB13_REG 0x4D
    
84. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB14_REG 0x4E
    7 S8 g3 Y* ?* `0 g& R
85. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB15_REG 0x4F
    ) E- @- R/ J5 ^7 p% K, u
86. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB16_REG 0x50
    7 B! ^/ {* }+ j$ b9 C
87. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB17_REG 0x51
    
88. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB18_REG 0x52
    2 z0 m  D4 A7 o( x
89. 
    ) V. Y2 f, b* ~! F0 U
90. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FUNC_SRC 0x53
    2 B, |& b* i, R8 V/ F& y
91. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TAP_CFG1 0x58
    ; c# M" k  J+ `& m
92. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TAP_THS_6D 0x59
    
93. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_INT_DUR2 0x5A
    8 i% J' q( n; ^( b, p
94. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WAKE_UP_THS 0x5B
    / |  ~2 R9 y6 s% z4 |( S
95. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WAKE_UP_DUR 0x5C
    , u9 f# ]! z# w0 r5 s1 Y4 u
96. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FREE_FALL 0x5D
    
97. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_MD1_CFG 0x5E
    % |; e5 T0 C2 r
98. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_MD2_CFG 0x5F
    : V% [2 y, ?  v  H/ ?/ p3 m  d
99. 
    
100. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_X_L 0x66
     
101. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_X_H 0x67
     
102. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Y_L 0x68
     
103. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Y_H 0x69
     
104. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Z_L 0x6A
     % n: ]7 U% d3 B+ ^
105. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Z_H 0x6B
     ; z+ H0 |9 z/ n' q$ X
106. 
     
107. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_X_OFS_USR 0x73
     5 O  n- l4 i: @: C
108. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_Y_OFS_USR 0x74
     
109. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_Z_OFS_USR 0x75
     6 R- Y- H, l% Y& y  W# h+ q
110. 
     
111. #define LSM6DSL_CHIP_ID_VALUE (0x6A)
     " [, o) _5 f' _" J1 M/ j6 |
112. 
     , z- K+ Q, f  A" T" d# J2 U2 A
113. #define LSM6DSL_RESET_VALUE (0x1)
     9 T8 m: L* p" f' W+ u" w. s
114. #define LSM6DSL_RESET_MSK (0X1)
     
115. #define LSM6DSL_RESET_POS (0)
     0 x0 O: O7 h0 V3 F& p
116. 
     
117. #define LSM6DSL_ACC_ODR_POWER_DOWN (0X00)
     
118. #define LSM6DSL_ACC_ODR_1_6_HZ (0X0B)
     
119. #define LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ (0x01)
     
120. #define LSM6DSL_ACC_ODR_26_HZ (0x02)
     
121. #define LSM6DSL_ACC_ODR_52_HZ (0x03)
     
122. #define LSM6DSL_ACC_ODR_104_HZ (0x04)
     
123. #define LSM6DSL_ACC_ODR_208_HZ (0x05)
     
124. #define LSM6DSL_ACC_ODR_416_HZ (0x06)
     ' C  d& a& ]: f
125. #define LSM6DSL_ACC_ODR_833_HZ (0x07)
     : ?7 V8 P0 c2 ?- G5 E
126. #define LSM6DSL_ACC_ODR_1_66_KHZ (0x08)
     5 y2 z4 Q+ e" E" a4 Y. S4 ^" y
127. #define LSM6DSL_ACC_ODR_3_33_KHZ (0x09)
     - l6 l8 y- z6 N" q0 E; s. S. K
128. #define LSM6DSL_ACC_ODR_6_66_KHZ (0x0A)
     
129. #define LSM6DSL_ACC_ODR_MSK (0XF0)
     
130. #define LSM6DSL_ACC_ODR_POS (4)
     & C' @  ], v* u' [/ C; O' U
131. 
     6 k* K$ e" v7 G; D) p
132. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_POWER_DOWN (0X00)
     ; \8 I/ M& f" r5 O7 r" F
133. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ (0x01)
       q6 c8 k# i# k
134. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_26_HZ (0x02)
     
135. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_52_HZ (0x03)
     3 P' V8 S$ [" K# a/ q
136. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_104_HZ (0x04)
       _; b3 M* ^. ?: J3 }4 l5 p, c
137. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_208_HZ (0x05)
     
138. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_416_HZ (0x06)
     
139. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_833_HZ (0x07)
     
140. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_1_66_KHZ (0x08)
     
141. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_3_33_KHZ (0x09)
     
142. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_6_66_KHZ (0x0A)
     # M0 u4 o5 w: X2 x3 o( ~  M
143. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_MSK (0XF0)
     " O* H- p% o' c& y# i
144. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_POS (4)
     1 P, S( l% i6 x8 e4 n* a8 m9 n
145. 
     9 d. b+ D* Y& C! v$ V
146. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_2G (0x0)
     
147. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_4G (0x2)
     
148. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_8G (0x3)
     
149. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_16G (0x1)
     
150. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_MSK (0X0C)
     ' g9 u- y$ y7 [9 A- t
151. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_POS (2)
     % T/ A9 D. M2 k+ i8 j9 ^
152. 
     
153. #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_2G (61)
     
154. #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_4G (122)
     
155. #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_8G (244)
     # I& h1 g4 ]9 G, x
156. #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_16G (488)
     
157. 
     9 G4 Z8 _3 U7 ]
158. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_245 (0x0)
     4 N4 u$ x; B$ S% X9 c! E5 q
159. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_500 (0x1)
     * e" A' G" T( h$ O8 ?
160. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_1000 (0x2)
     
161. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_2000 (0x3)
     ; ~( k2 K* M0 G. n, d
162. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_MSK (0X0C)
     ' T. F3 O- f+ _+ J* U& j3 E' {
163. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_POS (2)
     
164. 
     
165. #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_245DPS (8750)
     
166. #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_500DPS (17500)
     
167. #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_1000DPS (35000)
     
168. #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_2000DPS (70000)
     
169. 
     2 N% h, @# a( s
170. #define LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS (8)
     + b) |) Y  N5 P' s0 G! B
171. #define LSM6DSL_16_BIT_SHIFT (0xFF)
     3 W1 o( |- h( C$ B! x/ r0 |3 s6 Y
172. #define LSM6DSL_ACC_MUL (1000)
     ! u8 D! o4 Y! L2 J" b
173. #define LSM6DSL_GYRO_MUL (1)
     
174. 
     
175. #define LSM6DSL_ACC_DEFAULT_ODR_100HZ (100)
     
176. #define LSM6DSL_GYRO_DEFAULT_ODR_100HZ (100)
     
177. 
     : |0 ?; `! A% j! o$ |' h; h; c% E
178. #define LSM6DSL_GET_BITSLICE(regvar, bitname) \
     . A& s4 |$ U$ {+ w. J
179.     ((regvar & bitname##_MSK) >> bitname##_POS)
     , R0 R7 W6 d) z( k* ~. y
180. 
     
181. #define LSM6DSL_SET_BITSLICE(regvar, bitname, val) \
     
182.     ((regvar & ~bitname##_MSK) | ((val << bitname##_POS) & bitname##_MSK))
     
183. 
     
184. typedef enum {
     
185.     ACC_RANGE_2G,
     
186.     ACC_RANGE_4G,
     
187.     ACC_RANGE_8G,
     
188.     ACC_RANGE_16G,
     ' s8 b/ i- W1 m6 m2 S$ y6 h
189.     ACC_RANGE_6G,
     2 \; a3 x. R  w8 ]: x( i* D; d- U! @
190.     ACC_RANGE_12G,
     
191.     ACC_RANGE_24G,
     
192.     ACC_RANGE_100G,
     ) q5 }$ Y4 V# p' L0 R* {' Q
193.     ACC_RANGE_200G,
     
194.     ACC_RANGE_400G,
     4 d2 ]" t0 [: V  T- Z# Z: j$ ]/ s) k
195.     ACC_RANGE_MAX
     ! S1 f0 m1 x  L! A, J6 `
196. } acc_range_e;
     
197. 
     % A! H8 T" M3 T2 r+ u; F
198. typedef enum {
     
199.     GYRO_RANGE_125DPS,
     
200.     GYRO_RANGE_250DPS,
     
201.     GYRO_RANGE_500DPS,
     
202.     GYRO_RANGE_1000DPS,
     
203.     GYRO_RANGE_2000DPS,
     3 V: m$ d: J, s! m/ S
204.     GYRO_RANGE_MAX
       C+ j) `/ e1 i6 y/ [/ u
205. } gyro_range_e;
     + w1 i& l9 z+ m' ~
206. 
     # b. ^( G1 D$ V8 e# r+ N3 w
207. static int32_t lsm6dsl_acc_factor[ACC_RANGE_MAX] = {
     8 N0 h+ z7 i1 w% p( c9 v
208.     LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_2G, LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_4G,
     
209.     LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_8G, LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_16G
     1 b6 P, U! t4 G( S! I3 X
210. };
     
211. static int32_t lsm6dsl_gyro_factor[GYRO_RANGE_MAX] = {
     
212.     0, LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_245DPS, LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_500DPS,
     
213.     LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_1000DPS, LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_2000DPS
       B8 S/ t7 P/ u6 V3 V& m
214. };
     % t: ?4 k1 |2 U6 a) }" ]3 W3 w
215. 
     6 q& ~. D' z! S* b8 y- i
216. typedef enum {
     
217.     DEV_POWER_OFF = 0,
     7 A( A3 z+ P% a6 p
218.     DEV_POWER_ON,
     
219.     DEV_SLEEP,
       W9 Z  |6 _. Y
220.     DEV_SUSPEND,
     
221.     DEV_DEEP_SUSPEND,
     3 B9 o4 |! \3 w
222. } LSM6DSL_power_mode;
     " s5 s3 K' O+ R4 K! z9 A  @: C1 T: [
223. 
     
