一、cube.AI实际项目应用
        接篇二，前文都是采用FP-AI-SENSING1案例和配套的B-L475E-IOT01A开发板来阐述的，而实际项目中，我们都是基于自身项目硬件平台来训练模型及部署模型的，我们仅仅需要cube.AI软件包（作为可调用库）来支持我们项目，不会强行采用FP-AI-SENSING1案例去收集数据及配套的B-L475E-IOT01A等硬件平台部署。

1 e$ T1 u3 L; F; c% S        回顾篇一，ST公司支持到如下图芯片型号，


9 H, ~" x+ D. t: O) i
# `7 D: b" L, a! a# F; V* Z& F  ~         在本文中，将采用STM32L496VGT6-ali开发板来部署cube.AI实现人工智能。STM32L496VGT6开发板已经集成了LSM6DSL传感器（三轴加速度计及三轴陀螺仪传感器），项目设想如下：
5 _$ b  N; X, t9 U
        1）通过LSM6DSL采集加速度数值（x/y/z三轴加速度）

( s; _' ]) P  T9 @( D; u- Q, t# k4 [        2）本文只采集三种姿态（开发板正面朝上，静止不动、左右移动、上下移动三种姿态）时的加速度数值，用来实现分类神经网络，三种姿态作为神经网络模型输出值（分类）

        3）每次输入读取三组加速度值（每组数据是读取x/y/z三轴的三个加速度值），共9个数值作为神经网络模型输入数据
5 r- ]; D; d! L9 l* s
+ Z0 O* p' V0 O9 v% a) A        4）利用STM32L496VGT6开发板上的三个按钮，KEY0为静止不动姿态采集按键，KEY1为左右移动姿态采集按键，KEY2为上下移动姿态采集按键。

, ]5 N0 J4 K% p* c2 F0 h% P        5）通过串口打印输出采集数据信息，并通过串联助手连接获得采集日志并保存成TXT文件
! z. f+ r  Q- L
, o, S1 O: o7 @, b. Q0 g4 j3 Y) s        6）将记录数据文件转换为csv文件，通过keras框架，编写神经网络训练模型python项目，进行神经网络模型训练，并输出.h5训练模型文件
4 M/ p0 t9 V) l
       7）通过cubeMX和cube.AI将h5神经网络模型转换为c语言神经网络模型
! X$ J3 z# C7 D$ H& i% O
: L" d  J. J; W: y1 V* I        8）将LSM6DSL实时采集数据推送给c语言神经网络模型API，进行神经网络计算，查看输出结果是否符合预期。
5 E* V% i; M) |" o9 l/ S) o
& c5 B* T  e( N& d
二、创建工程
; S+ d6 F$ Y) h- `3 m) \& z- l        在CubeIDE上，基于STM32L496VGT6芯片，创建新工程STM32工程，并实现了串口lpuart1调试日志输出，三个按键KEY0~2和三个LED灯LED0~2的功能实现，并实现LSM6DSL传感器采集数据功能（I2C4）
7 j4 J) j5 J" `; B) s6 k4 n, B
  I& j* j( ?2 W# i; r( i& x        现给出简要的配置及源码信息：
6 e& u6 T, w$ L# G* I9 F8 ^
2.1 工程配置
. W/ O# y$ _8 K. d        1）内核功能配置及RCC开启外部时钟支持
0 T; J3 k8 }5 J% {1 z# v, |



) s4 b5 V0 {  f1 x
         2）开启LPUART1，并开启其中断支持
3 ?: V$ Z% h5 t3 a

; q& }2 K- w4 L" c! l


: N% v6 ]/ \; O4 s; E         3）开启I2C4，并开启其中断功能及DMA功能
8 N' d. H/ d7 [, ?2 q2 t
+ x7 S! L% t: q8 r. f: X' q


# o7 G2 Z) g* L/ S3 g6 w( z7 H( I

& d- M5 x. g( o4 y* V; S1 V; t
        4）配置GPIO引脚（三个按键及三个LED灯）
7 T0 N# l8 z: k" ^( k! K* x" E

; K8 \* q3 L) s, t* b7 q
6 g) W8 w+ v+ H: ]  Y         5）配置时钟树



" n/ M+ N: u& m+ r  O; }& k         6）引脚视图
! o& ^, o/ ?  h/ I: i- V
5 R2 v$ z6 g" m
; D# B' K) p: C/ U# C
* P2 [$ j7 }! c4 T. W         7）工程配置，选择为每个外设生成独立的.h/.c文件

6 Y; x) C, e, u- z( C
$ t4 }, R3 Z& K! l3 D. o+ e$ d
+ _5 d* x; {5 f" S& p         生成输出代码

' K3 h4 H5 O1 k: r$ I4 z" ?) a2.2 外设代码设计
        禁用syscalls.c文件（右键进入文件属性设置页面）


9 }2 w# K+ e; [: A" E
        在工程下，创建源目录ICore，在该目录下，如下图所示，创建子目录及外设驱动源文件



         源码文件内容如下：
4 s- ~' t+ [; _* E4 B. @" W4 F, n        1）key.h

1. #ifndef KEY_H_
   
2. #define KEY_H_
   
3. 
   
4. #include "main.h"
   ) r; F/ t  g% y' C2 q( o
5. #include "gpio.h"
   
6. 
   
7. GPIO_PinState get_key0_val();
   5 @2 C& v/ ^3 R+ [8 V- c6 ^8 h
8. GPIO_PinState get_key1_val();
   
9. GPIO_PinState get_key2_val();
   
10. 
    ( f7 o6 F5 `4 G8 n- O
11. uint8_t KEY_0(void);
    6 I( h- K9 r+ s" h6 k3 v
12. uint8_t KEY_1(void);
    9 V1 S2 m: @+ j: u& n  [
13. uint8_t KEY_2(void);
    9 p* Y5 k8 t; V+ l( {
14. 
    
15. #endif /* KEY_H_ */

复制代码

5 y: A9 m2 E' ?  m! R0 n$ [         key.c
  i+ F7 d+ W* y$ z$ Q

1. #include "key.h"
   2 h9 V4 R2 u$ Y
2. 
   ; j+ {3 ?0 k- R7 }+ R( V
3. GPIO_PinState get_key0_val()
   4 e  y3 t, ]7 N, y9 W1 G2 D
4. {
   1 F+ ]/ O$ \" K+ W2 h
5.         return HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin);
   & s7 n9 |$ M  w* }+ ?9 l- {8 y
6. };
   / H* h" X3 }. T% _2 T/ Z' w: w5 n
7. 
   
8. GPIO_PinState get_key1_val()
   
9. {
   * U& C5 U4 s% A1 q" E
10.         return HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin);
    
11. };
    
12. 
    
13. GPIO_PinState get_key2_val()
    
14. {
    
15.         return HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin);
    
16. };
    
17. 
    3 k$ j4 d- n5 q: d
18. uint8_t KEY_0(void)
    * T& g8 i3 x" ]5 M
19. {
    . S3 p8 Y) W6 Z
20.         uint8_t a;
    % `3 _! {% i8 j! ~* Z7 `5 f
21.         a=0;//如果未进入按键处理，则返回0
    5 U/ w- s* g# o( K6 p
22.         if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin)==GPIO_PIN_RESET){//读按键接口的电平
    
23.                 HAL_Delay(20);//延时去抖动
    0 r& c" R4 z; i- b, w& ?9 O
24.                 if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin)==GPIO_PIN_RESET){ //读按键接口的电平
    % t( o" B" t/ ^, f
25.                         a=1;//进入按键处理，返回1
    
26.                 }
    7 c9 w7 X2 G9 G5 S
27.         }
    / {& [1 @* X" K4 L
28.         while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin)==GPIO_PIN_RESET); //等待按键松开
    % u4 T; ^  p, u9 k
29.         return a;
    ) _  s0 o/ w7 j4 }
30. }
    # M0 c8 {$ E5 E, C8 L
31. 
    6 T7 {. O+ M0 o! G! j* w
32. uint8_t KEY_1(void)
    7 N9 u1 Y2 }$ S& J. g
33. {
    # Z& O. {# |7 f6 A$ ]
34.         uint8_t a;
    9 Q( d6 c3 h8 u3 @) L  B
35.         a=0;//如果未进入按键处理，则返回0
    ! R: {' ~9 G$ W! ]
36.         if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin)==GPIO_PIN_RESET){//读按键接口的电平
    " q3 ~% L, ^+ i: ]
37.                 HAL_Delay(20);//延时去抖动
    
38.                 if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin)==GPIO_PIN_RESET){ //读按键接口的电平
    # H" m6 D5 d/ a
39.                         a=1;//进入按键处理，返回1
    
40.                 }
    + l( p! ?" U' a* f+ i$ O5 G
41.         }
    
42.         while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin)==GPIO_PIN_RESET); //等待按键松开
    
43.         return a;
    3 L1 r0 T5 ]% u8 e9 R
44. }
    
45. 
    0 R+ q! y  k" _4 S$ a
46. uint8_t KEY_2(void)
    ; X; t6 v/ j; y* I/ ^& O$ v- l
47. {
    + U4 c0 S' B; g) [7 Y4 W
48.         uint8_t a;
    
49.         a=0;//如果未进入按键处理，则返回0
    
50.         if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin)==GPIO_PIN_RESET){//读按键接口的电平
    
51.                 HAL_Delay(20);//延时去抖动
    
52.                 if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin)==GPIO_PIN_RESET){ //读按键接口的电平
    
53.                         a=1;//进入按键处理，返回1
    
54.                 }
    2 p& Y5 K# `4 q+ j9 X# k1 \! S0 c
55.         }
    - y* n& a8 Q- Y
56.         while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin)==GPIO_PIN_RESET); //等待按键松开
    : j! I" z# U7 B* g7 J" p7 G! A
57.         return a;
    7 u  ?- @# E3 C4 B6 g  Q
58. }

复制代码

$ R" c# n. K/ H5 U/ K! D         2) led.h

1. #ifndef LED_H_
   
2. #define LED_H_
   : F; T* V, }+ R9 o7 L8 x4 O
3. #include "main.h"
   
4. #include "gpio.h"
     w( P' t9 v* O- M# m$ E
5. 
   8 _1 M; |0 P" i; c$ U' o$ T3 T- R
6. void Toggle_led0();
   ) ?9 Z& L9 ~* Y6 J( ]3 u8 O
7. void Toggle_led1();
   
8. void Toggle_led2();
   
9. 
   9 b6 y3 t& u( ?! i# \& a# @4 E
10. void set_led0_val(GPIO_PinState PinState);
    % D+ w& P. h" |
11. void set_led1_val(GPIO_PinState PinState);
    & ^6 l: l+ \& w7 [6 `  U
12. void set_led2_val(GPIO_PinState PinState);
    
13. 
    : A  {% Y/ n+ c
14. #endif /* LED_H_ */

复制代码

( [6 v- D. F) ]9 q5 d! U4 N8 C4 y         led.c

1. #include "led.h"
   6 u$ }" b6 W$ {3 m8 I
2. 
   
3. void Toggle_led0()
   
4. {
   
5.         HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin);
   
6. }
   1 V/ ^6 X+ V+ i
7. 
   1 J. t. O) U& a1 j/ {
8. void Toggle_led1()
   4 x) [7 ^; W+ c$ V! X& H
9. {
   . r& K" |; c( E" J: x( q
10.         HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);
    8 M* S# m2 r5 j! B8 W
11. }
    
12. 
    
13. void Toggle_led2()
    
14. {
    
15.         HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin);
    - r7 |# _7 g0 `2 r/ H$ o. D  p+ R7 C0 T
16. }
    
17. 
    
18. void set_led0_val(GPIO_PinState PinState)
    $ O9 p& X" d# u. q) |, k
19. {
    
20.         HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin,PinState);
    
21. };
    ( c! k! x7 R" @6 M( I, _1 y% W) N9 K
22. 
    
23. void set_led1_val(GPIO_PinState PinState)
    
24. {
    - S& E6 X! @6 o% b# g* A0 m5 u
25.         HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,PinState);
    % y5 b9 R& f- Z/ b& j& |0 y
26. };
    / M- }6 k1 Y0 e$ k8 L. q: B7 `
27. 
    
28. void set_led2_val(GPIO_PinState PinState)
    
29. {
    
30.         HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin,PinState);
    9 O, ^- J1 P( o) X( W7 O# K% t4 z1 Z
31. };

复制代码

         3）print.h

1. #ifndef INC_RETARGET_H_
   . p1 |" X( X  G; I
2. #define INC_RETARGET_H_
   
3. 
   ' s# j8 K: j1 q! {  {# B
4. #include "stm32l4xx_hal.h"
   * X; D: x" l5 _
5. #include "stdio.h"//用于printf函数串口重映射
   
6. #include <sys/stat.h>
   6 j( A  {* |" V% |
7. 
   
