一、RT-Thread系统
        随着物联网(IoT)市场的迅猛发展，嵌入式设备联网成为了一个刚需。物联网的核心和基础仍是互联网，但不同于互联网强调人与人的互联，物联网是在这样的基础上延伸和扩展出人与物、物与物之间的连接网络。嵌入式设备的联网会使得软件复杂性大幅增加，传统的嵌入式RTOS(实时操作系统)内核已经越来越难满足市场的需求，在这种情况下，物联网操作系统(IoT OS)的概念应运而生。

( B$ v7 A+ i9 z7 e; y" A5 I6 W+ F        物联网操作系统主要分为两大类，一是由传统的嵌入式RTOS发展而来，典型代表有FreeRTOS、LiteOS、RT-Thread、Arm Mbed OS；二是由互联网公司的云平台延伸而来，基于传统操作系统进行“剪裁”和定制，典型代表有Ali OS Things、TencentOS tiny、Win10 IOT。
0 ]8 h* S, ^% n
3 E: G2 Y3 ?3 v* z& L        RT-Thread 是一款主要由中国开源社区主导开发的开源实时操作系统（v3.1.0以及以前版本遵循GPLv2+许可协议，v3.1.0以后版本遵循 Apache License 2.0 开源许可协议），具有完全的自主知识产权，其社区化，中立，开放等产品特性，在国内开源社区具有很强的应用基础。


二、cubeIDE安装RT-Thread支持
        【1】打开cubeIDE工具，点击help->Embeedded Software Packages Manager菜单，打开软件包管理界面，cubeIDE提供了离线及在线两种安装软件包的方式。

        （1）选择From Url ...按键（在线安装）;

        （2）打开用户自定义包管理界面，点击New按钮;
+ w: G5 l, K9 x3 Q( |4 p
        （3）填写RT-Thread在线安装包的源地址

. @! f3 Z9 |2 Q! f1 e        （4）点击Check检查源地址是否可行，OK的话输入框右侧会出现“√”，点击OK按钮确定。


0 \+ H5 r% S: h5 W) A1 o
$ e4 ^+ P0 m& y5 A6 O        【2】 点击 OK 回到 User Defined Packs Manager 界面，再次点击 OK，CubeMX 自动连接服务器，获取包描述文件。回到 Manage embedded software packages 界面，就会发现 RT-Thread Nano 软件包列表，选择该软件包版本，点击 Install Now，如下图所示：

9 }4 F5 u9 G, s! [) A6 Z( ^

: a+ L- }+ z- t8 @" \* o         【3】点击安装之后，弹出协议确认对话框，同意该协议，点击 Finish，如下图所示
0 e" F# i& E5 M4 I3 P2 ~


         【4】等待安装完成，成功安装后，版本前面的小蓝色框变成填充的绿色，如下图所示：
( q# @$ x% k, r1 H5 A/ O' G. u
/ j2 [+ z8 b0 F# ?) ^$ ^+ Q
3 b# I* J9 S! O
/ }5 P, ?# F8 Z! L, [9 K         RT-Thread有多个版本，其他版本安装类似，安装好的版本前面对话框会填充为绿色，未安装版本是白色的勾选框。

        RT-Thread软件包安装完毕，退出 Manage embedded software packages 界面，进入cubeIDE主界面。
7 a+ x) @- ~% H8 ]

) g# I1 r4 V1 G8 d1 V$ a. Y  x三、创建工程并添加RT-Thread支持
" ?% z; B8 }$ F2 K/ C2 R        【1】点击文件->新建工程->STM32 Project，进入工程创建页面，在MCUMPU selecter页面，按芯片选择创建工程（本文stm32496VGTx），选择好匹配自己手中芯片型号后点击下一步。

2 o: A( h" \7 V8 M
; `' m% p" R) t
7 w; |' N3 `; L" n: h5 E2 E' t         在工程设置窗口中，填入工程名称（及工程路径），完成工程创建。

- J- b1 `: n! e) M7 j1 B* r$ |

         完成工程创建后，会直接进入cubeMx配置界面，若没有，请自行双击工程目录下的"*.ioc"文件进入。
6 _, ~( \! ?6 K. P! ?" P
       【2】 首先开启系统模式的串口功能及SysTick滴答定时器（该配置会出现告警，先故意为之，后续说明如何调整）支持
- U% I& l" _/ a" ]6 p
; Q) l" z' z) `% T