224. static int32_t cur_acc_factor  = 0;
     
225. static int32_t cur_gyro_factor = 0;
     # K8 X% [: N. N# q/ E1 E
226. 
     ( L3 a2 U1 M( |# T4 Q- z
227. uint8_t LSM6DSL_ID_check()
     
228. {
     
229.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     5 y: O+ I7 X2 D1 `1 O  u
230.         uint8_t addr_val[3] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_WHO_AM_I_REG,0x00,LSM6DSL_CHIP_ID_VALUE};
     
231.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     : {5 I7 q6 |6 ?/ v& I' s
232.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     $ O- H' Z5 S$ t% h
233.                 printf("get LSM6DSL ID error\r\n");
     
234.                 return 1;
     ( i+ k+ @$ l% e" r" l
235.         }
     / P; ~# c# o- K! {, n
236.         if(addr_val[1]!=addr_val[2]){
     6 E; t5 L0 {) m" ?
237.                 printf("LSM6DSL validate_id is error\r\n");
     & w! M4 X/ o) `' t
238.                 return 1;
     ) ^9 t3 g8 B! y1 d( H7 s! Z
239.         }
     : i8 v' p# S* O# N$ ?( t
240.         printf("LSM6DSL_id:%02X\r\n",addr_val[1]);
       c: `$ `5 D/ m# E# D% j0 z# k! |
241.         return 0;
     * o7 u# B% W6 X0 _, L9 Z& Y
242. }
     
243. 
     
244. uint8_t LSM6DSL_soft_reset()
     / ~+ t3 d2 H9 N5 s
245. {
     . R+ f. ], `3 L3 o6 `
246.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     
247.         /*first read*/
     
248.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL3_C,0x00};
     + k) r1 Y5 [! \  O
249.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
250.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     3 {, E" m/ U2 F/ z3 f* T
251.                 printf("get LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C error\r\n");
     
252.                 return 1;
     1 z/ i5 \4 [# L; F" m& x0 R5 l6 g
253.         }
     ; s& M( x4 F+ t% N7 Q* ]9 X& K3 A, s
254.         printf("LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C old:%02X\r\n",addr_val[1]);
     , X) {* `9 @7 B8 @7 N# G
255.         addr_val[1] |= LSM6DSL_RESET_VALUE;
     ; x8 C1 W$ g/ [' A9 X
256.         printf("LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C new:%02X\r\n",addr_val[1]);
     
257.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     ' ]/ |8 l' H5 w9 j2 C: u) i: u; w
258.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     6 j* E: A2 A6 L1 f" M1 m+ [/ _
259.                 printf("set LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C error\r\n");
     ' p: x# r5 @( \: a. `, ]
260.                 return 1;
     
261.         }
     
262.         printf("successfully LSM6DSL soft reset\r\n");
     
263.         return 0;
     
264. }
     
265. /*
     ) v1 r6 W9 g2 _" J1 X! b
266. * 以正数为例，最大可到32767，如果是Accelerometer数据，量程为2g的情况下，
     
267. * 32768个刻度，一个刻度代表：2g/32768 = 2000mg/32767 = 0.061035mg
     
268. * 例如：如果读出数据为16384，则加速度：16384x0.061035mg = 1000mg = 1g
     
269. */
     $ G8 |  Q4 A% D' K: X) _
270. uint8_t LSM6DSL_acc_set_range(uint32_t range)
     
271. {
     
272.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     , H0 u& g7 ~, P
273.         /*first read*/
     9 X* c' B' v9 E9 N  L6 g
274.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL,0x00};
     2 X5 a; @; k& e9 G; \& l1 ?7 r
275.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     2 J' D; g* {8 v1 `7 w$ O4 E
276.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     + _# d  Q% A% \5 |1 m
277.                 printf("get LSM6DSL acc range error\r\n");
     
278.                 return 1;
     5 C( m" \3 B0 G1 c7 g
279.         }
     $ z1 r7 {* _4 A1 k/ D
280.         uint8_t tmp   = 0;
     
281.     switch (range) {
     
282.             case ACC_RANGE_2G: {
     2 z6 |7 c+ o$ \- s7 |( P
283.             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_2G;
     9 L. F% W5 c  H: h
284.         } break;
     
285. 
     
286.         case ACC_RANGE_4G: {
     4 [) k$ y$ W: t2 o9 l
287.             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_4G;
     
288.         } break;
     
289. 
     
290.         case ACC_RANGE_8G: {
       i; |3 H7 n& q& M# F2 t: ?
291.             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_8G;
     5 ]) R; |0 |3 d
292.         } break;
     
293. 
     
294.         case ACC_RANGE_16G: {
     ) m' \: P) E& m8 q& P9 ~! G
295.             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_16G;
     
296.         } break;
     6 |2 J' m% U# Z
297. 
     
298.         default:
     
299.             break;
     
300.     }
     
301.     addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_RANGE, tmp);
     
302.     hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
303.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
304.                 printf("set LSM6DSL acc range error\r\n");
     . E9 l) L1 i" |( P6 z  Q% z
305.                 return 1;
     8 M+ T; T" S, s2 F; W. _
306.         }
     
307.         if (range <= ACC_RANGE_16G) {
     
308.         cur_acc_factor = lsm6dsl_acc_factor[range];
     + T+ q% g9 f  Q% ?: V$ [% I* r/ Y
309.     }
     : x* ~/ ?3 a' y& h' J
310.         printf("successfully LSM6DSL set acc range\r\n");
     : r) V/ N- Q* l5 y( [
311.         return 0;
     9 _$ A; [% I0 ^0 ?* d
312. }
     
313. 
     
314. static uint8_t acc_st_lsm6dsl_hz2odr(uint32_t hz)
     
315. {
     3 g" ]. Z0 {% m% F
316.     if (hz > 3330)
     
317.         return LSM6DSL_ACC_ODR_6_66_KHZ;
     
318.     else if (hz > 1660)
     1 ^9 l2 y  v! x
319.         return LSM6DSL_ACC_ODR_3_33_KHZ;
     2 n) x% p8 M+ S! L! \. y+ W) f" g
320.     else if (hz > 833)
     
321.         return LSM6DSL_ACC_ODR_1_66_KHZ;
     1 J2 x% P& w3 n6 c3 w; ~
322.     else if (hz > 416)
     
323.         return LSM6DSL_ACC_ODR_833_HZ;
     6 i9 u/ Z" {% @" K& @* r' d
324.     else if (hz > 208)
     8 \* j; u1 B/ \! i$ P
325.         return LSM6DSL_ACC_ODR_416_HZ;
     # T0 {) U: W2 n2 n
326.     else if (hz > 104)
     
327.         return LSM6DSL_ACC_ODR_208_HZ;
     
328.     else if (hz > 52)
     
329.         return LSM6DSL_ACC_ODR_104_HZ;
     6 k. K7 |% B4 G' |
330.     else if (hz > 26)
     
331.         return LSM6DSL_ACC_ODR_52_HZ;
     
332.     else if (hz > 13)
     
333.         return LSM6DSL_ACC_ODR_26_HZ;
     ; |/ d( o+ c3 s5 ?5 h1 m
334.     else if (hz >= 2)
     . H. J0 r3 A6 n# L( {/ D/ w
335.         return LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ;
     7 n9 z2 l' b6 }# `9 p' m
336.     else
     3 B+ I4 t& o) i7 R
337.         return LSM6DSL_ACC_ODR_1_6_HZ;
     + O1 }5 R- p) m& o$ }" m. u
338. }
     8 `( u2 _# k/ u, d6 K6 T
339. 
     
340. uint8_t LSM6DSL_acc_set_odr(uint32_t hz)
       v" M7 O% [( I; u7 t
341. {
     
342.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     
343.         /*first read*/
     
344.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL,0x00};
     , v+ l  U6 V% H
345.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
346.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     5 X5 H9 }% n# B, r0 r3 s- D' ~0 D
347.                 printf("get LSM6DSL acc odr error\r\n");
     . m1 K" e; w" \5 Z
348.                 return 1;
     $ {. o% E6 H" s3 W: A' H
349.         }
     
350.         uint8_t odr   = acc_st_lsm6dsl_hz2odr(hz);
     
351.         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR, odr);
     & r. J4 t* _: t6 }2 ~" R( G- }
352.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     6 I( z# s5 S9 U9 {
353.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
354.                 printf("set LSM6DSL acc odr error\r\n");
     " y. n! M$ L! k; w
355.                 return 1;
     
356.         }
     $ S& z) w5 c; I' p1 @' v: j
357.         printf("successfully LSM6DSL set acc odr\r\n");
     
358.         return 0;
     
359. }
     
360. 
     