8. void ResetPrintInit(UART_HandleTypeDef  *huart);
   
9. 
   3 z, f9 n6 F. B1 M. `. @( [( X& J" U$ Y
10. int _isatty(int fd);
    
11. int _write(int fd, char* ptr, int len);
    
12. int _close(int fd);
    ; w+ Y! |: ]+ S
13. int _lseek(int fd, int ptr, int dir);
    
14. int _read(int fd, char* ptr, int len);
      N3 z5 i; \- ~6 U, U2 V) V; u
15. int _fstat(int fd, struct stat* st);
    
16. 
    : t8 ~; K# I; Z% E2 x- k0 l
17. #endif /* INC_RETARGET_H_ */

复制代码

  |0 F2 e$ ^9 J" `; @8 |. k         print.c

1. #include <_ansi.h>
   / G7 z. v! w' g* U
2. #include <_syslist.h>
   , j' z- o! H  B( t
3. #include <errno.h>
   
4. #include <sys/time.h>
   6 W4 l+ c: Q  t
5. #include <sys/times.h>
   ' d- j7 D. b( C* l3 i/ d' W, P8 F6 _
6. #include <limits.h>
   
7. #include <signal.h>
   
8. #include <stdint.h>
   
9. #include <stdio.h>
   
10. 
    % Z" f& k) M; U, H; C9 Y
11. #include "print.h"
    
12. 
    
13. #if !defined(OS_USE_SEMIHOSTING)
    
14. #define STDIN_FILENO  0
    3 v, O1 t/ n6 Q* v. d
15. #define STDOUT_FILENO 1
    
16. #define STDERR_FILENO 2
      p. a5 }" p: h7 ^+ [* i7 ^: }$ u! a
17. 
    
18. UART_HandleTypeDef *gHuart;
    $ w/ a+ w2 n. Z7 U: j$ T5 ]& u
19. 
    
20. void ResetPrintInit(UART_HandleTypeDef *huart)  {
    - D- Z, M* ?+ Y$ m( f/ Y, p
21.   gHuart = huart;
    ! }" L; g8 f3 L" s1 g. X
22.   /* Disable I/O buffering for STDOUT  stream, so that
    ; T8 N, d) z0 i6 r
23.    * chars are sent out as soon as they are  printed. */
    & B# {4 T% @) n6 ]5 s) E) J1 i
24.   setvbuf(stdout, NULL, _IONBF, 0);
    
25. }
    8 \. G  M; J# Y- B1 A5 r- k/ K5 _
26. int _isatty(int fd) {
    ! X" X5 V9 U* ?8 E# A5 u
27.   if (fd >= STDIN_FILENO && fd <=  STDERR_FILENO)
    
28.     return 1;
    
29.   errno = EBADF;
    
30.   return 0;
    
31. }
    ( r/ M4 X' @! {
32. int _write(int fd, char* ptr, int len) {
    - n6 F5 N5 h% f" i
33.   HAL_StatusTypeDef hstatus;
    
34.   if (fd == STDOUT_FILENO || fd ==  STDERR_FILENO) {
    4 @1 W/ W5 L8 E. C% ], I/ u* G4 g4 _8 @
35.     hstatus = HAL_UART_Transmit(gHuart,  (uint8_t *) ptr, len, HAL_MAX_DELAY);
    / @* g. r- l0 g. i+ v" Q8 x5 [
36.     if (hstatus == HAL_OK)
    + G9 H% X1 c- b: F  T8 [
37.       return len;
    6 T; ~9 p2 U4 k( c1 S8 I( g" r
38.     else
    
39.       return EIO;
    
40.   }
    
41.   errno = EBADF;
    ; R' G2 u6 d0 b$ Y2 t
42.   return -1;
    
43. }
    
44. int _close(int fd) {
    $ c5 ~: v% q/ S- U: Q# E2 g
45.   if (fd >= STDIN_FILENO && fd <=  STDERR_FILENO)
    4 a# ]8 [+ n# |7 \( m, W
46.     return 0;
    
47.   errno = EBADF;
    % R1 N8 F5 j- G1 L0 N5 m. i5 A
48.   return -1;
    & S% ]6 M' \  z  p3 I* i& ?/ v
49. }
    
50. int _lseek(int fd, int ptr, int dir) {
    
51.   (void) fd;
    
52.   (void) ptr;
    
53.   (void) dir;
    
54.   errno = EBADF;
    + j# T3 I: T# {! D
55.   return -1;
    4 c+ I& C, @$ Q" R& [" T6 a$ d
56. }
    
57. int _read(int fd, char* ptr, int len) {
    
58.   HAL_StatusTypeDef hstatus;
    , ^$ F8 Z4 I1 N8 a3 o9 k7 W9 {: U
59.   if (fd == STDIN_FILENO) {
    
60.     hstatus = HAL_UART_Receive(gHuart,  (uint8_t *) ptr, 1, HAL_MAX_DELAY);
    
61.     if (hstatus == HAL_OK)
    & B8 E' u! y- U* |  B( C
62.       return 1;
    " M$ U/ ]/ s/ _0 B, G/ J
63.     else
    . T4 O) |* c/ r, `; K
64.       return EIO;
    
65.   }
    / v; I& W; Q6 Q
66.   errno = EBADF;
    1 s8 w. k" N9 J* n
67.   return -1;
    ! {* p/ y; b6 i9 F
68. }
    $ w& _4 K  j; Q" p$ O6 d/ K+ M) }
69. int _fstat(int fd, struct stat* st) {
      a. `) p! O. G" X  `2 S
70.   if (fd >= STDIN_FILENO && fd <=  STDERR_FILENO) {
    
71.     st->st_mode = S_IFCHR;
    
72.     return 0;
    
73.   }
    
74.   errno = EBADF;
    
75.   return 0;
    
76. }
    
77. 
    
78. #endif //#if !defined(OS_USE_SEMIHOSTING)

复制代码

( Y; Y. V; X1 J# H2 H/ H: A- d        4) usart.h
; W3 F) T/ f: a' {

1. #ifndef INC_USART_H_
     S3 a5 X& F5 v
2. #define INC_USART_H_
   
3. 
   5 s& m3 ]1 J1 G( k5 [' @7 L
4. #include "stm32l4xx_hal.h" //HAL库文件声明
   
5. #include <string.h>//用于字符串处理的库
   2 j7 L. a/ u1 B0 S: H0 M0 C3 r
6. #include "../print/print.h"//用于printf函数串口重映射
   
7. 
   
8. extern UART_HandleTypeDef hlpuart1;//声明LPUSART的HAL库结构体
   . R7 V8 z/ G# D4 ~
9. 
   " x6 q* ^' ~( i0 P; r& D" _
10. #define HLPUSART_REC_LEN  256//定义LPUSART最大接收字节数
    
11. 
    8 Q" J3 i" }& F5 v
12. extern uint8_t  HLPUSART_RX_BUF[HLPUSART_REC_LEN];//接收缓冲,最大HLPUSART_REC_LEN个字节.末字节为换行符
    - a' U8 @' U" @) g+ ]) K
13. extern uint16_t HLPUSART_RX_STA;//接收状态标记
    
14. extern uint8_t HLPUSART_NewData;//当前串口中断接收的1个字节数据的缓存
    5 C) ?5 Z+ v, z+ K  ^* ~
15. 
    
16. 
    2 w& i) H3 w. Q& k
17. void  HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef  *huart);//串口中断回调函数声明
    2 `6 p. \7 Z2 U0 B4 p4 Y
18. 
    6 u" [2 j9 C* `" k: @
19. #endif /* INC_USART_H_ */

复制代码

        usart.c
  v! l2 @; ^8 M/ \4 |" S* k

1. #include "usart.h"
   , y) {$ s$ m, U: u4 A
2. 
   . r4 j3 B1 {; a
3. uint8_t  HLPUSART_RX_BUF[HLPUSART_REC_LEN];//接收缓冲,最大HLPUSART_REC_LEN个字节.末字节为换行符
   
4. /*
   
5. * bit15:接收到回车(0x0d)时设置HLPUSART_RX_STA|=0x8000;
   + S, X) B& g. M
6. * bit14:接收溢出标志，数据超出缓存长度时，设置HLPUSART_RX_STA|=0x4000;
   
7. * bit13:预留
   2 j5 G" x" Q) ?  i9 ?! X* D. @; a
8. * bit12:预留
   ) c' R* u7 t/ w, Z) R4 R6 K0 t
9. * bit11~0：接收到的有效字节数目(0~4095)
   
10. */
    + X- M0 r' i$ C4 g5 r, u) E
11. uint16_t HLPUSART_RX_STA=0;接收状态标记//bit15：接收完成标志，bit14：接收到回车(0x0d)，bit13~0：接收到的有效字节数目
    
12. uint8_t HLPUSART_NewData;//当前串口中断接收的1个字节数据的缓存
    0 o  U+ y% K9 W/ z
13. 
    / T$ q$ K1 t' Y1 [
14. void  HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef  *huart)//串口中断回调函数
    
15. {
    5 X6 V/ q7 M0 ~, H
16.         if(huart ==&hlpuart1)//判断中断来源（串口1：USB转串口）
    
17.     {
    
18.                 if(HLPUSART_NewData==0x0d){//回车标记
    ; Q6 H4 W' ^+ N4 n) ~
19.                HLPUSART_RX_STA|=0x8000;//标记接到回车
    8 L( x+ ?+ @) q9 d4 {; P
20.                 }else{
    1 @* }0 E7 b$ H* F5 x( U3 B6 R
21.                         if((HLPUSART_RX_STA&0X0FFF)<HLPUSART_REC_LEN){
    
22.                                 HLPUSART_RX_BUF[HLPUSART_RX_STA&0X0FFF]=HLPUSART_NewData; //将收到的数据放入数组
    7 C' _! u8 e5 d; r
23.                                 HLPUSART_RX_STA++;  //数据长度计数加1
    
24.                         }else{
    
25.                                 HLPUSART_RX_STA|=0x4000;//数据超出缓存长度,标记溢出
    0 v8 r- M0 B1 g% R
26.                         }
    & k& b5 H$ P$ [0 W
27.         }
    
28.        HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1,(uint8_t *)&HLPUSART_NewData,1); //再开启接收中断
    2 u6 w6 R! {5 ]" ?1 }: E) M' I
29.     }
    " Y: E! K& B* H+ V3 i; ?9 O* s3 ]
30. }

复制代码

5 {' t  C6 u2 F7 N& f        5) LSM6DSL.h
% N( X8 ~- G$ X- m

1. #ifndef _LSM6DSL_H_
   
2. #define _LSM6DSL_H_
   * `# t. H6 v9 I( C+ h3 |
3. 
   $ E; f0 s% }+ k( }7 N
4. #include "main.h"
   , \  c( J+ ?% n" A
5. 
   
6. void LSM6DSL_init();
   
7. //
   
8. uint8_t LSM6DSL_acc_st_open(void);
   
9. uint8_t LSM6DSL_acc_st_close(void);
   6 S4 C) e1 E% Z  C  O3 A. E0 n
10. 
    
11. uint8_t LSM6DSL_gyro_st_open(void);
    ) }0 x  F' W, w0 b5 I
12. uint8_t LSM6DSL_gyro_st_close(void);
    
13. 
      d3 c8 `: J& o. _7 ^* a
14. uint8_t LSM6DSL_acc_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data);
    . u5 k9 Y% r, J9 t) g. @4 l
15. uint8_t LSM6DSL_gyro_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data);
    
16. 
    ( `. E9 y3 n7 ~
17. #endif /* LSM6DSL_LSM6DSL_H_ */

复制代码

        LSM6DSL.c，实现传感器的ID检验、软重置、模式设置、数据读取及转换功能。
# s; `, l$ D' z- f) }. V% w

1. #include <stdio.h>
   
2. #include "LSM6DSL.h"
   " i: I5 R- g) |; C( u4 \
3. 
   2 d# Z1 |6 n9 T, E- |% C3 Z
4. extern I2C_HandleTypeDef hi2c4;
     [1 r4 w6 @. w1 y; N7 f6 Z( \
5. 
   
6. #define LSM6DSL_I2C_ADDR1 (0x6A)
   / E3 B% j0 c9 g# Y6 X/ P2 d
7. #define LSM6DSL_I2C_ADDR2 (0x6B)
   % D- n, `* A. s8 V- H
8. #define LSM6DSL_I2C_ADDR_TRANS(n) ((n) << 1)
   " i7 ?9 |7 Q' _
9. #define LSM6DSL_I2C_ADDR LSM6DSL_I2C_ADDR_TRANS(LSM6DSL_I2C_ADDR2)
   ! ^" l/ \- H. e4 s- C7 K
10. 
    / h  L% J. i/ m
11. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FUNC_CFG_ACCESS 0x01
    $ m5 n  w* I0 j
12. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSOR_SYNC_TIME 0x04
    " y' t9 ^3 h/ L) j  D! ~
13. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSOR_RES_RATIO 0x05
    
14. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL1 0x06
    
15. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL2 0x07
    
16. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL3 0x08
    : O# L) H8 Y3 n% D& x; |
17. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL4 0x09
    
18. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL5 0x0A
    
19. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_DRDY_PULSE_CFG_G 0x0B
    
20. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_INT1_CTRL 0x0D
    , N" j# |. S9 d0 N
21. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_INT2_CTRL 0x0E
    
22. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WHO_AM_I_REG 0x0F
    1 X+ P+ r7 w. Z, b
23. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL 0x10
    
24. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G 0x11
    8 k& `4 U# F* R+ P* x
25. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL3_C 0x12
    
26. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL4_C 0x13
    
27. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL5_C 0x14
    
28. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL6_C 0x15
    
29. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL7_G 0x16
    * C9 g' U2 n' ?5 A
30. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL8_XL 0x17
    
31. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL9_XL 0x18
    
32. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL10_C 0x19
    0 h4 \' z& d# h2 q
33. 
    