  U: f+ J) w, F3 b0 J0 p         开始RCC外部高速时钟，参数默认设置即可


7 u6 w5 t0 Y1 L+ C/ L
: I4 ~% q( [, A/ J& R" w. k9 E$ ?         本文采用常用的按键及闪灯程序来测试，STM32L496VGT3支持三个按键及三个LED灯，参照其芯片原理图及引脚说明列表，配置按键及LED灯的GPIO引脚。

& e/ I# X' i8 W& F
         现在芯片视图选择对于针脚的模式（GPIO_OUTPUT或GPIO_INPUT）,然后去属性窗口配置其参数及命名。



         时钟设置，简单配置接口，STM32L496VGT3支持到80MHz，本文直接拉满。

8 Z  P4 }  H/ p1 Q  ^. `+ Y


        【3】 点击 Softwares Packages->Select Components，进入组件配置界面，选择 RealThread， 然后根据需求选择 RT-Thread 组件，然后点击 OK 按钮，如下图所示：

& d+ [) d' G- [% x1 M& Y

* w0 R. n7 |& G) |, D4 B8 z         RT-Thread软件包中包含 kernel, shell 和 device 三个部分，
            1）仅选择 kernel 表示只使用 RT-Thread 内核，工程中会添加内核代码；
            2）选择 kernel 与 shell 表示在使用 RT-Thread的基础上使用 FinSH Shell 组件，工程中会添加内核代码与 FinSH 组件的代码。
            3）选择 device 表示使用 rt-thread 的 device 框架，用户基于此框架编写外设驱动并注册后，就可以使用 device 统一接口操作外设。

; C( I+ C) g) M* L! M- `        本文将 kernel, shell 和 device都选择，然后点击确定，回到Pinout&Configuration界面，将会新增一个“Software Packs”目录，点击进去，多了 RT-Thread软件包选项。
8 N& Q/ ?; z( M
/ i( G9 {' u  L( Y

* }. H( `5 X  ~         勾选kernel, shell 和 device选项，页面将会出现 RT-Thread参数配置页面，先按默认配置。



         RT-Thread 操作系统重定义 HardFault_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler 中断函数，为了避免重复定义的问题，在生成工程之前，需要在中断配置中，代码生成的选项中，取消选择三个中断函数（对应注释选项是 Hard fault interrupt, Pendable request, Time base :System tick timer），最后点击生成代码，具体操作如下图 所示：
1 C: @& q6 ]3 r. M. w
% Y7 p. }2 z# a/ c' M
+ [$ V( s1 |4 A( n# P2 T
        【4】 工程管理（Project Manager）配置页面保持默认配置，点击保存或生成代码按钮生成输出代码。
! }0 i' \/ ~. I/ i) P0 Q# G
1 ~3 V! {8 X5 q7 A

         届时，会弹出告警信息，这是因为在stm32cubeMX配置FreeRTOS时，选择时钟源为SysTick会有提示警告。
6 |- u2 Q6 c' m; {2 N



         【5】SysTick以最低的中断优先级运行，因此，在执行此中断时，必须取消所有中断的屏蔽。虽然是告警信息，但为了安全起见，因此需要将SysTick替换为TIM比较好。回到cubeMx配置界面，选择TIM1为系统时钟，注意，选择了TIM1作为系统时钟后，TIM1被占用，变成灰色，不能在用作它途。
' L1 }! S( q$ G3 n0 W5 i  O
% \$ W3 Q# d" ~3 E

四、工程调整
2 O6 C( h% _6 P        生成代码后，需要我们进行rt-thread调用，在main.c文件中添加rtthread.h：

, @1 B. `" b" }/ t9 E4 |1 W0 ?( n" K
; _$ e# e: b4 f& z* z+ o5 B8 s
* N- W* X' C& ?- v% }         在主循环中，添加如下代码，简单调用rt_thread_mdelay(100)函数验证rtthread是否生效：

1.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   ' r# U7 F# z, E' [: v
2.   while (1)
   ; w! X5 W3 C4 H0 d8 h2 M; b
3.   {
   