361. uint8_t LSM6DSL_acc_power_mode(LSM6DSL_power_mode mode)
     
362. {
     ; J% G' v$ |: p- {
363.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     
364.         /*first read*/
     
365.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL,0x00};
     
366.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     ! |; t/ k8 _9 M; P  M7 b
367.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     1 t% v' [$ l' P8 e! G
368.                 printf("get LSM6DSL acc power_mode error\r\n");
     
369.                 return 1;
     + v5 M6 W, Q0 g$ E. S5 T
370.         }
     
371.         switch (mode) {
     
372.                 case DEV_POWER_ON: {
     ) L& c/ }* f6 K: @& X) a
373.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR,LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ);
     
374.                 }
     
375.                 break;
     
376.                 case DEV_POWER_OFF: {
     . m. `/ |3 c1 B! x
377.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR,LSM6DSL_ACC_ODR_POWER_DOWN);
     
378.                 }
     : s" t7 C, j9 L" E: y' Y' a2 S
379.                 break;
     7 b0 t) B+ j# q1 ?: p4 p. k6 ]9 |
380.                 case DEV_SLEEP: {
     
381.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR,LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ);
     3 A! N- X/ \% T  K3 {2 r
382.                 }
     1 d* d& ^7 J& r2 p# z
383.                 break;
     ' a& @7 ~, |/ M, u# ?
384.                 default:
     1 D  s8 [& N! ~/ w4 x8 g! Q1 D
385.                         break;
     ) |# r- b. }2 E
386.         }
     
387.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
388.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
389.                 printf("set LSM6DSL acc power_mode error\r\n");
     
390.                 return 1;
     3 _! ^" F4 S6 r, ~' ~  Z
391.         }
     
392.         printf("successfully LSM6DSL acc power_mode\r\n");
     
393.         return 0;
     4 [& r2 y- c3 i
394. }
     % g' t1 E" H+ O
395. 
     
396. uint8_t LSM6DSL_acc_st_open(void)
     : L  t! O2 V& ~& x0 [
397. {
     
398.         uint8_t ret = 0;
     ) X: p# y8 m% T
399. 
     
400.     ret = LSM6DSL_acc_power_mode( DEV_POWER_ON);
     
401.     if (ret>0) {
     
402.         return ret;
     
403.     }
     / k0 J8 Y& D0 P$ F
404. 
     
405.     ret = LSM6DSL_acc_set_range(ACC_RANGE_8G);
     ) I6 o4 O' r/ X0 J
406.     if (ret>0) {
     
407.         return ret;
     
408.     }
     
409. 
     6 q" k9 F- y- @: y
410.     ret = LSM6DSL_acc_set_odr(LSM6DSL_ACC_DEFAULT_ODR_100HZ);
     8 z- W8 C& ?2 i/ F
411.     if (ret>0) {
     ) k: J+ I! q0 v$ r
412.         return ret;
     
413.     }
     
414.     printf("successfully LSM6DSL acc open\r\n");
     / c* |- ]' V" S0 f' L3 c- H
415.     return 0;
     
416. }
     
417. 
     8 q, Q) V! O8 `0 q5 E# k
418. uint8_t LSM6DSL_acc_st_close(void)
     * }& A% r" k! s
419. {
     
420.         uint8_t ret = 0;
     3 b- M& m6 }* `8 J! t7 G
421.     ret = LSM6DSL_acc_power_mode(DEV_POWER_OFF);
     9 g6 Y5 z0 s' z
422.     if (ret>0) {
     
423.         return ret;
     * a# w" Q  B4 {8 t( d3 U
424.     }
     ' t& n$ K* n, P/ q# _( A
425.     printf("successfully LSM6DSL acc close\r\n");
     
426.     return 0;
     
427. }
     
428. 
     
429. //LSM6DSL的满刻度加速度范围为±2/±4/±8/±16 g，角速度范围为±125/±250/±500/±1000/±2000 dps。
     
430. uint8_t LSM6DSL_gyro_set_range(uint32_t range)
     ; E7 [" ^  q9 K3 _: s5 }
431. {
     0 I$ b6 [. `$ g! B. S
432.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     
433.         /*first read*/
     
434.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G,0x00};
     
435.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     . D: Q& D7 y, H1 A
436.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     3 s) `/ j' F5 g! y5 Y
437.                 printf("get LSM6DSL gyro range error\r\n");
     
438.                 return 1;
     
439.         }
     
440.         uint8_t tmp   = 0;
     
441.         switch (range) {
     8 g; t" f* ?; b' {. h
442.             case GYRO_RANGE_250DPS: {
     - J, o" S( X, k5 k. M
443.             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_245;
     8 a# J) d  E1 E5 {4 g
444.         } break;
     6 |- u4 J+ ]6 b; Z
445. 
       Q' z# }! B' h2 V6 ?6 C
446.         case GYRO_RANGE_500DPS: {
     
447.             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_500;
     
448.         } break;
     . b) s# {! e- ]/ p) ~1 q; U
449. 
     ; N( K$ I7 d% Y3 O5 n9 R- b
450.         case GYRO_RANGE_1000DPS: {
     6 @) e6 x3 z' R; {# e7 |4 l) t
451.             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_1000;
     $ r7 I0 f$ u5 R7 ]" \
452.         } break;
     
453. 
     
454.         case GYRO_RANGE_2000DPS: {
     6 E) U$ B. ?) r5 u6 Z1 L. Y2 M. X
455.             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_2000;
     
456.         } break;
     
457. 
     
458.         default:
     - W$ K$ U/ o+ O# n) M& {: |
459.             break;
     
460.         }
     
461.         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_RANGE, tmp);
     3 ~1 q$ @8 _" O4 P
462.     hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
463.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
464.                 printf("set LSM6DSL gyro range error\r\n");
       i" H6 g6 F: N& j5 `1 w; Z
465.                 return 1;
     
466.         }
     
467.         if ((range >= GYRO_RANGE_250DPS) && (range <= GYRO_RANGE_2000DPS)) {
     
468.         cur_gyro_factor = lsm6dsl_gyro_factor[range];
     + u% t6 k  e3 \. N) E
469.     }
     
470.         printf("successfully LSM6DSL set gyro range\r\n");
     
471.         return 0;
     ' S+ X0 ^( w$ [
472. }
     
473. 
     5 c0 P% k$ J- _. _# }+ g4 G
474. static uint8_t gyro_st_lsm6dsl_hz2odr(uint32_t hz)
     
475. {
     
476.     if (hz > 3330)
     - x& ]) U2 ?$ K3 m
477.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_6_66_KHZ;
     . K' N' z! Z+ ~# E$ S3 V8 t) @
478.     else if (hz > 1660)
     ! ~2 x! T1 Y' r- ^% t2 |- w
479.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_3_33_KHZ;
     ( ?* x6 g, Z3 b/ s  @
480.     else if (hz > 833)
     
481.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_1_66_KHZ;
     & K7 D) P& X; J3 }: t) u
482.     else if (hz > 416)
     & m& B5 S& `" x- y& O" `* E
483.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_833_HZ;
     0 J0 _+ ~) [4 p9 v2 R3 _* E
484.     else if (hz > 208)
     
485.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_416_HZ;
     
486.     else if (hz > 104)
     
487.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_208_HZ;
     
488.     else if (hz > 52)
     2 P5 L' \6 ?3 l
489.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_104_HZ;
     
490.     else if (hz > 26)
     6 Y" [( a2 u5 B
491.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_52_HZ;
     * I1 A# G- X- O+ ?# ^. C: b
492.     else if (hz > 13)
     
493.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_26_HZ;
     
494.     else
     3 G6 l5 C5 v3 Y1 J
495.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ;
     1 [4 E- L0 n; T  E( J# [- {+ _
496. }
     
497. 
     ( J% }: C) H* ?6 u! f% X( `0 `  H
498. uint8_t LSM6DSL_gyro_set_odr(uint32_t hz)
     
499. {
     
500.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     
501.         /*first read*/
     
502.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G,0x00};
     " c" V0 J' r  _; A  q
503.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     / T4 }/ Z) A# P% }* h4 w
504.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
505.                 printf("get LSM6DSL gyro odr error\r\n");
     
506.                 return 1;
     5 O) ^# J3 ^- a/ T
507.         }
     
508.         uint8_t odr = gyro_st_lsm6dsl_hz2odr(hz);
     9 }9 j0 T9 Q8 z+ A3 u$ P# M) l
509.         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR, odr);
     + A8 t" D+ {4 W
510.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
511.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
512.                 printf("set LSM6DSL gyro odr error\r\n");
     
513.                 return 1;
     / h0 D) T) `1 i# }: G4 E8 H8 _
514.         }
     7 Z, d( k" z5 ]) P3 {5 F9 `
515.         printf("successfully LSM6DSL set gyro odr\r\n");
     
516.         return 0;
     3 ^, P9 i3 n1 g5 m' t
517. }
     
518. 
     
519. uint8_t LSM6DSL_gyro_power_mode(LSM6DSL_power_mode mode)
     
520. {
     ! p4 V/ F2 ^5 S$ `
521.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     5 L; O: r5 y: I# l* K/ f0 T
522.         /*first read*/
     
523.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G,0x00};
     
524.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
525.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
526.                 printf("get LSM6DSL gyro power_mode error\r\n");
     3 G% j% g6 [- f3 C( v5 X* C6 N
527.                 return 1;
     
528.         }
     
529.         switch (mode) {
     
530.                 case DEV_POWER_ON: {
     
531.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR,LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ);
     
532.                         break;
     
533.                 }
     
534.                 case DEV_POWER_OFF: {
     2 ^8 a. y9 p( k1 H) O: u
535.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR,LSM6DSL_GYRO_ODR_POWER_DOWN);
     8 W" p% @5 F7 Q6 w. U
536.                         break;
     5 [2 `0 E, {) V; v4 ^( ]1 D  E
537.                 }
     
538.                 case DEV_SLEEP: {
     ) G0 s! M6 y3 R$ }2 S
539.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR,LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ);
     
540.                         break;
     9 [% L: I* s* N' E5 H
541.                 }
     & C/ Z0 M6 z& }6 x/ c. R5 \& t
542.                 default:
     6 A: U- p2 d' R( K1 I
543.                         break;
     
544.         }
     8 @$ T# R/ W/ \' Z" r. P- L
545.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     ) @1 r) X* L' l8 X
546.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
547.                 printf("set LSM6DSL gyro power_mode error\r\n");
     
548.                 return 1;
     
549.         }
     
550.         printf("successfully LSM6DSL gyro power_mode\r\n");
     
551.         return 0;
     
552. }
     
553. 
     5 Q  m% v# w# `' Q# a# u
554. uint8_t LSM6DSL_gyro_st_open(void)
     9 a( \) e4 z$ e4 Z0 I
555. {
     5 [+ ~0 R7 Q1 Q( r+ ^
556.         uint8_t ret = 0;
     1 c# R: I. t1 R, Q9 J
557.     ret        = LSM6DSL_gyro_power_mode(DEV_POWER_ON);
     
558.     if (ret>0) {
     : l+ W, [; h$ q3 N' _( D7 ]
559.         return 1;
     
560.     }
     ' F- u0 {! o4 z8 S2 H
561. 
     