34. 
    
35. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_MASTER_CONFIG 0x1A
    & H; p8 \: c  S
36. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WAKE_UP_SRC 0x1B
    " Q7 @3 |7 J) S' R6 x( k
37. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TAP_SRC 0x1C
    
38. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_D6D_SRC 0x1D
    ( C0 b- ]  E6 G! q8 V
39. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_STATUS_REG 0x1E
    
40. 
    
41. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_TEMP_L 0x20
    
42. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_TEMP_H 0x21
    
43. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_G 0x22
    + E4 W' u/ H) V1 }$ x3 S
44. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_G 0x23
    
45. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_G 0x24
    
46. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_G 0x25
    
47. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_G 0x26
    1 s- n0 R) |$ e- H; b( _* r# ]
48. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_G 0x27
    
49. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_XL 0x28
    
50. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_XL 0x29
    3 M/ h# b6 g) |! l8 ?
51. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_XL 0x2A
    
52. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_XL 0x2B
    & g, i% r- `, O! h
53. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_XL 0x2C
    , }1 |* z/ t% j  U6 c8 P$ E6 d5 }
54. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_XL 0x2D
    - T7 K3 p8 ]8 E; r
55. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB1_REG 0x2E
    - k: w4 f! P0 \
56. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB2_REG 0x2F
    
57. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB3_REG 0x30
    
58. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB4_REG 0x31
    
59. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB5_REG 0x32
    
60. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB6_REG 0x33
    
61. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB7_REG 0x34
    7 Y- [7 w" z# {( o1 [6 ^( G4 y
62. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB8_REG 0x35
    
63. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB9_REG 0x36
    
64. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB10_REG 0x37
    ) z1 A4 _0 w& J9 ~
65. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB11_REG 0x38
    
66. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB12_REG 0x39
    
67. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS1 0x3A
    
68. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS2 0x3B
    8 l9 \0 [- z0 {5 a  q
69. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS3 0x3C
    
70. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS4 0x3D
    - j- o$ P8 K; I1 ~' N4 ^* i
71. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_DATA_OUT_L 0x3E
    
72. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_DATA_OUT_H 0x3F
    
73. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP0_REG 0x40
    
74. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP1_REG 0x41
    
75. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP2_REG 0x42
    
76. 
    % S0 q3 r( N- f) [7 q, P
77. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP_L 0x49
    
78. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP_H 0x4A
    3 N! H3 G3 C( k$ ^# _( V
79. 
      Z) ]2 R: a7 v3 @4 [0 ?0 y
80. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_STEP_COUNTER_L 0x4B
    9 j( ?! V4 S7 @, s- }' U* t
81. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_STEP_COUNTER_H 0x4C
    
82. 
    
83. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB13_REG 0x4D
    ) k2 z! G; H6 @% N
84. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB14_REG 0x4E
    
85. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB15_REG 0x4F
    
86. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB16_REG 0x50
    
87. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB17_REG 0x51
    0 w- h0 s4 t& R
88. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB18_REG 0x52
    
89. 
    
90. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FUNC_SRC 0x53
    9 m$ j3 j, K1 W
91. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TAP_CFG1 0x58
    
92. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TAP_THS_6D 0x59
    / l4 Q; c  O. ~3 x
93. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_INT_DUR2 0x5A
    3 s5 {9 _; r" _9 O
94. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WAKE_UP_THS 0x5B
    ! B9 y8 n/ {5 w$ X( K
95. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WAKE_UP_DUR 0x5C
      Y9 v8 j7 s$ X' t% Y
96. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FREE_FALL 0x5D
    
97. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_MD1_CFG 0x5E
    6 W( ], p$ {% X) Q7 ?
98. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_MD2_CFG 0x5F
    , v1 P* m) E6 p" ?5 r+ Y$ t" n7 A. c; S
99. 
    7 j& N' s& s: i; M1 Z8 Z
100. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_X_L 0x66
     
101. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_X_H 0x67
     
102. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Y_L 0x68
     / F& M7 ^6 j. v2 f9 U
103. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Y_H 0x69
     ! @$ c, d2 d( Y4 _) }2 A; q8 z
104. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Z_L 0x6A
     
105. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Z_H 0x6B
     
106. 
     , ?- j0 z' j( c7 o, }/ f- w2 I$ ~! B( k
107. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_X_OFS_USR 0x73
     4 q" {, ]) K, S
108. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_Y_OFS_USR 0x74
     
109. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_Z_OFS_USR 0x75
     $ V1 m( c0 Y4 Y8 K
110. 
     ' b* M; D6 w5 }9 M1 `8 T
111. #define LSM6DSL_CHIP_ID_VALUE (0x6A)
     
112. 
     
113. #define LSM6DSL_RESET_VALUE (0x1)
     
114. #define LSM6DSL_RESET_MSK (0X1)
     
115. #define LSM6DSL_RESET_POS (0)
     
116. 
     
117. #define LSM6DSL_ACC_ODR_POWER_DOWN (0X00)
     
118. #define LSM6DSL_ACC_ODR_1_6_HZ (0X0B)
     # `! ?1 U8 c: X8 E9 ]% O
119. #define LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ (0x01)
     * D+ A6 [: ?7 z, l! I0 j. c5 q% x
120. #define LSM6DSL_ACC_ODR_26_HZ (0x02)
     5 d, @) K; F+ d" E3 U# u
121. #define LSM6DSL_ACC_ODR_52_HZ (0x03)
     
122. #define LSM6DSL_ACC_ODR_104_HZ (0x04)
     4 J. T' i% N  |, X  u
123. #define LSM6DSL_ACC_ODR_208_HZ (0x05)
     
124. #define LSM6DSL_ACC_ODR_416_HZ (0x06)
     3 a; Y5 d6 ?5 j# ]9 g  u: W$ x
125. #define LSM6DSL_ACC_ODR_833_HZ (0x07)
     
126. #define LSM6DSL_ACC_ODR_1_66_KHZ (0x08)
     2 l) T4 w# B" {) N2 o; A& A
127. #define LSM6DSL_ACC_ODR_3_33_KHZ (0x09)
     
128. #define LSM6DSL_ACC_ODR_6_66_KHZ (0x0A)
     
129. #define LSM6DSL_ACC_ODR_MSK (0XF0)
     
130. #define LSM6DSL_ACC_ODR_POS (4)
     
131. 
     
132. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_POWER_DOWN (0X00)
     % t7 z1 }5 v" X8 G
133. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ (0x01)
     7 T2 q4 C% L" _0 x
134. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_26_HZ (0x02)
     7 m+ e" x9 l1 m
135. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_52_HZ (0x03)
     
136. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_104_HZ (0x04)
     
137. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_208_HZ (0x05)
     7 m9 P( S- M, `4 t/ t
138. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_416_HZ (0x06)
     
139. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_833_HZ (0x07)
     
140. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_1_66_KHZ (0x08)
     0 w; h( @6 B; P. f) u
141. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_3_33_KHZ (0x09)
     + M/ W8 }7 k+ l% g+ r+ A
142. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_6_66_KHZ (0x0A)
     
143. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_MSK (0XF0)
     
144. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_POS (4)
     
145. 
     0 ^$ w& l/ M1 L* h  C+ T% U6 Z
146. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_2G (0x0)
     
147. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_4G (0x2)
     " l1 P+ i* ~* j6 a
148. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_8G (0x3)
     % I3 `% m0 k3 T$ Q( E$ L0 ]
149. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_16G (0x1)
     
150. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_MSK (0X0C)
     
151. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_POS (2)
     
152. 
     0 N! B+ g+ v1 ]+ h) D' k
153. #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_2G (61)
     
154. #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_4G (122)
     
155. #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_8G (244)
     
156. #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_16G (488)
     % ^# c( F6 ]* V! L8 R4 o* Y: W/ W
157. 
     
158. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_245 (0x0)
     ! X9 W, y' h7 c. @; B; J
159. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_500 (0x1)
     
160. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_1000 (0x2)
     % r  H- {7 w, D0 ?
161. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_2000 (0x3)
     
162. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_MSK (0X0C)
     
163. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_POS (2)
     : z* b  {4 V! E' x7 ~1 m# W0 @& U
164. 
     : h% Y3 o; O6 D4 ?" c& ~4 S" w
165. #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_245DPS (8750)
     
166. #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_500DPS (17500)
     5 @- z4 ~) e. A$ \# X4 z3 B. s4 \, u
167. #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_1000DPS (35000)
     
168. #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_2000DPS (70000)
     
169. 
     2 s3 ]3 {% \/ k# q  \0 e6 q( k6 ^
170. #define LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS (8)
     
171. #define LSM6DSL_16_BIT_SHIFT (0xFF)
     * V. w7 @; m4 u& z0 w7 Q+ u! _
172. #define LSM6DSL_ACC_MUL (1000)
     " W0 Y3 O0 Y4 Y' N
173. #define LSM6DSL_GYRO_MUL (1)
     ' J9 D5 H# T. }) t
174. 
     
175. #define LSM6DSL_ACC_DEFAULT_ODR_100HZ (100)
     
176. #define LSM6DSL_GYRO_DEFAULT_ODR_100HZ (100)
     
177. 
     9 y# U+ @" k! X  T1 \6 U
178. #define LSM6DSL_GET_BITSLICE(regvar, bitname) \
     
179.     ((regvar & bitname##_MSK) >> bitname##_POS)
     
180. 
     
181. #define LSM6DSL_SET_BITSLICE(regvar, bitname, val) \
     
182.     ((regvar & ~bitname##_MSK) | ((val << bitname##_POS) & bitname##_MSK))
       H- J7 x; H9 T# l. s
183. 
     ( n1 d) Q6 P5 t: n4 V: i
184. typedef enum {
     
185.     ACC_RANGE_2G,
     . Z' \6 f# E1 d, A; m4 f
186.     ACC_RANGE_4G,
     
187.     ACC_RANGE_8G,
     
188.     ACC_RANGE_16G,
     * ^( c7 X0 q/ B* V8 v) r
189.     ACC_RANGE_6G,
     
190.     ACC_RANGE_12G,
     
191.     ACC_RANGE_24G,
     
192.     ACC_RANGE_100G,
     2 D8 t1 f/ e' V
193.     ACC_RANGE_200G,
     2 x" }4 P- b" B' T# R8 U! Q% E/ B! h
194.     ACC_RANGE_400G,
     & D  L7 F& H5 T
195.     ACC_RANGE_MAX
     
196. } acc_range_e;
     
197. 
     
198. typedef enum {
     
199.     GYRO_RANGE_125DPS,
     ; ]9 B5 U+ Q5 X" C
200.     GYRO_RANGE_250DPS,
     , e, R( |9 R3 S4 ?
201.     GYRO_RANGE_500DPS,
     4 b: O, O& B6 G1 t9 l6 ^1 U
202.     GYRO_RANGE_1000DPS,
     
203.     GYRO_RANGE_2000DPS,
     
204.     GYRO_RANGE_MAX
     
205. } gyro_range_e;
     
206. 
     $ t5 p1 c& S# T# K/ T$ z: |
207. static int32_t lsm6dsl_acc_factor[ACC_RANGE_MAX] = {
     
208.     LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_2G, LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_4G,
     0 L. }6 G  W  ?7 A, Q& m
209.     LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_8G, LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_16G
     8 n4 i4 }( p* w4 g1 H( u0 ]# `
210. };
     
211. static int32_t lsm6dsl_gyro_factor[GYRO_RANGE_MAX] = {
     
212.     0, LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_245DPS, LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_500DPS,
     3 Y7 p/ E! ?- ?  F' b4 i9 j
213.     LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_1000DPS, LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_2000DPS
     3 j/ l4 o, X1 k5 N% D
214. };
     7 A% K9 L, Z  g5 J) i' R
215. 
     
216. typedef enum {
     " @: i5 v# o. B1 T! {
217.     DEV_POWER_OFF = 0,
     
218.     DEV_POWER_ON,
     
219.     DEV_SLEEP,
     ' v5 u, F$ N& h5 o- P9 H0 v* A
220.     DEV_SUSPEND,
     
221.     DEV_DEEP_SUSPEND,
     , ?, d+ k" ^  y1 p' M8 u/ o+ j5 E
222. } LSM6DSL_power_mode;
     
223. 
     
224. static int32_t cur_acc_factor  = 0;
     ! z  R) {; R1 E7 @
225. static int32_t cur_gyro_factor = 0;
     ( v) d' r5 o3 \
226. 
     ; G+ m7 q6 T$ R: h7 d" h
227. uint8_t LSM6DSL_ID_check()
     
228. {
     
229.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     7 ~) t6 D. |. [3 d# i0 E
230.         uint8_t addr_val[3] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_WHO_AM_I_REG,0x00,LSM6DSL_CHIP_ID_VALUE};
     ' g5 j3 H1 z. Y: N& V4 V
231.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     + ^. A/ T6 g2 _" w# k
232.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
233.                 printf("get LSM6DSL ID error\r\n");
     
234.                 return 1;
     & w' i/ N) R5 c( n3 C2 p
235.         }
     + c, W' U. i( m9 }9 ?7 B7 z
236.         if(addr_val[1]!=addr_val[2]){
     5 A& C/ Y1 E3 I3 L: b% c
237.                 printf("LSM6DSL validate_id is error\r\n");
     
238.                 return 1;
     ) L% o' ^+ o' b1 Q
239.         }
     1 M7 f  x, P) z2 }( W
240.         printf("LSM6DSL_id:%02X\r\n",addr_val[1]);
     / T, Y; Q( E, X; J5 O2 J3 Q
241.         return 0;
     
242. }
     % u- U+ e# [# h7 f
243. 
     