4.           HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
     R* ^/ ~( G: [4 y1 Y7 ]
5.           rt_thread_mdelay(100);
   + y2 C8 }) T# i# @
6.           HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_SET);
   + O* @. `8 B" m3 ~  y
7.                     rt_thread_mdelay(100);
   3 ~0 }; q/ a5 y
8.     /* USER CODE END WHILE */

复制代码

五、编译错误问题解决
        【1】修改启动文件startup_stm32l496vgtx.s的 bl main 改为 bl entry(图片中第97行)，更改此处使芯片在进入main之前启动rt-thread。

- s; {7 [3 _" X, h7 v* S8 x

        【2】Properties --> C/C++ Build --> Settings --> Tool Settings --> MCU Setting中的Floating-point ABI改为Softwae,该选项可解决浮点相关的一个错误。
' b8 b& k9 _, l3 K# G3 }# j


8 h' y1 U; x2 S% r4 n! E: p

        【3】 调整Properties --> C/C++ Build --> Settings --> Tool Settings --> MCU GCC Assembler --> Misellaneous添加flags:-Wa,-mimplicit-it=thumb
  y$ O9 M3 ?5 z9 R8 m- \! y5 B


         【4】编译会出现usart找不到的报错，这是由于我们开启了console shell功能，因此需要配置串口支持。
9 n9 o. P2 r+ `4 |, P  ]


( }7 E3 ]7 ~; P# }         在cubeMx中，开启串口功能
5 o! I7 |& M2 d, e2 [
4 \# \1 ], }) Q6 E9 n& O* B
; Q1 o& g" a( i' T
         按芯片原理图及引脚参数要求配置
: W/ H( @, a5 ]) ]- f


4 h  w5 B: V0 x1 i' y) y2 w         【5】生成新代码后，再次编译，此时可能会出现以下报错，也是rtthread的console shell有关：
2 Q; l: @$ u* Z0 l% X& q


         这从字面意思是需要去rtconfig.h把“#include "finsh_config.h"”注释取消。
( N% z* R. \' [0 |

) X3 }9 B1 ~/ w  M3 ?# C
         【6】再次编译，下面这个错误问题应该是HAL库及RT-Thread支持版本跟进的问题

  I" Y9 \  J9 i
& Z: Q1 H% V6 M$ R" x- T. y
         本文所使用的STM32L496VGTX和CubeIDE版本引用的HAL库的USART_TypeDef定义已经没有了“DR字段”

5 [  T3 h7 h3 [) ~' j# R" E
% e6 I, K0 T; t+ o/ x
4 L5 b* Z* _: a4 {$ R         该错误点的函数我从字面意思理解，暂时将其调整为如下，调整后编译通过：
+ l, `& w' C/ L
1 S6 D9 x0 ?" S; o9 ~& i5 [3 s
, ^, B* e4 I$ X0 ^

六、下载及测试
5 M0 f& [& `( i! N% k        【1】设置CubeIDE对该项目的下载支持，右键项目，打开项目属性，选择程序编译输出选项。

; G( C& ], M- i7 p5 n3 f

         【2】配置运行下载，点击运行按钮下拉列表选择运行配置，进入运行配置界面，配置程序运行加载信息如下图示例。

: o: H6 O$ F9 ^' D  S8 T
6 W, |( M1 H5 z# B0 z4 o1 W7 I+ S
- w, t/ i: B1 [& H; ^. t' e         【3】点击运行，程序顺利下载到STM32L496VGTX板上，闪灯程序正常运作。
2 S4 a2 ?0 ~/ }' y4 s; g+ y
  O8 w1 I! _/ O4 @$ Q2 G  [
. c% q! E# T! l& I
4 y! Z2 o. j; n& d         程序效果：
, @5 e6 R* }) H" C3 c, X
' ^# L3 Z# i/ p# v( {* }. e( o
' l1 c) g- a& d) e* G! F7 T
1 I% D: {0 l7 q# ~9 z/ F————————————————
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, X5 H6 M) \3 @& y9 b! r) L
+ Y8 @7 `" ?* W9 ~9 b- X; p1 H
2 Z1 P6 q$ Q$ [$ |$ y, W

我下macos下面做了很多次，还是放弃了，错误太多了，处理起来太麻烦了。