562.     ret = LSM6DSL_gyro_set_range(GYRO_RANGE_1000DPS);
     9 k- |! W  p0 s, R
563.     if (ret>0) {
     
564.         return 1;
     
565.     }
     
566. 
     
567.     ret = LSM6DSL_gyro_set_odr(LSM6DSL_GYRO_DEFAULT_ODR_100HZ);
     + d7 F6 [9 L1 h& ~: w% A: c
568.     if (ret>0) {
     
569.         return 1;
     
570.     }
     3 B( k& }1 j. i, g* ]
571.     printf("successfully LSM6DSL gyro open\r\n");
     
572.     return 0;
     
573. }
     
574. 
     
575. uint8_t LSM6DSL_gyro_st_close(void)
     / `9 R7 r. `4 l
576. {
     3 f( v' c2 U; j, V8 B4 [# T
577.         uint8_t ret = 0;
     
578.     ret        = LSM6DSL_gyro_power_mode(DEV_POWER_OFF);
     
579.     if (ret>0) {
     
580.         return 1;
     
581.     }
     
582.     printf("successfully LSM6DSL gyro close\r\n");
     
583.     return 0;
     
584. }
     
585. 
     " H6 m  F9 c' \  J
586. void LSM6DSL_init()
     8 ]( h& q* r  E- w1 ^1 X
587. {
     
588.         if(LSM6DSL_ID_check()>0)
     ) \/ c7 l, @5 ~
589.                 return;
     
590.         if(LSM6DSL_soft_reset()>0)
     ! I- D: a  R% n! a
591.                 return;
     
592.         if(LSM6DSL_acc_power_mode(DEV_POWER_OFF)>0)
     4 f/ t. u7 P' p* c0 m
593.                 return;
       [; G3 R3 w) G- F: J- \2 C- g
594.         if(LSM6DSL_gyro_power_mode(DEV_POWER_OFF)>0)
     
595.                         return;
     
596.         printf("successfully LSM6DSL init\r\n");
     / B" S* F- A% H- W1 C/ n
597. }
     
598. 
     % w5 R- C0 i! P7 r( ]: }
599. #define DATA_AXIS_X 0
     1 n$ {) T5 v5 ?4 X. G+ ?
600. #define DATA_AXIS_Y 1
     3 A+ T, Y& Q7 L2 U' P; s% i7 k0 n
601. #define DATA_AXIS_Z 2
     
602. 
     
603. uint8_t LSM6DSL_acc_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data)
     ) g# f: j8 r5 z) K
604. {
     & A* ^3 C" ^, I/ d% x
605.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     6 I5 ?4 B$ R+ R" t; ^
606.         /*read 0X28,0X29,0X2A,0X2B,0X2C,0X2D*/
     % c7 C% c' d, g& Y8 |7 D
607.         uint8_t addr[6] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_XL,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_XL,
       g: C/ h1 |8 ?
608.                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_XL,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_XL,
     6 f% x  Z& j% n8 A% D! h! |
609.                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_XL,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_XL};
     
610.         uint8_t val[6] = {0};
     $ b. Y: S; e6 }/ H( @
611.         for(uint8_t i=0; i<6; i++){
     
612.                 hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr[i],1,&val[i],1,1000);
     
613.                 if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     $ H4 ^6 w" G: \5 ~
614.                         printf("get LSM6DSL acc_read[0X%02X] error\r\n",addr[i]);
     % O4 [6 ^# C& ?. G- t4 l
615.                         return 1;
     & L3 v. s5 r: o" x0 T" C# j/ W
616.                 }
     9 D- D; w: m5 J4 |5 Z5 z  v
617.         }
     4 k8 ~2 T6 L$ W
618. //        printf("read acc reg_data 1:%02X, 2:%02X, 3:%02X, 4:%02X, 5:%02X ,6:%02X\r\n"
     
619. //                                    ,val[0],val[1],val[2],val[3],val[4],val[5]);
     5 R1 w& ]  J5 w
620.         int32_t data[3] = {0};
     
621.         data[DATA_AXIS_X] = (int16_t)((((int16_t)((int8_t)val[1])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[0]));
     
622.         data[DATA_AXIS_Y] = (int16_t)((((int16_t)((int8_t)val[3])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[2]));
     + r8 c5 _& G; a( f4 Z
623.         data[DATA_AXIS_Z] = (int16_t)((((int16_t)((int8_t)val[5])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[4]));
     2 K4 g3 x: Y7 I9 y  @0 c
624.     if (cur_acc_factor != 0)
     
625.     {
     
626.         data[DATA_AXIS_X] = (data[DATA_AXIS_X] * cur_acc_factor) / LSM6DSL_ACC_MUL;
     ; e# l2 o; j8 i( k- ]" y7 I1 G
627.         data[DATA_AXIS_Y] = (data[DATA_AXIS_Y] * cur_acc_factor) / LSM6DSL_ACC_MUL;
     $ C0 h1 X+ ^" H/ G$ J
628.         data[DATA_AXIS_Z] = (data[DATA_AXIS_Z] * cur_acc_factor) / LSM6DSL_ACC_MUL;
     
629.     }
     4 n7 K+ D7 Y8 j' @2 ^
630. //    printf("read acc cur_acc_factor:%ld, X:%ld,Y:%ld,Z:%ld\r\n"
     6 U9 R: u/ J, k8 y
631. //                    ,cur_acc_factor,data[0],data[1],data[2]);
     5 A5 {$ {/ E6 |3 b1 J  O& E7 E
632.     *x_data = data[DATA_AXIS_X];
     
633.     *y_data = data[DATA_AXIS_Y];
     6 m, T- o4 \6 {6 o* K" ]( Y) Y' k
634.     *z_data = data[DATA_AXIS_Z];
     , U1 i3 H+ d% e
635.         return 0;
     . K) O* ?5 a0 d( b7 B9 ?
636. }
     
637. 
     ' Y" `1 G" _. u) g# z
638. uint8_t LSM6DSL_gyro_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data)
     6 e7 U; f- r1 D8 q- f5 K; R
639. {
     + Z+ R) d. i, _) L
640.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     
641.         /*read 0X22,0X23,0X24,0X25,0X26,0X27*/
     
642.         uint8_t addr[6] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_G,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_G,
     
643.                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_G,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_G,
     . e" O( x3 p9 T2 B
644.                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_G,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_G};
     3 |; l8 v) p. `2 u
645.         uint8_t val[6] = {0};
     9 ^7 i- ]4 X& H& f2 g
646.         for(uint8_t i=0; i<6; i++){
     + ?$ P; t) K+ O! h( s; d3 M. J( s
647.                 hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr[i],1,&val[i],1,1000);
     
648.                 if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     0 }2 m1 ^' S- L
649.                         printf("get LSM6DSL gyro_read[0X%02X] error\r\n",addr[i]);
     ! ~  V! r7 n2 J
650.                         return 1;
     5 F- T: B2 Z4 ^4 Z
651.                 }
       J  i) G4 w( r- e" q1 {
652.         }
     3 T; k3 U- N. a
653. //        printf("read gyro reg_data 1:%02X, 2:%02X, 3:%02X, 4:%02X, 5:%02X ,6:%02X\r\n"
     
654. //                            ,val[0],val[1],val[2],val[3],val[4],val[5]);
     
655.         int32_t data[3] = {0};
     : g" Q/ z7 X( k0 b' P, n
656.         data[DATA_AXIS_X] = (int16_t)((((int32_t)((int8_t)val[1])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[0]));
       _/ e( G* D; J- g" C* G
657.         data[DATA_AXIS_Y] = (int16_t)((((int32_t)((int8_t)val[3])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[2]));
     
658.         data[DATA_AXIS_Z] = (int16_t)((((int32_t)((int8_t)val[5])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[4]));
     
659. 
     " v# r3 W! t2 {% q
660.     if (cur_gyro_factor != 0) {
     
661.         data[DATA_AXIS_X] = (data[DATA_AXIS_X] * cur_gyro_factor) / LSM6DSL_GYRO_MUL;
     
662.         data[DATA_AXIS_Y] = (data[DATA_AXIS_Y] * cur_gyro_factor) / LSM6DSL_GYRO_MUL;
     
663.         data[DATA_AXIS_Z] = (data[DATA_AXIS_Z] * cur_gyro_factor) / LSM6DSL_GYRO_MUL;
     5 a  x+ L) W  f0 i  L( d
664.     }
     
665. //    printf("read gyro cur_gyro_factor:%ld, X:%ld,Y:%ld,Z:%ld\r\n"
     
666. //                    ,cur_gyro_factor,data[0],data[1],data[2]);
     