244. uint8_t LSM6DSL_soft_reset()
     $ r7 U2 g- {: @3 K: j+ t
245. {
     
246.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     1 S" A. c" ]2 o: \9 F$ [
247.         /*first read*/
     
248.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL3_C,0x00};
     ( J9 h; p5 ]/ C1 q
249.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
250.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
       ?) m+ s. d3 n7 _3 G, f
251.                 printf("get LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C error\r\n");
     ; \4 G4 O" q3 s  I, K9 P
252.                 return 1;
     ; k# ~- Q# V. K  x/ ^' T" ], H
253.         }
     / J1 V" U. v0 D2 ~1 T  e
254.         printf("LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C old:%02X\r\n",addr_val[1]);
     
255.         addr_val[1] |= LSM6DSL_RESET_VALUE;
     
256.         printf("LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C new:%02X\r\n",addr_val[1]);
     3 U+ W8 d2 J" p! A, P
257.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     + d$ K; D' B- p/ h
258.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     ! |2 k8 F6 ^$ Y9 m
259.                 printf("set LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C error\r\n");
     $ ~/ B$ P& J1 z/ J, Z( y3 ?* k
260.                 return 1;
     
261.         }
     
262.         printf("successfully LSM6DSL soft reset\r\n");
     
263.         return 0;
     
264. }
     
265. /*
     6 C0 k9 e1 d$ J/ K/ E$ i
266. * 以正数为例，最大可到32767，如果是Accelerometer数据，量程为2g的情况下，
     0 k. x$ k, l1 l. L, ]5 f7 h+ k9 Z
267. * 32768个刻度，一个刻度代表：2g/32768 = 2000mg/32767 = 0.061035mg
     
268. * 例如：如果读出数据为16384，则加速度：16384x0.061035mg = 1000mg = 1g
     3 }. e. ~* {( ^5 @+ R
269. */
     
270. uint8_t LSM6DSL_acc_set_range(uint32_t range)
     
271. {
     
272.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     
273.         /*first read*/
     ' v0 c* e/ c$ ~
274.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL,0x00};
     
275.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
276.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
277.                 printf("get LSM6DSL acc range error\r\n");
     . P0 a6 Z; `6 q
278.                 return 1;
     # Z8 ]+ o# @+ }1 I% P% k
279.         }
     
280.         uint8_t tmp   = 0;
     ' o8 O) o: ]9 x3 _
281.     switch (range) {
     4 b- X  L- k8 |
282.             case ACC_RANGE_2G: {
     ' c2 z2 C2 L* a) Z" _0 a4 x
283.             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_2G;
     ) q; V1 @( Y" t# j( d" h% b
284.         } break;
     
285. 
     
286.         case ACC_RANGE_4G: {
     
287.             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_4G;
     , R0 \& K* H8 f) C( }
288.         } break;
     
289. 
     # B( d6 |5 n, c
290.         case ACC_RANGE_8G: {
     ! `0 k& I; a5 a% h
291.             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_8G;
     - @; S' L4 Z6 n! F) B! f
292.         } break;
     
293. 
     4 s$ W% G9 I- Y/ f9 a
294.         case ACC_RANGE_16G: {
     : p$ \3 K1 a0 l( s) c7 G
295.             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_16G;
     
296.         } break;
     " o8 B7 C# ~; Y2 B, L5 ]4 P
297. 
     6 [* b' Z! x. F/ w& ]0 a, H/ e5 h; A+ N7 D
298.         default:
     
299.             break;
     1 v" o" C* I' ]- J/ s7 E/ b- y- L
300.     }
     
301.     addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_RANGE, tmp);
     7 g0 v! [- ~2 T' E$ `3 T
302.     hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     % Z4 v5 P8 ~& B
303.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
304.                 printf("set LSM6DSL acc range error\r\n");
     
305.                 return 1;
     * M$ Y5 f: {8 R& o* B
306.         }
     9 I( }% |0 S, ^" E/ G
307.         if (range <= ACC_RANGE_16G) {
     
308.         cur_acc_factor = lsm6dsl_acc_factor[range];
     7 Z3 I5 ^. v. @3 {
309.     }
     
310.         printf("successfully LSM6DSL set acc range\r\n");
     ; K6 `- N; C8 S
311.         return 0;
     
312. }
     " O& l2 ~7 J- Y  h# f
313. 
     
314. static uint8_t acc_st_lsm6dsl_hz2odr(uint32_t hz)
     6 o9 V  Q7 K3 ~; s) j$ V+ q
315. {
     + Y" P8 q9 o4 i. Z/ c# s& {
316.     if (hz > 3330)
     
317.         return LSM6DSL_ACC_ODR_6_66_KHZ;
     , h1 p, Z6 X4 S" ?) A$ H
318.     else if (hz > 1660)
     ) @/ [) c" m; j( U5 ?% l3 W
319.         return LSM6DSL_ACC_ODR_3_33_KHZ;
     
320.     else if (hz > 833)
     + n# @# n. }& R' C! l" S
321.         return LSM6DSL_ACC_ODR_1_66_KHZ;
     1 n! V  E* x( ^! H5 p+ F6 m* ^0 ~8 ?
322.     else if (hz > 416)
     
323.         return LSM6DSL_ACC_ODR_833_HZ;
     & D& r: i+ e# C. G, N" S
324.     else if (hz > 208)
     ' G& J/ j7 E! O" B7 z7 ~$ H8 u
325.         return LSM6DSL_ACC_ODR_416_HZ;
       B, x" ^, n7 p2 c
326.     else if (hz > 104)
     , s$ e$ `% s( }# I* L  B+ `$ `
327.         return LSM6DSL_ACC_ODR_208_HZ;
     
328.     else if (hz > 52)
     
329.         return LSM6DSL_ACC_ODR_104_HZ;
     
330.     else if (hz > 26)
     
331.         return LSM6DSL_ACC_ODR_52_HZ;
     - I# B/ c' \3 I4 q( K
332.     else if (hz > 13)
     5 D* M8 }. y. N( x, X
333.         return LSM6DSL_ACC_ODR_26_HZ;
     $ H9 D( F. M/ I, Q3 H0 M( I
334.     else if (hz >= 2)
     
335.         return LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ;
     / W% U; W8 k6 L
336.     else
     
337.         return LSM6DSL_ACC_ODR_1_6_HZ;
     
338. }
     
339. 
     6 G; N9 u* I8 ]. K
340. uint8_t LSM6DSL_acc_set_odr(uint32_t hz)
     % A1 b) c  U7 H3 T
341. {
     
342.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     . }5 U# g% `2 e
343.         /*first read*/
     
344.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL,0x00};
     1 ]. J( G; W: l1 U& t! n6 O2 m
345.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
346.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
347.                 printf("get LSM6DSL acc odr error\r\n");
     7 v4 l3 w$ K% Z- \
348.                 return 1;
     
349.         }
     , O( w8 u, c% u( P. {; G9 x6 i
350.         uint8_t odr   = acc_st_lsm6dsl_hz2odr(hz);
     ! p8 c0 h4 x3 x, }
351.         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR, odr);
     
352.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
353.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
354.                 printf("set LSM6DSL acc odr error\r\n");
     / q3 X! e& L5 J1 b; S) ], M2 |3 U
355.                 return 1;
     % L: n( _) Q+ r) O- v% B
356.         }
     
357.         printf("successfully LSM6DSL set acc odr\r\n");
     
358.         return 0;
     
359. }
     " M  ]7 J/ Y. I7 ]& z
360. 
       @4 F2 K; y8 h: p3 i
361. uint8_t LSM6DSL_acc_power_mode(LSM6DSL_power_mode mode)
     
362. {
     . c  Q) g7 @5 w+ [
363.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     
364.         /*first read*/
     
365.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL,0x00};
       S/ C8 c6 W4 M3 O1 k; e* P
366.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     , {! w  g! I4 I+ T+ o8 H
367.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
368.                 printf("get LSM6DSL acc power_mode error\r\n");
     
369.                 return 1;
     7 G/ P- @4 {9 A1 d5 ?/ L
370.         }
     
371.         switch (mode) {
     
372.                 case DEV_POWER_ON: {
     
373.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR,LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ);
     
374.                 }
       ]% w, T# s: z$ {6 h0 b
375.                 break;
     & C! S* e" P% S6 ^0 ~$ d
376.                 case DEV_POWER_OFF: {
     9 _8 l$ d+ R( ~) ?- B+ D8 \8 v
377.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR,LSM6DSL_ACC_ODR_POWER_DOWN);
     
378.                 }
     ) k( K4 B3 L4 X4 u) V
379.                 break;
     
380.                 case DEV_SLEEP: {
     
381.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR,LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ);
     
382.                 }
     . l8 ?3 ~* R1 x; H
383.                 break;
     5 V4 W9 Y8 G$ {. A- }1 @( k
384.                 default:
     6 ^* c& [) {: X  W
385.                         break;
     ) @5 T/ j6 U" ?; d- Q4 v) m
386.         }
     
387.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     . L* z8 M+ e5 w; e& `
388.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
389.                 printf("set LSM6DSL acc power_mode error\r\n");
     ; A+ s0 ?! ^, X
390.                 return 1;
     
391.         }
     
392.         printf("successfully LSM6DSL acc power_mode\r\n");
     2 K! h/ ^% u, c$ b, r. {
393.         return 0;
     
394. }
     ! l2 L; c- b/ B/ i% _3 R
395. 
     
396. uint8_t LSM6DSL_acc_st_open(void)
     ! R. s- D+ V/ c) x; l& E
397. {
     , t- d$ `  J6 K; q! V" p4 |; B
398.         uint8_t ret = 0;
     
399. 
     + Y( [5 \' j9 J& ]9 K: s
400.     ret = LSM6DSL_acc_power_mode( DEV_POWER_ON);
     
401.     if (ret>0) {
     4 a7 Q9 V- w4 K0 I
402.         return ret;
     " U& \* r, \. O* N! w' T4 \: z- R
403.     }
     
404. 
     
405.     ret = LSM6DSL_acc_set_range(ACC_RANGE_8G);
     8 j1 m' ^8 J. i3 n3 X
406.     if (ret>0) {
     
407.         return ret;
     1 e" ^7 Y, q0 V( L. _1 Z
408.     }
     - ^. T9 d3 w( f
409. 
     
410.     ret = LSM6DSL_acc_set_odr(LSM6DSL_ACC_DEFAULT_ODR_100HZ);
     4 A: y, d# Q9 |+ V/ {- }
411.     if (ret>0) {
     
412.         return ret;
     
413.     }
     , y% |6 i. b6 m
414.     printf("successfully LSM6DSL acc open\r\n");
     
415.     return 0;
     $ `% k& b& Z' M& y5 \+ r$ E
416. }
     
417. 
     
418. uint8_t LSM6DSL_acc_st_close(void)
     ) p* z! ]. j7 Q+ S: G( s
419. {
     
420.         uint8_t ret = 0;
     
421.     ret = LSM6DSL_acc_power_mode(DEV_POWER_OFF);
     9 D- S5 o4 V/ C9 f8 x
422.     if (ret>0) {
     4 _5 B: E3 I  W) Y; `, c
423.         return ret;
     5 L1 Z' Z1 Z  `# }$ Q8 |
424.     }
     2 E8 m  ?: Q, i/ g6 H$ ~( F
425.     printf("successfully LSM6DSL acc close\r\n");
     
426.     return 0;
     
427. }
     
428. 
     ! `" N6 ]3 y$ w0 E9 {8 `0 s  g+ w
429. //LSM6DSL的满刻度加速度范围为±2/±4/±8/±16 g，角速度范围为±125/±250/±500/±1000/±2000 dps。
     
430. uint8_t LSM6DSL_gyro_set_range(uint32_t range)
     
431. {
     
432.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     3 O0 y9 U; _( v7 }
433.         /*first read*/
     
434.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G,0x00};
     
435.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     8 p# Z; ~; }; N% Q8 R" h" _
436.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     6 ^2 W5 X$ Q, k
437.                 printf("get LSM6DSL gyro range error\r\n");
     
438.                 return 1;
     
439.         }
     # T, f% P! H, o* o0 q
440.         uint8_t tmp   = 0;
     
441.         switch (range) {
     , @2 E2 n4 k6 A$ k! r# q* p
442.             case GYRO_RANGE_250DPS: {
     
443.             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_245;
     
444.         } break;
     
445. 
     , H/ D. A9 J* X9 e, u9 F( y
446.         case GYRO_RANGE_500DPS: {
     
447.             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_500;
     
448.         } break;
     . X! ?, y) z' \0 _
449. 
     
450.         case GYRO_RANGE_1000DPS: {
     
451.             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_1000;
     2 X* ^& l, R( G# `, x) x% O7 Q0 [
452.         } break;
     
453. 
     