667.     *x_data = data[DATA_AXIS_X];
     # J2 P$ M$ q) M
668.     *y_data = data[DATA_AXIS_Y];
     
669.     *z_data = data[DATA_AXIS_Z];
     
670.         return 0;
     / a* F* Z1 [5 K0 [9 ?# r. V
671. }

复制代码

; H4 c2 G/ c7 f4 t9 v2.3 传感器数据采集与输出源码设计
        在main.c文件中，添加各个外设驱动头文件支持
$ ?9 J+ i  T: F. |

1. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
   & C, ~% p+ f. W4 g, _
2. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
3. #include "../../ICore/key/key.h"
   8 t1 m9 J+ v4 x7 D  ], s3 @/ [6 o
4. #include "../../ICore/led/led.h"
   5 |; P5 R# W% Z2 E5 M
5. #include "../../ICore/print/print.h"
   ! m- F; I1 t( S2 Q/ {# m, O, I* V
6. #include "../../ICore/usart/usart.h"
   
7. #include "../../ICore/LSM6DSL/LSM6DSL.h"
   
8. /* USER CODE END Includes */

复制代码

        打印实时采集的三轴加速度信息

1. /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
   
2. /* USER CODE BEGIN 0 */
   
3. void out_print(int32_t acc_x, int32_t acc_y, int32_t acc_z)
   8 `* U; V# f( I) v$ z2 d( r3 m0 g
4. {
   # w! J; s" v6 y# }6 ~+ d/ [
5.         if(acc_x>0)
   
6.                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((acc_x*98)%10000)/100);
   
7.         else
   & k0 n  L: b7 v+ `! [: x  {
8.                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((-acc_x*98)%10000)/100);
   
9.         if(acc_y>0)
   , T- j& L2 v% Y+ L* d7 Z( v
10.                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((acc_y*98)%10000)/100);
    ) h: D$ K7 P$ _* Q- r6 O: _
11.         else
    
12.                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((-acc_y*98)%10000)/100);
    
13.         if(acc_z>0)
    
14.                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((acc_z*98)%10000)/100);
    
15.         else
    
16.                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((-acc_z*98)%10000)/100);
    
17. }
    
18. /* USER CODE END 0 */

复制代码

- @' C7 G7 o7 l& }% @, G: H        在main函数中，初始化各个外设
+ g+ R" J  b: r

1. int main(void)
   
2. {
   * }- H$ J! l# N( K, N7 Q& g
3.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   " ?- f, z9 G: F% n3 r6 b
4.     int32_t acc_x,acc_y,acc_z;
   + u; \2 K% X8 }) r/ l$ S
5.   /* USER CODE END 1 */
   
6. 
   ) @" ?6 k/ X! U( z* e. u
7.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
   5 m* c3 Y  A1 D
8. 
   
9.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   ( K& N1 p' r$ c
10.   HAL_Init();
    ; M8 U% o, _; p- K) f6 }
11. 
    
12.   /* USER CODE BEGIN Init */
    : }( e8 ]  i( F0 U6 K5 g  e
13. 
    / }# v+ @! D7 f$ m7 C$ m( w
14.   /* USER CODE END Init */
    7 o" }. ]' L6 S; \
15. 
    
16.   /* Configure the system clock */
    
17.   SystemClock_Config();
    7 `+ H7 B+ ~0 s+ @
18. 
    
19.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    5 ^8 h; Z& G0 }2 r$ K0 X! `8 t( ]
20. 
    
21.   /* USER CODE END SysInit */
    
22. 
    ' A$ D+ X9 L: y/ T6 v
23.   /* Initialize all configured peripherals */
    
24.   MX_GPIO_Init();
    
25.   MX_DMA_Init();
    " C: p4 k8 `- j2 V, e) j9 T
26.   MX_I2C4_Init();
    
27.   MX_LPUART1_UART_Init();
    
28.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    " ]4 p8 k$ q" @( A5 B6 r
29.   ResetPrintInit(&hlpuart1);
    
30.   HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1,(uint8_t *)&HLPUSART_NewData, 1); //再开启接收中断
    
31.   HLPUSART_RX_STA = 0;
    
32.   //LSM6DSL
    
33.   LSM6DSL_init();
    " I3 I# [' _- w& D& Q5 \
34.   LSM6DSL_acc_st_open();
    
35.   acc_x = acc_y = acc_z = 0;
    2 Z  k, v4 b: _3 T! C3 V0 P7 W. ?
36.   uint8_t menu = 0;
    
37.   uint8_t step_size = 3;
    . S* j, L) I4 o" Z/ [: s- ]
38.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

( }& p# s+ E$ V* K! d$ ?% M        在main函数循环体内，实现根据按键采集传感器数据（开发板正面朝上）：
        1）保持开发板在桌面不动，按键KEY0按下时，采集静止不动姿态时的三轴加速度，并每采集三次，输出一次姿态结果[1,0,0]，再次按下KEY0时停止采集
1 e( `, `2 }" M9 k: q; r! e        2）保持开发板在桌面左右移动，按键KEY1按下时，采集左右移动姿态时的三轴加速度，并每采集三次，输出一次姿态结果[0,1,0]，再次按下KEY1时停止采集
7 j" A; S) E& L4 c1 }5 o* z3 ?        3）保持开发板在桌面上上下移动（垂直方向），按键KEY2按下时，采集左右移动姿态时的三轴加速度，并每采集三次，输出一次姿态结果[0,0,1]，再次按下KEY2时停止采集
) T& t8 k- y# j! T3 u! `

1. /* USER CODE BEGIN WHILE */
   6 Q- y. x8 S1 E  k  ~, R
2.   while (1)
   . W4 I' o! j  O* P
3.   {
   . U. X# f8 U( k# I4 j8 g
4.           if(HLPUSART_RX_STA&0xC000){//溢出或换行，重新开始
   
5.                     printf("%.*s\r\n",HLPUSART_RX_STA&0X0FFF, HLPUSART_RX_BUF);
   
6.                     HLPUSART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
   " Y( j  b. Z% o* Q
7.                     HAL_Delay(100);//等待
   
8.             }
   
9.           if(KEY_0())
   
10.           {
    
11.                   if(menu&0x01)
    : |' T( c6 ^9 ]" N: p) S5 k8 o
12.                           menu &= 0XFE;        //取消静止不动数据刷新
    - y5 r5 j/ _6 t! Z* T& ~. r& I
13.                   else{
    ) t, E% i% G0 L5 h
14.                           menu |= 0X01; //开启静止不动数据刷新
    0 J9 Z& G# M! V! i7 [; ]4 w
15.                   }
    ' z! U* i, A' r7 K; c2 O8 s" z. z
16.                   menu &= 0XF9; //取消其他数据刷新
    
17.           }
    ! ]5 O# F7 ]% B
18.           if(KEY_1())
    7 o  u# S* a7 q( p9 B
19.           {
    - A6 B, L7 S' ~" ^) o/ p, H
20.                   if(menu&0x02)
    % o2 q; s- {0 i
21.                           menu &= 0XFD;        //取消左右移动数据刷新
    * o$ h' w; o# _: R9 C5 @  A
22.                   else{
    
23.                           menu |= 0X02; //开启左右移动数据刷新
    
24.                   }
    
25.                   menu &= 0XFA; //取消其他数据刷新
    
26. 
    0 s& @' W. ~4 g/ f
27.           }
    - m, R- M# [, t& Y4 `
28.           if(KEY_2())
    1 v' [! e( j' B! g" v& R
29.           {
    - U" a0 u+ p3 p. e3 C
30.                   if(menu&0x04)
    , [& v& m. y+ r# M/ a* Z1 x
31.                           menu &= 0XFB; //取消上下移动数据刷新
    ! R0 \  o# r1 E+ v! u7 j6 z5 ^
32.                   else{
    4 z0 b5 R3 U' w3 \
33.                           menu |= 0X04; //开启上下移动数据刷新
    6 B( J# D2 Z  N9 E
34.                   }
    ( V* L( G8 W* E. V5 j1 O3 T- u% j
35.                   menu &= 0XFC;        //取消其他数据刷新
    / k* w6 i6 z$ p4 }, i
36. 
    ' }- Q3 P6 T3 G% h7 n$ i7 {5 `
37.           }
    2 o+ R1 G7 V3 y) {
38.           if(menu&0x01)//静止不动
    
39.             {
    ( F3 }3 x( c! D: J) J, G3 x# z
40.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    
41.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    , a8 d0 y, A) M1 j3 W- ~
42.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    
43.                           HAL_Delay(100);//等待
    
44.                   }
    
45.                           printf("1, 0, 0\r\n");
    
46.                           Toggle_led0();
    0 m/ p1 J! y, b- r
47.             }
    ; ?  e; n3 C( X+ j2 p& }1 Z
48.             if(menu&0x02)//左右移动
    
49.             {
    
50.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    
51.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    
52.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    
53.                           HAL_Delay(100);//等待
    
54.                   }
    5 E7 j! [# }% e
55.                     printf("0, 1, 0\r\n");
    
56.                     Toggle_led1();
    % X) w# X5 n. H! E) b/ b( `2 u
57.             }
    
58.             if(menu&0x04)//上下移动
    # z6 E. J. ]8 p' Z+ O, y
59.             {
    
60.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    
61.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    
62.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    + ?3 X' U+ e6 M* ^+ Q. h0 \7 ?
63.                           HAL_Delay(100);//等待
    3 J/ l3 ~* Z4 |1 W3 E% N7 C* z
64.                   }
    - U4 G+ K- U1 v! B4 Q" V, [; v7 R: k
65.                     printf("0, 0, 1\r\n");
    
66.                     Toggle_led2();
    
67.             }
    7 G6 ]% M) a2 p; P5 Z" s
68.     /* USER CODE END WHILE */

复制代码

2.4 编辑下载程序，采集数据
! ~1 o  [, e* y' q/ m3 j# l. O        编译程序及加载到开发板
- d0 a1 ]0 H  x# _* Z


         打开串口助手，连接开发板，先清空屏幕，然后按上述功能操作进行数据采集，每种姿态采集大概一分钟的数据，完成后保存数据。
$ N: d4 |" P3 R+ M
3 ?8 q# ]# w9 d7 G% [6 N1 G

         创建目录My_HAR_Study，将保存的txt文件拷贝到该目录，并将该文件修改为.csv后缀
: `  E7 P( i4 E& P$ Y3 W6 m
% v, W# w& @9 J8 x* I, n6 W

8 i+ @0 A( F+ b8 s  x, y2 }1 [ 三、模型训练
% B% h) q1 @4 Z2 D+ Z. b, v4 f! E" _, F$ Y        在该目录下，创建myrun.py文件，内容如下：

1. #模型训练文件 myrun.py 训练 epochs 1000次
   
2. # myrun.py
   
3. '''
   , R7 V7 m( z) J: d, e
4. 开发板（正面朝上）姿态检测
   
5. 静止不动、左右移动、上下移动
   - T: @' m3 j. O) Z, @" `/ ]
6. 
   
7. 输入层 -> 隐藏层 -> 输出层
   ( e$ ~+ D6 ?: }
8. '''
   6 x* r# Q. u7 Z' [5 s' n; b
9. 
   
10. # 导入工具包
    
11. import pandas as pd
    0 }# [6 F! X- q5 P+ @. B0 N# Y6 Q
12. import numpy as np
    " F% t/ ?% t! B9 {
13. from keras.models import Sequential
    9 E# k, J: @8 L% V1 H, |8 ~3 G! N
14. from keras.layers import Dense, Dropout
    
15. from keras.optimizers import SGD
    
16. 
    
17. # %% 读取数据
    
18. data = pd.read_csv('SaveWindows2023_1_28_16-31-14.csv', sep=',', header=None)
    
19. data_x = data.loc[:, 0:8]  # 取1~9列所有数据
    2 [/ H' b$ a  ]6 p+ W1 ?( ?
20. data_y = data.loc[:, 9:11]
      }: P/ \) H! u' o0 [/ j
21. data_y.astype(int)
    
22. #
    / A' R/ h, r. i" X2 d; N9 E' |
23. print("-x-")
    9 r8 x( w3 `' Y) Y
24. print(data_x[0:2])
    ( j+ P& f4 ?4 [! C
25. print("-y-")
    
26. print(data_y[0:2])
    . b# v& O: G, c8 M: H8 s3 y; Z7 o
27. 
    
28. # %% 建立模型
    
29. model = Sequential()
    $ L; r2 x; Y' X/ `! L) g( a
30. # Dense(64) 是一个具有 64 个隐藏神经元的全连接层。
    7 p4 E) s( C  z
31. # 在第一层必须指定所期望的输入数据尺寸：
    
32. # 在这里，是一个 9 维的向量。
    
33. model.add(Dense(64, activation='relu', input_dim=9))
    
34. model.add(Dense(32, activation='relu'))
    - |: W9 p% ?3 r  J2 N
35. model.add(Dense(3, activation='softmax'))
      S6 \8 `6 p0 V/ Z( y
36. 
    ' o7 y3 ?$ s. Z2 z4 Z4 i' j" d
37. sgd = SGD(lr=0.01, decay=1e-6, momentum=0.9, nesterov=True)
    - F( _' u8 F( z, x6 ?- z
38. model.compile(loss='categorical_crossentropy',
    
39.               optimizer=sgd,
    
40.               metrics=['accuracy'])
    ' t' _1 n0 L* P
41. 
    
42. model.fit(data_x, data_y,
    
43.           epochs=1000,
    
44.           batch_size=72)
    % c# f' t! R- m: @" ?/ j( w
45. score = model.evaluate(data_x, data_y, batch_size=72)
    # f! _7 W. B/ ?- k; \
46. 
    , H/ f( }% U; M0 l
47. # 保存模型
    
48. model.save('myhar.h5')

复制代码

0 U; @& G5 A# T' Z' T         当前目录启动命令行工具，运行python3 .\myrun.py命令，

  w" F0 v- Y% M$ f" p) L
; y5 y( |% V$ j, Q# W
5 q5 u4 Q. q) |0 w

四、cube.AI配置及c模型生成
' H7 v% w9 _4 l: F# o8 r        回到数据采集工程（stm32L496VGT6_AI），双击.ioc打开cubeMX配置页面。
' r, M: p' F, g/ K

9 z, o$ I1 U. l% T7 a( b6 i+ U
         添加my_har模型，选择刚刚生成的keras模型文件(.h5)，注意值生成模型，不需要应用程序。
4 I/ C* D3 ?5 z8 K1 J


4 `3 O% {+ w; }9 n         分析结果显示，模型精度很差，意料之中，毕竟神经网络层只进行了简单设计，实现不了那么复杂姿态识别，但验证模型没有错误，支持转换，可以用来演示完开发流程就OK。
3 V+ P' Q: O1 e

% Y3 G( v/ o8 Y! f
2 G  z8 T, I1 K8 J1 d         根据分析稍微调整一下heap和stack大小
/ k% o2 H8 O+ E6 i  u- M' l! V


         生成输出代码如下图所示。

% h6 q, I( V- C3 V4 ]


2 D+ G. B; y' h2 @& p4 p. C" w: V" \五、模型调用及测试
        在项目属性设置页面，开启float支持

% f2 F0 [$ s) y6 n$ q6 G+ e. s: H

1 I: |/ f5 p& U0 G% F          在main.c源文件中，添加AI模型库的头文件
+ c! j+ A) Z7 V/ n; ?- v# B8 h

1. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
   / j7 S9 }4 j8 Y. `$ W* E
2. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
3. #include <stdlib.h>
   
4. #include "../../ICore/key/key.h"
     @; T" F/ T- _* M0 r4 Y1 Y
5. #include "../../ICore/led/led.h"
   
6. #include "../../ICore/print/print.h"
   
7. #include "../../ICore/usart/usart.h"
   
8. #include "../../ICore/LSM6DSL/LSM6DSL.h"
   
9. #include "../../X-CUBE-AI/app/my_har.h"
   
10. #include "../../X-CUBE-AI/app/my_har_data.h"
    
11. /* USER CODE END Includes */

复制代码

: O% Z$ `4 ^2 }! w4 ]1 q5 n, `  I        在main.c源文件中，添加AI模型库支持函数

1. /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
   
2. /* USER CODE BEGIN 0 */
   
3. void out_print(int32_t acc_x, int32_t acc_y, int32_t acc_z)
   
4. {
   ; I7 e% l6 b; v$ f  }& U
5.         if(acc_x>0)
   
6.                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((acc_x*98)%10000)/100);
     E8 Y- K: o3 J4 ~/ X4 N
7.         else
   
8.                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((-acc_x*98)%10000)/100);
   
9.         if(acc_y>0)
   
10.                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((acc_y*98)%10000)/100);
    
11.         else
    
12.                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((-acc_y*98)%10000)/100);
    
13.         if(acc_z>0)
    
14.                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((acc_z*98)%10000)/100);
    * ^3 x, P2 D# q) L. ]
15.         else
    
16.                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((-acc_z*98)%10000)/100);
    
17. }
    
18. 
    
19. /* Global handle to reference the instantiated C-model */
    
20. static ai_handle network = AI_HANDLE_NULL;
    4 V( H5 K" P( Z* Q) Z
21. 
    
22. /* Global c-array to handle the activations buffer */
    
23. AI_ALIGNED(32)
    / r1 l( |. `/ M+ z3 I) n
24. static ai_u8 activations[AI_MY_HAR_DATA_ACTIVATIONS_SIZE];
    
25. 
    
26. AI_ALIGNED(32)
    
27. static ai_float in_data[AI_MY_HAR_IN_1_SIZE];
    3 m9 v' c5 p/ D
28. 
    6 C3 I5 ?2 V" w+ c. `2 k- b3 I
29. AI_ALIGNED(32)
    & k% D; x: E# G: J1 ~+ O
30. static ai_float out_data[AI_MY_HAR_OUT_1_SIZE];
    2 Q2 U& b' Q( W
31. 
    
32. /* Array of pointer to manage the model's input/output tensors */
    
33. static ai_buffer *ai_input;
    
34. static ai_buffer *ai_output;
    & H1 X9 d! X! q% _5 P7 Y- f6 }
35. static ai_buffer_format fmt_input;
    
36. static ai_buffer_format fmt_output;
    + ?$ _1 L7 U7 k) v7 A
37. 
      x8 p9 a" f) M/ q! ]$ |
38. #define NSIZE 3
    " X0 N. E/ r! i: y4 a
39. 
    7 b9 G  u  ?) d" O
40. void buf_print(void)
    ( O4 G6 a; I- l( ~! M5 [  r
41. {
    
42.         printf("in_data:");
    
43.         for (int i=0; i<AI_MY_HAR_IN_1_SIZE; i++)
    9 K& j& c; {7 n* F
44.         {
    8 O6 Y5 G( W6 [; a8 x# e+ P
45.                 printf("%.2f ",((ai_float*)in_data)[i]);
    
46.         }
    ! r+ H3 g: w6 N0 \0 q! R* ?
47.         printf("\n");
    & Q6 h& M! d5 W" H4 K
48.         printf("out_data:");
    2 ?$ |/ f# F0 t! {* c* C* m
49.         for (int i=0; i<AI_MY_HAR_OUT_1_SIZE; i++)
    5 s1 a, ~' e4 |0 q6 R
50.         {
      Z- F( C3 P- G2 T
51.                 printf("%.2f ",((ai_float*)out_data)[i]);
    
52.         }
    ! d+ _7 V3 z$ i4 `1 J
53.         printf("\n");
    7 }" M% r$ d* v; ]* m
54. }
    
55. 
    