454.         case GYRO_RANGE_2000DPS: {
     
455.             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_2000;
     " F# C" s# p0 }7 c
456.         } break;
     ; ?2 i3 l3 b( W+ c& c5 ?
457. 
     $ g7 Y7 W6 V" `  `
458.         default:
     . p/ \5 Y- k' @
459.             break;
     * j6 X4 S$ ?: }3 C0 J: O
460.         }
     
461.         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_RANGE, tmp);
     4 e* d3 g' m8 J8 W
462.     hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     - U& U% D- t# A/ E1 b- a0 W5 v
463.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
464.                 printf("set LSM6DSL gyro range error\r\n");
       r# c9 \, o2 e) ]
465.                 return 1;
     
466.         }
     3 @  v8 H* x# S; P. _" {( L- O
467.         if ((range >= GYRO_RANGE_250DPS) && (range <= GYRO_RANGE_2000DPS)) {
     
468.         cur_gyro_factor = lsm6dsl_gyro_factor[range];
     1 H, ^+ }: ^: T' G  \4 T5 O2 P
469.     }
     
470.         printf("successfully LSM6DSL set gyro range\r\n");
     
471.         return 0;
     
472. }
     
473. 
     , ]0 ^; o3 ]4 S# j8 N
474. static uint8_t gyro_st_lsm6dsl_hz2odr(uint32_t hz)
     0 C  M& @- T5 @, L% {
475. {
     
476.     if (hz > 3330)
     - A+ ^# O6 n- w9 B% a% B% a7 [4 |
477.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_6_66_KHZ;
     
478.     else if (hz > 1660)
     # {  v3 Q0 ~8 m" o2 _  @% l
479.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_3_33_KHZ;
     
480.     else if (hz > 833)
     2 r. o2 z2 W8 n$ s5 q; [  ]
481.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_1_66_KHZ;
     ( h& O" E, l( w5 Y$ g
482.     else if (hz > 416)
     - @+ X  N/ M3 ^. R+ c0 I5 B: R
483.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_833_HZ;
     ) ?( H: u/ |0 v; w
484.     else if (hz > 208)
     
485.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_416_HZ;
     
486.     else if (hz > 104)
     
487.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_208_HZ;
     - f/ P1 b" Q8 A+ d7 m: p
488.     else if (hz > 52)
     
489.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_104_HZ;
     
490.     else if (hz > 26)
     
491.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_52_HZ;
     
492.     else if (hz > 13)
     ' a; M4 V% J+ U% ^# B) s; W2 A
493.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_26_HZ;
     0 ~: Z4 W. x1 G/ v9 m4 [" |
494.     else
     
495.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ;
     
496. }
       h0 b9 @2 N7 e
497. 
     # S6 L  ~" c, @  M$ i* ]: N
498. uint8_t LSM6DSL_gyro_set_odr(uint32_t hz)
     1 X* v3 e; S% I% y$ h. H' Q8 J
499. {
     
500.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     8 A& B& L) @2 x- x. C! R6 R
501.         /*first read*/
     
502.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G,0x00};
     8 I* r2 @9 t+ [1 S
503.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
504.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     5 B+ Y7 d7 V$ y+ a5 a  `" L2 a: T
505.                 printf("get LSM6DSL gyro odr error\r\n");
     3 e; ^" j) b3 P) [3 S7 H% y  l
506.                 return 1;
     ; N: C4 m3 v* I8 l  k8 \
507.         }
     * t; H9 |' j' i) x' o
508.         uint8_t odr = gyro_st_lsm6dsl_hz2odr(hz);
     $ Q& ^3 \* ~# X" ~
509.         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR, odr);
     
510.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     7 _# P3 e% u- z' b1 \- N+ S; w
511.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     % G, \% x! ^/ x" A! F9 y
512.                 printf("set LSM6DSL gyro odr error\r\n");
     5 K, f2 K: t4 _2 o3 y
513.                 return 1;
     
514.         }
     
515.         printf("successfully LSM6DSL set gyro odr\r\n");
     
516.         return 0;
     . Y8 S* ~% D* @7 L( C( z
517. }
     , ]. {0 ?# d- V
518. 
     , k5 h  W- {7 Y( x* h; B! v
519. uint8_t LSM6DSL_gyro_power_mode(LSM6DSL_power_mode mode)
     
520. {
     : M! h5 ]: k( e( {, P6 M9 ]
521.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     * T; D3 T) ]( G; g
522.         /*first read*/
     
523.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G,0x00};
     ( n: m. ?4 L1 J
524.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     ) D! e5 F( Y/ u. u" M
525.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
526.                 printf("get LSM6DSL gyro power_mode error\r\n");
     7 {7 m1 k. [* l$ j/ [  b
527.                 return 1;
     
528.         }
     
529.         switch (mode) {
     & o3 s' E9 e  h) e: y( g
530.                 case DEV_POWER_ON: {
     ' I! M2 a8 J  A) E+ K/ J
531.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR,LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ);
     1 g" N3 Q1 k. v/ e! H
532.                         break;
     . q8 c' I/ t" q  l" |
533.                 }
     
534.                 case DEV_POWER_OFF: {
     2 N" x& a; T0 x* A( g
535.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR,LSM6DSL_GYRO_ODR_POWER_DOWN);
     1 W7 |2 }) K2 q
536.                         break;
     
537.                 }
     ( O: v# v- I) n  y8 L: [. L
538.                 case DEV_SLEEP: {
     
539.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR,LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ);
     3 _* k; G1 T2 j7 q
540.                         break;
     : M/ k8 x) n+ P* n! V+ g
541.                 }
     
542.                 default:
     
543.                         break;
     4 @  q2 \5 t1 G
544.         }
     
545.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     % d  G1 U- R2 m  _4 u  |
546.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
547.                 printf("set LSM6DSL gyro power_mode error\r\n");
     $ J$ g! s% t8 r" }; Z. w' X
548.                 return 1;
     
549.         }
     - L  v& H, U- y, F9 _
550.         printf("successfully LSM6DSL gyro power_mode\r\n");
     
551.         return 0;
     2 R+ l$ P1 o6 }
552. }
     + s2 S( q2 J3 g% b$ i
553. 
     ( \! m9 ], {: j5 C
554. uint8_t LSM6DSL_gyro_st_open(void)
     
555. {
     3 s9 l3 W) V$ U! R& z/ e7 K  a$ Z
556.         uint8_t ret = 0;
     8 [) X! e. w3 {; q  D5 E& |1 O. {/ z
557.     ret        = LSM6DSL_gyro_power_mode(DEV_POWER_ON);
     * C6 ~0 i# d2 ]% x" x8 V3 M
558.     if (ret>0) {
       Q# I8 i# N9 g& R/ K6 I% G0 k) T
559.         return 1;
     6 S) l4 t) V9 ~7 ^1 @( l! k5 d3 s  k2 N
560.     }
     
561. 
     ( s! d5 e; U* q4 ^+ ~) ]2 P1 m
562.     ret = LSM6DSL_gyro_set_range(GYRO_RANGE_1000DPS);
     & ?& h. o/ X" A8 t
563.     if (ret>0) {
     ) V+ a: Z9 |0 s0 A% ~: n' P
564.         return 1;
     
565.     }
     . }! }: @. `9 d) K+ S' z3 K. Z
566. 
     
567.     ret = LSM6DSL_gyro_set_odr(LSM6DSL_GYRO_DEFAULT_ODR_100HZ);
     
568.     if (ret>0) {
     
569.         return 1;
     
570.     }
     
571.     printf("successfully LSM6DSL gyro open\r\n");
     
572.     return 0;
     0 E" A3 M' _9 E, s) C" X# ~* |6 f+ W
573. }
     
574. 
     
575. uint8_t LSM6DSL_gyro_st_close(void)
     % l; w# z  H7 b" U% k
576. {
     
577.         uint8_t ret = 0;
     
578.     ret        = LSM6DSL_gyro_power_mode(DEV_POWER_OFF);
     
579.     if (ret>0) {
     9 Y) M+ r/ Y9 R7 s3 c: u, m: e
580.         return 1;
     
581.     }
     
582.     printf("successfully LSM6DSL gyro close\r\n");
     5 g4 I7 P4 }' p+ r
583.     return 0;
     8 G) o- p: O5 q
584. }
     
585. 
     / d. S' H0 c% K. ~2 N- Y6 r
586. void LSM6DSL_init()
     
587. {
     5 [/ `% _& |% b9 j. h
588.         if(LSM6DSL_ID_check()>0)
     
589.                 return;
     * L+ Y, V7 n; ^. g
590.         if(LSM6DSL_soft_reset()>0)
     # \' u8 o8 W+ A0 g# E& x% X
591.                 return;
     
592.         if(LSM6DSL_acc_power_mode(DEV_POWER_OFF)>0)
     
593.                 return;
     
594.         if(LSM6DSL_gyro_power_mode(DEV_POWER_OFF)>0)
     
595.                         return;
     5 n" J/ }# H6 G- F' q: a" w2 H
596.         printf("successfully LSM6DSL init\r\n");
     
597. }
     ' ~" `# S  c9 a; H5 m9 e
598. 
     0 {$ S+ `5 y/ _
599. #define DATA_AXIS_X 0
     
600. #define DATA_AXIS_Y 1
     
601. #define DATA_AXIS_Z 2
     
602. 
     - ]7 d2 x8 n4 ?1 p" s/ q% |
603. uint8_t LSM6DSL_acc_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data)
     
604. {
     
605.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     
606.         /*read 0X28,0X29,0X2A,0X2B,0X2C,0X2D*/
     , o# p! A) y0 w; D1 b
607.         uint8_t addr[6] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_XL,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_XL,
     ' O& K& d& t5 e
608.                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_XL,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_XL,
     
609.                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_XL,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_XL};
     , c+ h7 w2 v  J6 s
610.         uint8_t val[6] = {0};
     
611.         for(uint8_t i=0; i<6; i++){
     : g% i# ~( U. G3 e! ^" y/ z
612.                 hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr[i],1,&val[i],1,1000);
     8 i. w/ G! i3 J  Z$ ?
613.                 if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     & ?0 x( \8 o5 H9 u
614.                         printf("get LSM6DSL acc_read[0X%02X] error\r\n",addr[i]);
     
615.                         return 1;
     
616.                 }
     ! k. S4 @/ B  ]$ _6 }; p" f
617.         }
     
618. //        printf("read acc reg_data 1:%02X, 2:%02X, 3:%02X, 4:%02X, 5:%02X ,6:%02X\r\n"
     5 `! j' [' d0 I
619. //                                    ,val[0],val[1],val[2],val[3],val[4],val[5]);
     * x% a4 _- O* j% w" u8 m6 n
620.         int32_t data[3] = {0};
     # d& f7 J6 W5 t
621.         data[DATA_AXIS_X] = (int16_t)((((int16_t)((int8_t)val[1])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[0]));
     ( ?$ Y6 p; j# A7 ]0 F: Y
622.         data[DATA_AXIS_Y] = (int16_t)((((int16_t)((int8_t)val[3])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[2]));
     ! g8 B2 h' C" j* }2 J
623.         data[DATA_AXIS_Z] = (int16_t)((((int16_t)((int8_t)val[5])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[4]));
     
624.     if (cur_acc_factor != 0)
     * T: a+ c! ?8 q( l# _7 k7 M! n* y
625.     {
     
626.         data[DATA_AXIS_X] = (data[DATA_AXIS_X] * cur_acc_factor) / LSM6DSL_ACC_MUL;
     
627.         data[DATA_AXIS_Y] = (data[DATA_AXIS_Y] * cur_acc_factor) / LSM6DSL_ACC_MUL;
     
628.         data[DATA_AXIS_Z] = (data[DATA_AXIS_Z] * cur_acc_factor) / LSM6DSL_ACC_MUL;
     8 O3 Q& z- S$ s4 Z8 A5 H6 P' o
629.     }
     
630. //    printf("read acc cur_acc_factor:%ld, X:%ld,Y:%ld,Z:%ld\r\n"
     
631. //                    ,cur_acc_factor,data[0],data[1],data[2]);
     * }6 X* g6 q( f1 A
632.     *x_data = data[DATA_AXIS_X];
     * v; l6 y) I6 T3 D
633.     *y_data = data[DATA_AXIS_Y];
     
634.     *z_data = data[DATA_AXIS_Z];
     4 ^- r" ]6 Q4 a; U
635.         return 0;
     + \  w' m3 J% y5 g
636. }
     : f2 n3 P% ^; r
637. 
     