56. void aiPrintBufInfo(const ai_buffer *buffer)
    
57. {
    
58.         printf("(%lu, %lu, %lu, %lu)", AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_BATCH),
    & t. `% U/ a$ V% e! s; C
59.                                                                                      AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_HEIGHT),
    
60.                                          AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_WIDTH),
    1 F/ a& V  D( s9 u8 x' `/ G* H5 r8 R# X
61.                                          AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_CHANNEL));
    4 X1 R) X5 n4 l, d% ?- [
62.         printf(" buffer_size:%d ", (int)AI_BUFFER_SIZE(buffer));
    
63. }
    
64. 
    * N/ B4 q# t  [3 ]- X: v
65. void aiPrintDataType(const ai_buffer_format fmt)
    0 c* F7 t3 a- m8 `" i7 {
66. {
    
67.     if (AI_BUFFER_FMT_GET_TYPE(fmt) == AI_BUFFER_FMT_TYPE_FLOAT)
    3 U! A6 ]$ l) V! c) l& l- h
68.             printf("float%d ", (int)AI_BUFFER_FMT_GET_BITS(fmt));
    
69.     else if (AI_BUFFER_FMT_GET_TYPE(fmt) == AI_BUFFER_FMT_TYPE_BOOL) {
    
70.             printf("bool%d ", (int)AI_BUFFER_FMT_GET_BITS(fmt));
    
71.     } else { /* integer type */
    
72.             printf("%s%d ", AI_BUFFER_FMT_GET_SIGN(fmt)?"i":"u",
    9 z: C1 `$ _9 o; F
73.             (int)AI_BUFFER_FMT_GET_BITS(fmt));
    
74.     }
    ! R1 [- ]3 u; E1 j
75. }
    5 r0 h0 T/ z- m6 v% C
76. 
    & u: t0 W$ ^. i8 L* H( j( O/ a' K
77. void aiPrintDataInfo(const ai_buffer *buffer,const ai_buffer_format fmt)
    
78. {
    % E( v  j: U, X
79.           if (buffer->data)
    
80.                   printf(" @0x%X/%d \n",
    
81.                 (int)buffer->data,
    
82.                 (int)AI_BUFFER_BYTE_SIZE(AI_BUFFER_SIZE(buffer), fmt)
    
83.             );
    
84.           else
    
85.                   printf(" (User Domain)/%d \n",
    ; }& r7 Y' ~% I7 m5 T  S9 \5 d
86.                 (int)AI_BUFFER_BYTE_SIZE(AI_BUFFER_SIZE(buffer), fmt)
    - w( j* ?+ b- Y) p* ^
87.             );
    
88. }
    2 U% K" ?. ]- U( g- }/ {2 o
89. 
    
90. void aiPrintNetworkInfo(const ai_network_report report)
    5 m  y+ ]! ^/ x: y; E  c, n
91. {
    
92.         printf("Model name      : %s\n", report.model_name);
    
93.         printf(" model signature : %s\n", report.model_signature);
    ; E' C% X* k$ _. t
94.         printf(" model datetime     : %s\r\n", report.model_datetime);
    
95.         printf(" compile datetime   : %s\r\n", report.compile_datetime);
    
96.         printf(" runtime version    : %d.%d.%d\r\n",
    6 A- |% O% U3 J7 Z
97.               report.runtime_version.major,
    ' K! X6 }$ |: X
98.               report.runtime_version.minor,
    
99.               report.runtime_version.micro);
    
100.         if (report.tool_revision[0])
     
101.                 printf(" Tool revision      : %s\r\n", (report.tool_revision[0])?report.tool_revision:"");
     6 H0 o3 k) v; A2 q, P
102.         printf(" tools version      : %d.%d.%d\r\n",
     . W9 c" C+ T6 C& W, y
103.               report.tool_version.major,
     : L& U% o, u2 z/ Q- D3 v, k, K
104.               report.tool_version.minor,
     
105.               report.tool_version.micro);
     
106.         printf(" complexity         : %lu MACC\r\n", (unsigned long)report.n_macc);
     . d" ]& c5 V( z, [
107.         printf(" c-nodes            : %d\r\n", (int)report.n_nodes);
     " k6 b5 K5 b9 x$ }# H
108. 
     , j3 s' @  K( I" k, t( x
109.         printf(" map_activations    : %d\r\n", report.map_activations.size);
     
110.           for (int idx=0; idx<report.map_activations.size;idx++) {
     + d$ }# V3 d0 g0 j
111.               const ai_buffer *buffer = &report.map_activations.buffer[idx];
     
112.               printf("  [%d] ", idx);
     
113.               aiPrintBufInfo(buffer);
     ' }% o: X" G4 u) a
114.               printf("\r\n");
     
115.           }
     : Z  ]3 F+ w% B6 k4 }+ l
116. 
     / ]. X& l8 T5 L# V# `
117.         printf(" map_weights        : %d\r\n", report.map_weights.size);
     4 `8 U; s/ p4 b1 ~
118.           for (int idx=0; idx<report.map_weights.size;idx++) {
     
119.               const ai_buffer *buffer = &report.map_weights.buffer[idx];
     2 S; V1 \- x! Z( G' h! n0 b
120.               printf("  [%d] ", idx);
     
121.               aiPrintBufInfo(buffer);
     
122.               printf("\r\n");
     - b7 Q. j8 `! r& `; @9 y! B
123.           }
     1 w) n: B& N& G
124. }
     
125. 
     
126. /*
     
127. * Bootstrap
     
128. */
     
129. int aiInit(void) {
     
130.   ai_error err;
     
131. 
     
132.   /* Create and initialize the c-model */
     
133.   const ai_handle acts[] = { activations };
     
134.   err = ai_my_har_create_and_init(&network, acts, NULL);
     
135.   if (err.type != AI_ERROR_NONE) {
     
136.           printf("ai_error_type:%d,ai_error_code:%d\r\n",err.type,err.code);
     & v) Y8 b% J/ Z) n/ e* Z' ^/ M( s
137.   };
     : Z: r5 ~& G4 M
138. 
     
139.   ai_network_report report;
     
140.   if (ai_my_har_get_report(network, &report) != true) {
     
141.       printf("ai get report error\n");
     
142.       return -1;
     
143.   }
     
144. 
     ' h/ m# ^- B$ u- F0 G8 `, r
145.   aiPrintNetworkInfo(report);
     
146. 
     : s& m) O3 f, |3 w' l/ [5 r
147.   /* Reteive pointers to the model's input/output tensors */
     
148.   ai_input = ai_my_har_inputs_get(network, NULL);
     8 F/ H* f5 G7 x" a
149.   ai_output = ai_my_har_outputs_get(network, NULL);
     8 L, _9 w  V8 f& s) j3 _0 c
150.   //
     8 X; t) a8 O  r( T1 u: R- d1 F% ?
151.   fmt_input = AI_BUFFER_FORMAT(ai_input);
     
152.   fmt_output = AI_BUFFER_FORMAT(ai_output);
     
153. 
     ' U; J! m/ d0 W9 `, Q7 y
154.   printf(" n_inputs/n_outputs : %u/%u\r\n", report.n_inputs,
     % O! q% A) ?! E1 f
155.             report.n_outputs);
     & ~) a4 H  x$ l- |
156.   printf("input :");
     
157.   aiPrintBufInfo(ai_input);
     
158.   aiPrintDataType(fmt_input);
     ) r9 p6 \4 l( w" y) C! f
159.   aiPrintDataInfo(ai_input, fmt_input);
       L8 p3 a# K7 m( C' I( P
160.   //
     
161.   printf("output :");
     
162.   aiPrintBufInfo(ai_output);
     
163.   aiPrintDataType(fmt_output);
     * K/ K6 V  U! Y) B7 H3 x+ K3 k
164.   aiPrintDataInfo(ai_output, fmt_output);
     ) x' \6 c' D( [, ]$ o1 I# n! d
165.   return 0;
     1 L% w7 a5 Q  r) L5 r
166. }
     
167. 
     
168. int acquire_and_process_data(void *in_data,uint8_t index, int32_t acc_x, int32_t acc_y, int32_t acc_z)
     - Q; J# J& P: Q9 F! t
169. {
     
170.         char buf_srt[64]={0};
     8 J- m, Q2 I2 ?# K
171.         if(acc_x>0){
     7 \* i, m% h# L( q0 d
172.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((acc_x*98)%10000)/100);
     - ^8 B# Z% u' e: a7 r8 I  g
173.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index] =(float)atof(buf_srt);
     
174.         }else{
     0 k# j! [3 @# `( g; |
175.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((-acc_x*98)%10000)/100);
     3 K1 O8 g( G: {
176.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index] =(float)atof(buf_srt);
     
177.         }
     
178.         if(acc_y>0){
     & p" b  q& u% b! J- X. W
179.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((acc_y*98)%10000)/100);
     
180.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+1] =(float)atof(buf_srt);
     
181.         }else{
     
182.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((-acc_y*98)%10000)/100);
     
183.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+1] =(float)atof(buf_srt);
     
184.         }
     ' ~* B% M; h. _# J
185.         if(acc_z>0){
     1 g3 N' C4 P4 k) A( ^3 x* {
186.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((acc_z*98)%10000)/100);
     & H2 a: I5 d' t+ N/ {0 v; S% n
187.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+2] =(float)atof(buf_srt);
     
188.         }else{
     $ G6 X1 R5 n% |; a7 G8 ]5 r
189.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((-acc_z*98)%10000)/100);
     ! v+ {- P* a+ v* ^, Q
190.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+2] =(float)atof(buf_srt);
     9 _1 E7 m4 b7 j8 w/ y! p2 n
191.         }
     
192.         return 0;
     * K; U* Q4 I5 d  \1 @9 Q. T8 T' R: U
193. }
     ( I7 Q2 D% ?4 T& l- e' ]  ~" C( y' B8 `
194. /*
     
195. * Run inference
     , V; }; m$ h, Q8 ^9 m
196. */
     
197. int aiRun(const void *in_data, void *out_data) {
     
198.   ai_i32 n_batch;
     , {9 V8 g8 @: Q8 ^
199.   ai_error err;
     
200. 
     
201.   /* 1 - Update IO handlers with the data payload */
     
202.   ai_input[0].data = AI_HANDLE_PTR(in_data);
     & G& y- k8 n7 Q- B3 `
203.   ai_output[0].data = AI_HANDLE_PTR(out_data);
     + G3 n9 o! N( I' T
204. 
     ! o# k9 t" E3 |7 q7 L
205.   /* 2 - Perform the inference */
     ; q; O1 x' W  X/ g. M$ f3 y
206.   n_batch = ai_my_har_run(network, &ai_input[0], &ai_output[0]);
     
207.   if (n_batch != 1) {
     
208.           err = ai_my_har_get_error(network);
     5 u0 M( ]3 x+ _$ ?- a- J
209.           printf("ai_error_type:%d,ai_error_code:%d\r\n",err.type,err.code);
     ( i) e  @3 ~' ^3 `/ M6 A
210.   };
     
211. 
     ; d2 C, F: `# e. S9 z  \
212.   return 0;
     0 }! G( Z! E) u
213. }
     
214. 
     
215. /* USER CODE END 0 */

复制代码

- o; m/ n0 l. V$ A+ r2 Q9 s* w        在main函数中初始化ai模型

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2.   ResetPrintInit(&hlpuart1);
   
3.   HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1,(uint8_t *)&HLPUSART_NewData, 1); //再开启接收中断
   0 z/ O; u0 t+ w- L
4.   HLPUSART_RX_STA = 0;
     \5 G# P" x" E6 W+ w( ]: w
5.   //LSM6DSL
   
6.   LSM6DSL_init();
   % R9 s$ V8 M) b8 k3 ~, k; a
7.   LSM6DSL_acc_st_open();
   , `# }9 L) h( _; F3 k8 [
8.   acc_x = acc_y = acc_z = 0;
   
9.   uint8_t menu = 0;
   1 g% I, Q! z. j" ?, K
10.   uint8_t step_size = NSIZE;
    
11.   //
    , l9 c# K7 k3 Y/ I% e
12.   aiInit();
    
13.   buf_print();
    % f! H9 }. s1 \$ D$ R$ v3 |
14.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

8 n2 X) V* X0 }9 I8 Q, u        在main函数循环体中，通过串口lpuart1调试发送test，开启将实时数据推送给ai模型
+ q3 d: _: N' m+ O2 D

1.   /* Infinite loop */
   
2.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   % r/ J8 U( \% o; c' E/ F7 ]
3.   while (1)
   9 G( R  R. n& O7 t7 j
4.   {
   
5.           if(HLPUSART_RX_STA&0xC000){//溢出或换行，重新开始
   ' A- r( q$ O1 x
6.                     printf("%.*s\r\n",HLPUSART_RX_STA&0X0FFF, HLPUSART_RX_BUF);
   2 ~! w' _" _" ]  @
7.                   if(strstr((const char*)HLPUSART_RX_BUF,(const char*)"test"))
   * T& u% `6 S1 s( b5 L
8.                   {
   2 c$ `# H& ]8 @. C. y
9.                         menu = 0x08;
   & f7 w6 j) }) ?, ]
10.                   }
    8 I, P% w# ]" H* y) U0 N5 X  A
11.                     HLPUSART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
    ' y* M& }! O0 j: x2 J
12.                     HAL_Delay(100);//等待
    
13.             }
    
14.           if(KEY_0())
    ( o$ J0 K9 U8 i/ F. C! G2 j
15.           {
    # F# j0 h% h$ S, Z
16.                   if(menu&0x01)
    
17.                           menu &= 0XFE;        //取消静止不动数据刷新
    7 `& `+ ?3 v6 V$ k2 y# p
18.                   else{
    ) j: e! {! U) ?/ L3 n$ s  w
19.                           menu |= 0X01; //开启静止不动数据刷新
    
20.                   }
    9 ?2 B' e/ S: d& |% k. b2 k) v- h
21.                   menu &= 0XF9; //取消其他数据刷新
    
22.           }
    ; b: Z" ^5 i; `# W
23.           if(KEY_1())
    
24.           {
    
25.                   if(menu&0x02)
    
26.                           menu &= 0XFD;        //取消左右移动数据刷新
    3 v& W. J# A8 w9 v
27.                   else{
    
28.                           menu |= 0X02; //开启左右移动数据刷新
    
29.                   }
    1 M8 @% V! d" ^0 c. ^' O
30.                   menu &= 0XFA; //取消其他数据刷新
    
31. 
    9 O$ F6 X5 F6 g9 b
32.           }
    
33.           if(KEY_2())
    
34.           {
    & G3 Z7 \% k; a4 N% t( }
35.                   if(menu&0x04)
    8 M: X# ?5 g( z
36.                           menu &= 0XFB; //取消上下移动数据刷新
    
37.                   else{
    + R3 X$ J4 j0 F
38.                           menu |= 0X04; //开启上下移动数据刷新
    + M/ A. x% i; U1 U4 F8 N
39.                   }
    4 H2 L$ e8 d. p) O: ^' T7 G
40.                   menu &= 0XFC;        //取消其他数据刷新
    : G& Q9 {( C+ k3 l" d
41. 
    : k+ E* h$ R( E9 ^1 P, t5 ?: [
42.           }
    ) G7 J# a: {, k9 o/ n
43.           if(menu&0x01)//静止不动
    
44.             {
    
45.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    
46.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    
47.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    
48.                           HAL_Delay(100);//等待
    ) p- j0 x# S8 d5 O( H" S# S7 w
49.                   }
    
50.                           printf("1, 0, 0\r\n");
    
51.                           Toggle_led0();
    0 j  K' [: F3 M3 H$ Y- k4 m
52.             }
    . x; y" e) \+ k8 @
53.             if(menu&0x02)//左右移动
    
54.             {
    ! w! d" A, V- @! A3 ?& H
55.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    
56.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    / J# X+ j) T9 b
57.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    
58.                           HAL_Delay(100);//等待
    
59.                   }
    4 \) v4 ?1 x$ d2 J5 L5 p) V4 a
60.                     printf("0, 1, 0\r\n");
    8 {' p: O- l1 Q" U" w
61.                     Toggle_led1();
    $ V- L! ^  X( N
62.             }
    8 {& J) U5 P1 ~9 }+ \5 ~
63.             if(menu&0x04)//上下移动
    
64.             {
    & H/ H, J. P2 J; }9 |
65.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    
66.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    0 m( {& h+ q4 G, O* }( N; B/ `! f
67.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    
68.                           HAL_Delay(100);//等待
    
69.                   }
    
70.                     printf("0, 0, 1\r\n");
    & ^  F, M; [1 g4 n* A) P
71.                     Toggle_led2();
    
72.             }
    
73.             if(menu&0x08)//测试
    8 a  d8 @" I3 B* [
74.             {
    2 H( r* h" |% Q" w
75.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    
76.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    
77.                           acquire_and_process_data(in_data,i,acc_x,acc_y,acc_z);
    ! h, x2 ^1 h. a4 q" z
78.                           HAL_Delay(100);//等待
    1 g( T& ^# D% s( i) i
79.                   }
    / ?2 P( ]; h0 h4 e4 E  A1 V' W
80.                   aiRun(in_data, out_data);
    % P0 F/ m5 m+ r7 ]' l4 B
81.                   buf_print();
    8 w4 i* I: u  J
82.             }
    0 ]( s* h6 q! E/ \: R) `2 _0 }
83.     /* USER CODE END WHILE */

复制代码

2 e2 u' I8 `8 t: i! X, D) I        编译及下载程序

* p! }3 w( h8 y2 ^
6 s& ]& J$ E" h4 i, N
6 ?* I. m8 s; n- O& |/ d8 o8 f: b         串口助手通过lpuart1连接开发板，发送“test”,开启AI计算，静止不动开发板情况如下：
* U  }$ \9 h3 q, b# \0 H
$ C4 Q  ^- f$ {2 n  @! Q

         左右移动开发板测试输出：
$ Z# p9 C- ^/ i$ ?8 ~7 q& s

" R0 a" @; c8 Y; |, y
% v5 L6 g) ?' R* ]% }8 u         上下移动（垂直方向）开发板测试输出：


- M9 i/ R5 K: r1 E" r% L7 H' T3 x' H
        通过测试可以看出，基本能识别开发板的行为，若需要更准确的识别，更好数据采集方法，也可以更多姿态行为模式计算（开发板不同朝向、倾斜度等）
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3 g4 Q& A6 f/ Y0 j
" [) i' J$ \1 I9 f3 u