638. uint8_t LSM6DSL_gyro_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data)
     
639. {
       E  P+ b4 u' q- V0 X
640.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     & t$ a. d4 n' s! M& Q4 Q
641.         /*read 0X22,0X23,0X24,0X25,0X26,0X27*/
     ; {5 M( [9 t( e& O
642.         uint8_t addr[6] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_G,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_G,
     9 C- s2 v" h, `$ R0 r
643.                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_G,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_G,
     5 G+ _- \& [% o2 }7 j
644.                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_G,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_G};
     $ z9 e% ~- S( z3 R) ]) i
645.         uint8_t val[6] = {0};
     
646.         for(uint8_t i=0; i<6; i++){
     
647.                 hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr[i],1,&val[i],1,1000);
     ( w! }* c  F) F, _- U
648.                 if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     7 A4 t- ]2 f' b3 \/ N3 _" |
649.                         printf("get LSM6DSL gyro_read[0X%02X] error\r\n",addr[i]);
     & u5 a* c% G- [. E. F, W: k
650.                         return 1;
     
651.                 }
     
652.         }
     6 ~. f! X; u  g5 i) a- i
653. //        printf("read gyro reg_data 1:%02X, 2:%02X, 3:%02X, 4:%02X, 5:%02X ,6:%02X\r\n"
       z8 b9 A/ m- [; y* R) H' i
654. //                            ,val[0],val[1],val[2],val[3],val[4],val[5]);
     
655.         int32_t data[3] = {0};
     * W+ E6 c5 C; S9 Y' b
656.         data[DATA_AXIS_X] = (int16_t)((((int32_t)((int8_t)val[1])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[0]));
     0 v' a1 N# r( E& c/ f2 H& m
657.         data[DATA_AXIS_Y] = (int16_t)((((int32_t)((int8_t)val[3])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[2]));
     
658.         data[DATA_AXIS_Z] = (int16_t)((((int32_t)((int8_t)val[5])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[4]));
     
659. 
     
660.     if (cur_gyro_factor != 0) {
     8 Y7 o! ]/ G+ Y$ Z
661.         data[DATA_AXIS_X] = (data[DATA_AXIS_X] * cur_gyro_factor) / LSM6DSL_GYRO_MUL;
     
662.         data[DATA_AXIS_Y] = (data[DATA_AXIS_Y] * cur_gyro_factor) / LSM6DSL_GYRO_MUL;
     
663.         data[DATA_AXIS_Z] = (data[DATA_AXIS_Z] * cur_gyro_factor) / LSM6DSL_GYRO_MUL;
     - \+ c6 {6 q" i, `- r( j7 X
664.     }
     ! `9 N. t. n$ h
665. //    printf("read gyro cur_gyro_factor:%ld, X:%ld,Y:%ld,Z:%ld\r\n"
     ) z) P: p$ ]5 p6 E& L* p
666. //                    ,cur_gyro_factor,data[0],data[1],data[2]);
     . {0 ?7 c& [2 v: X; L
667.     *x_data = data[DATA_AXIS_X];
     5 G) z0 l5 J' Q
668.     *y_data = data[DATA_AXIS_Y];
     
669.     *z_data = data[DATA_AXIS_Z];
     ( D4 o( f; r$ H  R- J1 U
670.         return 0;
     4 {- r$ `& E5 P  Q: P# C1 a
671. }

复制代码

) m4 [$ b0 n9 z2.3 传感器数据采集与输出源码设计
        在main.c文件中，添加各个外设驱动头文件支持

1. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
   1 r3 J* k9 M+ y
2. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
3. #include "../../ICore/key/key.h"
   % G: K) D" A0 Z2 Q
4. #include "../../ICore/led/led.h"
   
5. #include "../../ICore/print/print.h"
   
6. #include "../../ICore/usart/usart.h"
   * P- T9 d: n# j4 v( R
7. #include "../../ICore/LSM6DSL/LSM6DSL.h"
   
8. /* USER CODE END Includes */

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& w; u9 c! ^5 ^8 v2 r$ W2 g7 Z- g$ h        打印实时采集的三轴加速度信息

1. /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
   
2. /* USER CODE BEGIN 0 */
   
3. void out_print(int32_t acc_x, int32_t acc_y, int32_t acc_z)
   
4. {
   
5.         if(acc_x>0)
   # G9 |0 G- v  F& c: H( E+ E7 S
6.                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((acc_x*98)%10000)/100);
   5 _+ ?5 E" s( n. k6 p
7.         else
   
8.                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((-acc_x*98)%10000)/100);
   
9.         if(acc_y>0)
   
10.                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((acc_y*98)%10000)/100);
    ' {9 h% `, R4 O
11.         else
    " y8 U: }6 C1 P& l0 U/ ?
12.                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((-acc_y*98)%10000)/100);
    
13.         if(acc_z>0)
    6 d7 R5 x4 q' n$ o* M5 o2 G
14.                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((acc_z*98)%10000)/100);
    8 \! l/ d  ~+ P( K0 O9 f; |: H
15.         else
    2 b8 O7 S0 [2 Y. c+ a  f1 n1 @! Y
16.                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((-acc_z*98)%10000)/100);
    ; h" u1 J% b( P8 ?- ?( g
17. }
    ) u( Y* `& ^1 m$ M. q
18. /* USER CODE END 0 */

复制代码

9 e; i- S- N+ g" \; L' a        在main函数中，初始化各个外设
! w4 x! L! J5 {

1. int main(void)
   * W: H3 C! t% l- N
2. {
   
3.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   7 g5 q0 D. O" w; j) ~
4.     int32_t acc_x,acc_y,acc_z;
   
5.   /* USER CODE END 1 */
   - A6 M: v4 Z# P* F
6. 
   ' p- L. X% o' \$ N1 L
7.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
   # O0 r% w7 u  A+ U
8. 
   
9.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   7 _) z) b) c& [2 j, T! Z, B4 C
10.   HAL_Init();
    
11. 
    
12.   /* USER CODE BEGIN Init */
    & g) E, i" V, x. Z
13. 
    % Y' r! B* r# a) D7 d( C& `
14.   /* USER CODE END Init */
    
15. 
    
16.   /* Configure the system clock */
    : E) r& y% c' L5 x9 u) n$ }
17.   SystemClock_Config();
    
18. 
    
19.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    * i1 e8 H7 v( V
20. 
    
21.   /* USER CODE END SysInit */
    
22. 
    2 m, ?/ ?: s, f( j
23.   /* Initialize all configured peripherals */
    
24.   MX_GPIO_Init();
    
25.   MX_DMA_Init();
    / c+ a0 Z# Y) G' s$ {
26.   MX_I2C4_Init();
    9 ^2 `( e% s' r+ b! Q3 G0 S  M
27.   MX_LPUART1_UART_Init();
    ( Y4 F/ [6 |4 @# x% w$ N# W
28.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
29.   ResetPrintInit(&hlpuart1);
    
30.   HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1,(uint8_t *)&HLPUSART_NewData, 1); //再开启接收中断
    
31.   HLPUSART_RX_STA = 0;
    
32.   //LSM6DSL
    , f6 ^, G" M# E( v) ~+ \3 O
33.   LSM6DSL_init();
    ) J( ^. p; i: @4 l: c, V/ T
34.   LSM6DSL_acc_st_open();
    
35.   acc_x = acc_y = acc_z = 0;
    1 U0 A4 ^- n; {- U' l
36.   uint8_t menu = 0;
      n; {% T( P! B! w. P7 y
37.   uint8_t step_size = 3;
    
38.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

1 L5 S- Z% A# s: z1 j/ q* o        在main函数循环体内，实现根据按键采集传感器数据（开发板正面朝上）：
        1）保持开发板在桌面不动，按键KEY0按下时，采集静止不动姿态时的三轴加速度，并每采集三次，输出一次姿态结果[1,0,0]，再次按下KEY0时停止采集
        2）保持开发板在桌面左右移动，按键KEY1按下时，采集左右移动姿态时的三轴加速度，并每采集三次，输出一次姿态结果[0,1,0]，再次按下KEY1时停止采集
4 f0 r$ d# r# d) y        3）保持开发板在桌面上上下移动（垂直方向），按键KEY2按下时，采集左右移动姿态时的三轴加速度，并每采集三次，输出一次姿态结果[0,0,1]，再次按下KEY2时停止采集
8 n- ~! G3 y( p; P
- d" v! p, D. i! d

1. /* USER CODE BEGIN WHILE */
   ( n+ l$ w- k# w' p( R0 y6 S
2.   while (1)
   & U% |$ A$ d9 {& ?& h
3.   {
   : V5 I' [/ f5 {0 U; E
4.           if(HLPUSART_RX_STA&0xC000){//溢出或换行，重新开始
   9 Y0 j8 V& T" w" g, h3 Y3 B3 }
5.                     printf("%.*s\r\n",HLPUSART_RX_STA&0X0FFF, HLPUSART_RX_BUF);
   
6.                     HLPUSART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
   ' r" ~+ N0 k: C
7.                     HAL_Delay(100);//等待
   
8.             }
   & g6 r  @: I1 y
9.           if(KEY_0())
   
10.           {
    
11.                   if(menu&0x01)
    " m7 O0 @; u4 |
12.                           menu &= 0XFE;        //取消静止不动数据刷新
    
13.                   else{
    
14.                           menu |= 0X01; //开启静止不动数据刷新
    
15.                   }
    ; y' j* `& @9 U  `2 C2 ?7 u
16.                   menu &= 0XF9; //取消其他数据刷新
    
17.           }
    + F& n! {3 C/ }8 n6 r9 e% h
18.           if(KEY_1())
    
19.           {
    ! C: ~; P6 ?4 N: V
20.                   if(menu&0x02)
    # a! p9 l, Z4 i8 Y
21.                           menu &= 0XFD;        //取消左右移动数据刷新
    
22.                   else{
    
23.                           menu |= 0X02; //开启左右移动数据刷新
    , n/ S" `6 h9 T9 U! l
24.                   }
    
25.                   menu &= 0XFA; //取消其他数据刷新
    
26. 
    
27.           }
    
28.           if(KEY_2())
    ; K* ?9 ^- R7 u. z
29.           {
    ' N- ^4 G1 {  p
30.                   if(menu&0x04)
    
31.                           menu &= 0XFB; //取消上下移动数据刷新
    # H8 @: C! b# e" e  j2 Q
32.                   else{
    
33.                           menu |= 0X04; //开启上下移动数据刷新
    ' x7 J- E# U. L! a0 m) e9 G- ^
34.                   }
    3 O$ j1 d* [) z6 p
35.                   menu &= 0XFC;        //取消其他数据刷新
    
36. 
    9 I' K1 }( h$ V
37.           }
    
38.           if(menu&0x01)//静止不动
    
39.             {
    
40.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    
41.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    . ^2 B& a! d# a/ `; X# ~4 Q) @" l
42.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    
43.                           HAL_Delay(100);//等待
    $ e2 z+ W  t! Z5 Z: I$ g7 p
44.                   }
    
45.                           printf("1, 0, 0\r\n");
    
46.                           Toggle_led0();
    
47.             }
    3 H9 ?5 h6 I: z, F
48.             if(menu&0x02)//左右移动
    
49.             {
    9 w9 r! d3 z% d- R  E4 N9 S
50.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    
51.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    : t% E) n- _4 u+ z4 ?/ V0 `
52.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    
53.                           HAL_Delay(100);//等待
    ! y- n  I/ K6 R! I8 ]8 Y
54.                   }
    " n4 n& a1 v9 v& ]/ s" a% k0 @
55.                     printf("0, 1, 0\r\n");
    
56.                     Toggle_led1();
    
57.             }
    3 a1 V- O- w2 n4 S7 E, S: ^: [
58.             if(menu&0x04)//上下移动
    
59.             {
    
60.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    
61.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    
62.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    2 w  t3 m3 E0 Z, w7 M- n( l
63.                           HAL_Delay(100);//等待
    , B) b* `7 S1 Q# B. S+ K8 x5 F/ j
64.                   }
    $ }* y. u- T* a+ g+ U2 q( |9 P
65.                     printf("0, 0, 1\r\n");
    
66.                     Toggle_led2();
    
67.             }
    3 P6 F6 d/ @5 s4 e# C
68.     /* USER CODE END WHILE */

复制代码

: y( L: Y7 L1 p2.4 编辑下载程序，采集数据
        编译程序及加载到开发板

& D* v2 [. W" H3 l$ Q

         打开串口助手，连接开发板，先清空屏幕，然后按上述功能操作进行数据采集，每种姿态采集大概一分钟的数据，完成后保存数据。
- v5 v, n. n2 s1 p; C$ a8 I


$ P' j, E8 C. W         创建目录My_HAR_Study，将保存的txt文件拷贝到该目录，并将该文件修改为.csv后缀
# J; y$ y2 W  S  M  q8 x
+ C% Y5 ?  m3 [2 b' o/ h, ?7 q6 y

三、模型训练
        在该目录下，创建myrun.py文件，内容如下：

1. #模型训练文件 myrun.py 训练 epochs 1000次
   
2. # myrun.py
   
3. '''
   
4. 开发板（正面朝上）姿态检测
   
5. 静止不动、左右移动、上下移动
   * e$ z% G+ _) V
6. 
   ' v6 x/ J1 S/ i9 M+ ?& B
7. 输入层 -> 隐藏层 -> 输出层
   
8. '''
   8 [; C6 S+ u$ I. {5 j. p
9. 
   5 u) L8 }: O/ @6 b& p: p$ ^) U
10. # 导入工具包
    ( Q4 D2 u$ d7 o
11. import pandas as pd
    
12. import numpy as np
    
13. from keras.models import Sequential
    
14. from keras.layers import Dense, Dropout
    # l5 E/ e8 B5 G4 n
15. from keras.optimizers import SGD
    
16. 
    
17. # %% 读取数据
    
18. data = pd.read_csv('SaveWindows2023_1_28_16-31-14.csv', sep=',', header=None)
    
19. data_x = data.loc[:, 0:8]  # 取1~9列所有数据
    ( a3 }) e. l5 w2 ~3 U: R' g
20. data_y = data.loc[:, 9:11]
    
21. data_y.astype(int)
    ; Q- \! x/ V6 K, w
22. #
    
23. print("-x-")
    6 ?0 X& |+ D  F! N4 o
24. print(data_x[0:2])
    - ]* x- N0 v+ U0 ?
25. print("-y-")
    
26. print(data_y[0:2])
    
27. 
    
28. # %% 建立模型
    
29. model = Sequential()
    
30. # Dense(64) 是一个具有 64 个隐藏神经元的全连接层。
    + Y. H: i/ f6 r4 P* {! R5 }
31. # 在第一层必须指定所期望的输入数据尺寸：
    
32. # 在这里，是一个 9 维的向量。
    . @+ v. h" F/ Z8 K' ~* x0 M
33. model.add(Dense(64, activation='relu', input_dim=9))
    
34. model.add(Dense(32, activation='relu'))
    
35. model.add(Dense(3, activation='softmax'))
    $ J' h0 D, [/ N7 w) {5 _1 }# c5 J
36. 
    0 W" P0 |- Z% A7 t4 t
37. sgd = SGD(lr=0.01, decay=1e-6, momentum=0.9, nesterov=True)
    3 q; E' X& H) h" Z6 ]/ A; }
38. model.compile(loss='categorical_crossentropy',
    $ ?6 `& G8 _* q+ o* H2 W# B. I& l
39.               optimizer=sgd,
    
40.               metrics=['accuracy'])
    . D/ P, f6 ^9 h6 e7 Z
41. 
    & q2 G" p$ _5 @* }2 E9 p- G$ s
42. model.fit(data_x, data_y,
    $ A9 c7 z( b. e' b
43.           epochs=1000,
    
44.           batch_size=72)
    
45. score = model.evaluate(data_x, data_y, batch_size=72)
    ; B; F! X: l# [' z) ?
46. 
    
47. # 保存模型
    6 r# o+ J, y& K. z# \  w. w
48. model.save('myhar.h5')

复制代码

+ C' D# O; r6 A0 E* p         当前目录启动命令行工具，运行python3 .\myrun.py命令，

- Q/ c: i$ C- y* S; N  W- J: b7 D



四、cube.AI配置及c模型生成
( J  l6 O8 F9 t3 J: b0 Z# K        回到数据采集工程（stm32L496VGT6_AI），双击.ioc打开cubeMX配置页面。


) D# N" h4 Y# ^6 U! l
         添加my_har模型，选择刚刚生成的keras模型文件(.h5)，注意值生成模型，不需要应用程序。



1 _7 _5 m" m0 c1 m1 \& s  H         分析结果显示，模型精度很差，意料之中，毕竟神经网络层只进行了简单设计，实现不了那么复杂姿态识别，但验证模型没有错误，支持转换，可以用来演示完开发流程就OK。
* k# V+ K8 ]& }* k1 y0 T
0 r" R9 a, ?/ A/ `

+ o" S3 E0 o  a" @# B+ I; |  P         根据分析稍微调整一下heap和stack大小
* d& b0 U6 b! V% v  c

/ q/ A1 j7 h: d3 R/ i! q; `
" Y  p! g* D" H2 r         生成输出代码如下图所示。
$ Z8 E! Q+ u7 H7 P; T4 H7 ?


: \& z3 m4 s. m1 P( Q
0 R9 K: [! u6 W" t" j& n  s五、模型调用及测试
3 A: k* g" k- X' z) }        在项目属性设置页面，开启float支持


) U8 q# m7 Q# s+ e
' [; }: V& G! R( c          在main.c源文件中，添加AI模型库的头文件

1. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
   
2. /* USER CODE BEGIN Includes */
   - p# X7 U4 P: m& _4 g4 T% c
3. #include <stdlib.h>
   & M% W! p( k3 G; q  R- J, \
4. #include "../../ICore/key/key.h"
   
5. #include "../../ICore/led/led.h"
   # u9 u3 t) q3 U9 r) @3 M1 m! p0 O
6. #include "../../ICore/print/print.h"
   ( g5 q' t" u4 e9 f: b' b8 b# F( M! [
7. #include "../../ICore/usart/usart.h"
   $ M: G- v- O+ ?7 Z" ^: M+ r
8. #include "../../ICore/LSM6DSL/LSM6DSL.h"
   
9. #include "../../X-CUBE-AI/app/my_har.h"
   
10. #include "../../X-CUBE-AI/app/my_har_data.h"
    
11. /* USER CODE END Includes */

复制代码

5 l2 J: G) s3 g: ^2 c% E+ B* f        在main.c源文件中，添加AI模型库支持函数
' p/ V2 t8 P7 q$ _

1. /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
   7 x9 O+ h" R7 s* M, K: F5 P- M7 L
2. /* USER CODE BEGIN 0 */
   . l8 z; a* P6 `$ f5 X/ t! m
3. void out_print(int32_t acc_x, int32_t acc_y, int32_t acc_z)
   6 W2 F% o9 }8 {/ [7 y* n
4. {
   % c- W0 u' F  o$ X: M
5.         if(acc_x>0)
   
6.                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((acc_x*98)%10000)/100);
   / T1 F7 \- V& {9 \
7.         else
   2 ?" A6 ?$ o) \$ g8 m, E% A8 U5 n
8.                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((-acc_x*98)%10000)/100);
   1 f% }2 Y+ @7 R8 g
9.         if(acc_y>0)
   ) |5 E3 q, ~* q0 T, t1 `
10.                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((acc_y*98)%10000)/100);
    
11.         else
    ( Z0 a3 |. u/ x% J9 J
12.                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((-acc_y*98)%10000)/100);
    % n  a: X) M+ E  E$ |: V& P) J
13.         if(acc_z>0)
    
14.                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((acc_z*98)%10000)/100);
    . V8 d7 v/ x- |( R% s% o
15.         else
    
16.                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((-acc_z*98)%10000)/100);
    . T0 L7 S8 F, s/ U9 E7 h( W
17. }
    
18. 
    
19. /* Global handle to reference the instantiated C-model */
    
20. static ai_handle network = AI_HANDLE_NULL;
    ! u/ d! A& T3 l# c8 u7 B
21. 
    
22. /* Global c-array to handle the activations buffer */
    
23. AI_ALIGNED(32)
    8 Z( f2 Z" \1 @: t
24. static ai_u8 activations[AI_MY_HAR_DATA_ACTIVATIONS_SIZE];
      H+ z4 m, e1 O) c
25. 
    
26. AI_ALIGNED(32)
    
27. static ai_float in_data[AI_MY_HAR_IN_1_SIZE];
    # w- q8 s# B0 p9 B: y
28. 
    
29. AI_ALIGNED(32)
    & u0 @9 K: O7 o/ w
30. static ai_float out_data[AI_MY_HAR_OUT_1_SIZE];
    
31. 
    5 N  R4 b0 A: K5 N" Z" m2 X. N9 O
32. /* Array of pointer to manage the model's input/output tensors */
    
33. static ai_buffer *ai_input;
    $ |/ e% j& ?0 L
34. static ai_buffer *ai_output;
    ! h. T7 w- Q# V& X6 X" ~
35. static ai_buffer_format fmt_input;
    4 |+ G9 w* C) e/ g& B; {
36. static ai_buffer_format fmt_output;
    
37. 
    + |/ Y  g1 P* j
38. #define NSIZE 3
    
39. 
    
40. void buf_print(void)
    # i0 o, {0 g$ s7 x+ q
41. {
    
42.         printf("in_data:");
    
43.         for (int i=0; i<AI_MY_HAR_IN_1_SIZE; i++)
    
44.         {
    . Q8 `4 ]- V( N, ]6 \
45.                 printf("%.2f ",((ai_float*)in_data)[i]);
    
46.         }
    
47.         printf("\n");
    
48.         printf("out_data:");
    / I# x. e; J' W
49.         for (int i=0; i<AI_MY_HAR_OUT_1_SIZE; i++)
    
50.         {
    # u$ P0 x+ \5 K1 [- V
51.                 printf("%.2f ",((ai_float*)out_data)[i]);
    
52.         }
    6 K/ {: P# I& \, c4 p" C1 t6 s+ L" y
53.         printf("\n");
    % s4 L2 S7 Q+ S9 I
54. }
    
55. 
    4 _3 k4 m9 ]! `6 @
56. void aiPrintBufInfo(const ai_buffer *buffer)
    / k* D% k5 ]9 J2 o$ d- ?
57. {
    5 A; @  m, q' y7 ^' L: }
58.         printf("(%lu, %lu, %lu, %lu)", AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_BATCH),
    
59.                                                                                      AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_HEIGHT),
    
60.                                          AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_WIDTH),
    ! z. |6 B; g: w5 G2 ~! e
61.                                          AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_CHANNEL));
    
62.         printf(" buffer_size:%d ", (int)AI_BUFFER_SIZE(buffer));
    
63. }
    # r8 ~+ K0 q3 b* d  o
64. 
    
65. void aiPrintDataType(const ai_buffer_format fmt)
    
66. {
    6 E. w6 ]; I3 Q
67.     if (AI_BUFFER_FMT_GET_TYPE(fmt) == AI_BUFFER_FMT_TYPE_FLOAT)
    
68.             printf("float%d ", (int)AI_BUFFER_FMT_GET_BITS(fmt));
    & U: w- k0 E2 |+ _- h
69.     else if (AI_BUFFER_FMT_GET_TYPE(fmt) == AI_BUFFER_FMT_TYPE_BOOL) {
    
70.             printf("bool%d ", (int)AI_BUFFER_FMT_GET_BITS(fmt));
    
71.     } else { /* integer type */
    * {- e' L: i" W, V4 [6 t
72.             printf("%s%d ", AI_BUFFER_FMT_GET_SIGN(fmt)?"i":"u",
    + C/ ^" `1 q, p  {7 \# ?
73.             (int)AI_BUFFER_FMT_GET_BITS(fmt));
    * i4 q6 l6 Y. C/ G: f
74.     }
    
75. }
    & J% n0 M/ _3 Z1 Y$ i9 p
76. 
    
77. void aiPrintDataInfo(const ai_buffer *buffer,const ai_buffer_format fmt)
    $ J2 g& ]- ~2 C5 e% r$ n2 r) L
78. {
    + g! x  Z  {2 N( S
79.           if (buffer->data)
    0 X0 c9 Y1 V# {6 H/ X( w0 r
80.                   printf(" @0x%X/%d \n",
    
81.                 (int)buffer->data,
    
82.                 (int)AI_BUFFER_BYTE_SIZE(AI_BUFFER_SIZE(buffer), fmt)
    
83.             );
    ; |/ f: M8 ?  \7 N; q' }
84.           else
    
85.                   printf(" (User Domain)/%d \n",
    
86.                 (int)AI_BUFFER_BYTE_SIZE(AI_BUFFER_SIZE(buffer), fmt)
    1 N8 e* a4 n. p3 m0 g
87.             );
    
88. }
    " K2 ]; t" c: C" V3 ~, G9 ~
89. 
    8 k7 D. P9 }+ Y7 o' T
90. void aiPrintNetworkInfo(const ai_network_report report)
    2 [- M3 `  s# p6 r9 h
91. {
    2 v' Q% i9 Z9 I9 M( w! r
92.         printf("Model name      : %s\n", report.model_name);
    
93.         printf(" model signature : %s\n", report.model_signature);
    
94.         printf(" model datetime     : %s\r\n", report.model_datetime);
    / e* }" i- e- C4 D: t* s# U- q  R
95.         printf(" compile datetime   : %s\r\n", report.compile_datetime);
    5 l3 R" U4 I- G; n
96.         printf(" runtime version    : %d.%d.%d\r\n",
    
97.               report.runtime_version.major,
    
98.               report.runtime_version.minor,
    9 [6 b4 i9 d( j0 B6 y
99.               report.runtime_version.micro);
    
100.         if (report.tool_revision[0])
     
101.                 printf(" Tool revision      : %s\r\n", (report.tool_revision[0])?report.tool_revision:"");
     
102.         printf(" tools version      : %d.%d.%d\r\n",
     ; C0 S; O5 d1 d3 W
103.               report.tool_version.major,
     + X4 {' t& J( O, I, j
104.               report.tool_version.minor,
     
105.               report.tool_version.micro);
     & w/ E9 K. n* W
106.         printf(" complexity         : %lu MACC\r\n", (unsigned long)report.n_macc);
     + k; v* V  a$ v% \! W8 I
107.         printf(" c-nodes            : %d\r\n", (int)report.n_nodes);
     
108. 
     
109.         printf(" map_activations    : %d\r\n", report.map_activations.size);
     - {. y  H% T9 [
110.           for (int idx=0; idx<report.map_activations.size;idx++) {
     
111.               const ai_buffer *buffer = &report.map_activations.buffer[idx];
     ) V5 |. f2 X. N# h8 e& Z
112.               printf("  [%d] ", idx);
     
113.               aiPrintBufInfo(buffer);
     
114.               printf("\r\n");
     
115.           }
     
116. 
       ]1 J* [  E  W5 F: i7 {9 e, [
117.         printf(" map_weights        : %d\r\n", report.map_weights.size);
     1 s5 u2 X9 z/ F' t& ^, Q. J  M' }
118.           for (int idx=0; idx<report.map_weights.size;idx++) {
     ( `. \4 x) W* |3 U/ S7 F9 j( F
119.               const ai_buffer *buffer = &report.map_weights.buffer[idx];
     
120.               printf("  [%d] ", idx);
     ! p* ~; `1 u' X% o
121.               aiPrintBufInfo(buffer);
     9 m6 v& g% K% U* ]3 f
122.               printf("\r\n");
     $ h. i9 W; s) ?8 H. ~
123.           }
     
124. }
     
125. 
     $ B9 K! a! z$ |( J4 r( z1 @& s9 \2 x
126. /*
     , u5 B+ z% h# t0 s2 f1 S. m5 h
127. * Bootstrap
     ; v, R" {7 ^( u) |0 j
128. */
     
129. int aiInit(void) {
     + m" x4 {* ]0 p, {- z- _% m( N
130.   ai_error err;
     
131. 
     
132.   /* Create and initialize the c-model */
     1 Y. w  Y" X9 I5 C. @
133.   const ai_handle acts[] = { activations };
     ) {7 ^) G" l  V' N: a' O3 b# E; ]6 d
134.   err = ai_my_har_create_and_init(&network, acts, NULL);
     ( w5 G  p4 i8 r' H
135.   if (err.type != AI_ERROR_NONE) {
     
136.           printf("ai_error_type:%d,ai_error_code:%d\r\n",err.type,err.code);
     
137.   };
     
138. 
     
139.   ai_network_report report;
     
140.   if (ai_my_har_get_report(network, &report) != true) {
     
141.       printf("ai get report error\n");
     5 O: i! z+ w6 l
142.       return -1;
     * B4 Y$ s1 P5 C( t' E& N$ X
143.   }
     
144. 
     
145.   aiPrintNetworkInfo(report);
     . L+ `8 G, _8 c. w
146. 
     " S6 U& T8 z/ E- H
147.   /* Reteive pointers to the model's input/output tensors */
     6 \6 l5 C/ J  h# ]1 d
148.   ai_input = ai_my_har_inputs_get(network, NULL);
     2 d+ L. M! T/ n) T, ]- K
149.   ai_output = ai_my_har_outputs_get(network, NULL);
     " n8 a  F- Q& b! B4 y- H3 Z
150.   //
     
151.   fmt_input = AI_BUFFER_FORMAT(ai_input);
     - I3 C8 o0 q# m
152.   fmt_output = AI_BUFFER_FORMAT(ai_output);
     
153. 
     8 n- x1 o) Q, X* ?
154.   printf(" n_inputs/n_outputs : %u/%u\r\n", report.n_inputs,
     
155.             report.n_outputs);
     6 D, F; z. ]. T" T" Y
156.   printf("input :");
     
157.   aiPrintBufInfo(ai_input);
     & H% C% p$ a9 P
158.   aiPrintDataType(fmt_input);
     # G9 q& Y" i0 c$ p- J: f
159.   aiPrintDataInfo(ai_input, fmt_input);
     : e* i  C+ Q) B7 _9 X) b+ {
160.   //
     
161.   printf("output :");
     
162.   aiPrintBufInfo(ai_output);
     + N1 x0 \8 c' g) T
163.   aiPrintDataType(fmt_output);
     4 Z! [! S8 _1 g. @: w, @  P
164.   aiPrintDataInfo(ai_output, fmt_output);
     : ?0 ^. \0 ?: `9 }" b
165.   return 0;
     
166. }
     2 L, }/ W2 u: |2 w, D' |
167. 
     
168. int acquire_and_process_data(void *in_data,uint8_t index, int32_t acc_x, int32_t acc_y, int32_t acc_z)
     7 O  I: t: I# t( U4 ~- i/ o7 q
169. {
     
170.         char buf_srt[64]={0};
     
171.         if(acc_x>0){
     
172.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((acc_x*98)%10000)/100);
     : D4 S* W5 C0 r; G& ]; A  Q
173.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index] =(float)atof(buf_srt);
     . j. ?% A$ o/ y2 g3 Y
174.         }else{
     & }: z, s* {; f
175.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((-acc_x*98)%10000)/100);
     
176.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index] =(float)atof(buf_srt);
     
177.         }
     / q- a  U$ h# R
178.         if(acc_y>0){
     
179.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((acc_y*98)%10000)/100);
     7 Y! ^7 X% x3 [* h- h1 p: M
180.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+1] =(float)atof(buf_srt);
     
181.         }else{
     5 g" h. c+ O: C/ k
182.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((-acc_y*98)%10000)/100);
     ' l2 b# @% k  b9 s
183.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+1] =(float)atof(buf_srt);
     
184.         }
     
185.         if(acc_z>0){
     
186.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((acc_z*98)%10000)/100);
     8 c" m9 L/ f6 w& d1 H' A: |9 }1 l
187.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+2] =(float)atof(buf_srt);
     
188.         }else{
     5 R3 ?- C" u! X9 {3 b# q
189.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((-acc_z*98)%10000)/100);
     ! O. q9 W2 k# Z$ U
190.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+2] =(float)atof(buf_srt);
     
191.         }
     + k: ?' ~8 \4 M; X3 J! x/ [0 l
192.         return 0;
     4 u* f* B9 Y4 [
193. }
     
194. /*
     $ V1 T8 G. k- V
195. * Run inference
     
196. */
     2 S- T+ f& Z; H$ b# ]6 v
197. int aiRun(const void *in_data, void *out_data) {
     : x+ `2 W+ v4 F; h+ u; V
198.   ai_i32 n_batch;
     
199.   ai_error err;
     ; q; t4 O0 f1 s6 a
200. 
     
201.   /* 1 - Update IO handlers with the data payload */
     
202.   ai_input[0].data = AI_HANDLE_PTR(in_data);
     . r9 y1 y+ S$ I: B& X( U
203.   ai_output[0].data = AI_HANDLE_PTR(out_data);
     " w7 p  W1 t) {. K& \) O; T* p
204. 
     
205.   /* 2 - Perform the inference */
     
206.   n_batch = ai_my_har_run(network, &ai_input[0], &ai_output[0]);
     6 ^8 N* Y+ V  ^( j5 f
207.   if (n_batch != 1) {
     
208.           err = ai_my_har_get_error(network);
     
209.           printf("ai_error_type:%d,ai_error_code:%d\r\n",err.type,err.code);
     
210.   };
     
211. 
     
212.   return 0;
       [& G3 d) y. H6 f
213. }
     
214. 
     ! A4 f+ `3 \6 a3 O: V* H
215. /* USER CODE END 0 */

复制代码

        在main函数中初始化ai模型
- H9 Z6 r5 I) ?4 `

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2.   ResetPrintInit(&hlpuart1);
   1 n2 j* n- j7 h9 }8 g
3.   HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1,(uint8_t *)&HLPUSART_NewData, 1); //再开启接收中断
   : a/ J# D9 T+ r: p
4.   HLPUSART_RX_STA = 0;
   
5.   //LSM6DSL
   * `+ S- m" g+ h- q
6.   LSM6DSL_init();
   
7.   LSM6DSL_acc_st_open();
   
8.   acc_x = acc_y = acc_z = 0;
   / Z" E- {3 T2 L4 ]7 k5 {% y
9.   uint8_t menu = 0;
   ) d9 N; i- f6 C% n/ ?3 t0 |
10.   uint8_t step_size = NSIZE;
    
11.   //
    
12.   aiInit();
    
13.   buf_print();
    
14.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

* r5 @, T- y7 Y* D+ N        在main函数循环体中，通过串口lpuart1调试发送test，开启将实时数据推送给ai模型
- c9 E2 n" Z' n" a) Q

1.   /* Infinite loop */
   
2.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
3.   while (1)
   , @0 Q7 b3 _1 W; Z* K# ~4 L
4.   {
   
5.           if(HLPUSART_RX_STA&0xC000){//溢出或换行，重新开始
     Q' y4 F! L- h0 O: X
6.                     printf("%.*s\r\n",HLPUSART_RX_STA&0X0FFF, HLPUSART_RX_BUF);
   ' B% \& e% G! E* T) F, U; r
7.                   if(strstr((const char*)HLPUSART_RX_BUF,(const char*)"test"))
   ' Z: Q6 n: p# x3 p7 l0 m- ^& b7 _
8.                   {
   ! |/ D: t6 m9 v* V2 A; a- \, H
9.                         menu = 0x08;
   8 g- {3 _; z7 @" c8 L" |: r
10.                   }
    
11.                     HLPUSART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
    
12.                     HAL_Delay(100);//等待
    
13.             }
    
14.           if(KEY_0())
    ) X% }5 V  n, d# W. T5 A% Q+ Y
15.           {
    
16.                   if(menu&0x01)
    9 ~- I8 ]: j2 v! D
17.                           menu &= 0XFE;        //取消静止不动数据刷新
    
18.                   else{
    . H. m8 T# \  `. G4 Q" F
19.                           menu |= 0X01; //开启静止不动数据刷新
    
20.                   }
    
21.                   menu &= 0XF9; //取消其他数据刷新
    + K+ X' j0 S) [1 ~  o
22.           }
    
23.           if(KEY_1())
    1 l4 n' }5 r8 y  t. s6 i
24.           {
    
25.                   if(menu&0x02)
    9 m# |. P2 A; x" f
26.                           menu &= 0XFD;        //取消左右移动数据刷新
    
27.                   else{
    5 Q" f/ h! a; G* W; W  d  N) u
28.                           menu |= 0X02; //开启左右移动数据刷新
    6 B5 _: E& u3 d( |( o) L
29.                   }
    
30.                   menu &= 0XFA; //取消其他数据刷新
    
31. 
    
32.           }
    
33.           if(KEY_2())
    
34.           {
    4 f2 S' W% v7 V$ e0 J. R
35.                   if(menu&0x04)
    # h, W/ F% k: u
36.                           menu &= 0XFB; //取消上下移动数据刷新
    
37.                   else{
    
38.                           menu |= 0X04; //开启上下移动数据刷新
    
39.                   }
    ' V  E* z3 m2 H) h  ]: V
40.                   menu &= 0XFC;        //取消其他数据刷新
    . q! g8 [9 Z1 D2 o5 w
41. 
    
42.           }
    
43.           if(menu&0x01)//静止不动
    ( v) T& @5 u- a  Q! i
44.             {
    : ~% l0 u+ q% T& x' ^1 J7 v( _  a
45.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    ' }1 M* F# H3 d1 t. v/ {" B
46.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    " V) ]; G; \& g5 @% n
47.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    + g5 u+ v! g9 N# y
48.                           HAL_Delay(100);//等待
    0 k& w5 L! M9 H- }
49.                   }
    
50.                           printf("1, 0, 0\r\n");
    4 g0 L7 s; q6 ?3 H1 R3 R
51.                           Toggle_led0();
    
52.             }
    
53.             if(menu&0x02)//左右移动
    
54.             {
    
55.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    4 r- P' B; P$ A4 f' {
56.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    
57.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    & I$ m/ X6 Z  T% }' b) K8 P1 Y
58.                           HAL_Delay(100);//等待
    
59.                   }
    
60.                     printf("0, 1, 0\r\n");
    " i# O. I7 z5 M. E  H, d
61.                     Toggle_led1();
    , }& b1 l  N7 Y7 o( N
62.             }
    $ ^5 x2 M6 T7 a+ o( D- y
63.             if(menu&0x04)//上下移动
    1 x: ?& ?  \. U
64.             {
    
65.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    3 N' t1 {) G7 p1 K+ k9 C
66.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    
67.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    1 b3 \0 ?( A! k! K" B& p  [
68.                           HAL_Delay(100);//等待
    " |0 `7 o6 I$ s
69.                   }
    
70.                     printf("0, 0, 1\r\n");
    5 Q  W. h* f+ g) i! S5 P! a
71.                     Toggle_led2();
    
72.             }
    ; d9 g) X5 o8 d* }+ G- h
73.             if(menu&0x08)//测试
    0 {- Q& v! V5 a$ H& N) [( `
74.             {
    
75.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    
76.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    
77.                           acquire_and_process_data(in_data,i,acc_x,acc_y,acc_z);
    , f, X" P$ _3 k" p
78.                           HAL_Delay(100);//等待
    
79.                   }
    
80.                   aiRun(in_data, out_data);
    
81.                   buf_print();
    & d4 W, Q7 c& {8 ^/ }+ s
82.             }
    
83.     /* USER CODE END WHILE */

复制代码

# C+ i( Y* M& T/ H- x        编译及下载程序
" e" m- {8 \9 t$ S! e( Q* a
- ^: t; K2 y4 F* i. u2 Y. S) ]
- P3 \9 ]5 d. Y; {- s3 N; z1 E
) b) [0 Z. B4 F" q5 [         串口助手通过lpuart1连接开发板，发送“test”,开启AI计算，静止不动开发板情况如下：

! }  H3 j$ @$ {

         左右移动开发板测试输出：
, c0 K' s; l3 S. _3 D* h' e

6 p  _3 t8 s- o! b! c
         上下移动（垂直方向）开发板测试输出：


) l: d4 g5 a. x) v6 ~7 W1 r4 r
        通过测试可以看出，基本能识别开发板的行为，若需要更准确的识别，更好数据采集方法，也可以更多姿态行为模式计算（开发板不同朝向、倾斜度等）
————————————————
7 a) ~8 J. f( D. P# m( {8 u版权声明：py_free-物联智能
  `$ v* g6 c" t- ^如有侵权请联系删除