一、RT-Thread系统
        随着物联网(IoT)市场的迅猛发展，嵌入式设备联网成为了一个刚需。物联网的核心和基础仍是互联网，但不同于互联网强调人与人的互联，物联网是在这样的基础上延伸和扩展出人与物、物与物之间的连接网络。嵌入式设备的联网会使得软件复杂性大幅增加，传统的嵌入式RTOS(实时操作系统)内核已经越来越难满足市场的需求，在这种情况下，物联网操作系统(IoT OS)的概念应运而生。
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& @' b: d5 w" J" t1 [        物联网操作系统主要分为两大类，一是由传统的嵌入式RTOS发展而来，典型代表有FreeRTOS、LiteOS、RT-Thread、Arm Mbed OS；二是由互联网公司的云平台延伸而来，基于传统操作系统进行“剪裁”和定制，典型代表有Ali OS Things、TencentOS tiny、Win10 IOT。

. t' y- U. u. L# X        RT-Thread 是一款主要由中国开源社区主导开发的开源实时操作系统（v3.1.0以及以前版本遵循GPLv2+许可协议，v3.1.0以后版本遵循 Apache License 2.0 开源许可协议），具有完全的自主知识产权，其社区化，中立，开放等产品特性，在国内开源社区具有很强的应用基础。

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二、cubeIDE安装RT-Thread支持
        【1】打开cubeIDE工具，点击help->Embeedded Software Packages Manager菜单，打开软件包管理界面，cubeIDE提供了离线及在线两种安装软件包的方式。
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        （1）选择From Url ...按键（在线安装）;
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" O8 @+ B; f; U9 m        （2）打开用户自定义包管理界面，点击New按钮;
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        （3）填写RT-Thread在线安装包的源地址
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        （4）点击Check检查源地址是否可行，OK的话输入框右侧会出现“√”，点击OK按钮确定。

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& m* e( F; v2 A3 P) a; J        【2】 点击 OK 回到 User Defined Packs Manager 界面，再次点击 OK，CubeMX 自动连接服务器，获取包描述文件。回到 Manage embedded software packages 界面，就会发现 RT-Thread Nano 软件包列表，选择该软件包版本，点击 Install Now，如下图所示：
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/ g! D, p5 A" k) B- m  c% P

3 k8 W( K, p- u: v; _         【3】点击安装之后，弹出协议确认对话框，同意该协议，点击 Finish，如下图所示
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) E' ^1 Z% l" W/ i) r
. `1 S# w. v1 s5 |         【4】等待安装完成，成功安装后，版本前面的小蓝色框变成填充的绿色，如下图所示：



         RT-Thread有多个版本，其他版本安装类似，安装好的版本前面对话框会填充为绿色，未安装版本是白色的勾选框。

        RT-Thread软件包安装完毕，退出 Manage embedded software packages 界面，进入cubeIDE主界面。
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% W1 D' R0 e) v' G% ?7 x
+ i( g# \# R1 P/ s  z! D三、创建工程并添加RT-Thread支持
        【1】点击文件->新建工程->STM32 Project，进入工程创建页面，在MCUMPU selecter页面，按芯片选择创建工程（本文stm32496VGTx），选择好匹配自己手中芯片型号后点击下一步。

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0 K8 N  _$ o8 K
7 V' r5 J: g' s' M# B* v8 Q2 g         在工程设置窗口中，填入工程名称（及工程路径），完成工程创建。
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( V# ^3 K( I+ \5 C4 C         完成工程创建后，会直接进入cubeMx配置界面，若没有，请自行双击工程目录下的"*.ioc"文件进入。
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       【2】 首先开启系统模式的串口功能及SysTick滴答定时器（该配置会出现告警，先故意为之，后续说明如何调整）支持
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! K4 p( }  _  s, l- x
2 ~! S3 L* j) p4 h! T6 r  M
2 L5 q$ E8 c! B$ ^& m+ `         开始RCC外部高速时钟，参数默认设置即可
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0 t9 N9 {0 Y5 D9 d3 |
+ z$ U; l3 m& J6 P4 a, c6 R
9 I! p. }6 l; L' l* M* K0 C/ L         本文采用常用的按键及闪灯程序来测试，STM32L496VGT3支持三个按键及三个LED灯，参照其芯片原理图及引脚说明列表，配置按键及LED灯的GPIO引脚。
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         现在芯片视图选择对于针脚的模式（GPIO_OUTPUT或GPIO_INPUT）,然后去属性窗口配置其参数及命名。
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         时钟设置，简单配置接口，STM32L496VGT3支持到80MHz，本文直接拉满。
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* c1 `+ C4 s5 r
        【3】 点击 Softwares Packages->Select Components，进入组件配置界面，选择 RealThread， 然后根据需求选择 RT-Thread 组件，然后点击 OK 按钮，如下图所示：
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+ C% k' [. @* u  e

5 [4 R: N# _0 R0 {         RT-Thread软件包中包含 kernel, shell 和 device 三个部分，
            1）仅选择 kernel 表示只使用 RT-Thread 内核，工程中会添加内核代码；
            2）选择 kernel 与 shell 表示在使用 RT-Thread的基础上使用 FinSH Shell 组件，工程中会添加内核代码与 FinSH 组件的代码。
* T! j8 l) `8 F0 [            3）选择 device 表示使用 rt-thread 的 device 框架，用户基于此框架编写外设驱动并注册后，就可以使用 device 统一接口操作外设。

  j7 X) Y4 n+ U+ J* O, \        本文将 kernel, shell 和 device都选择，然后点击确定，回到Pinout&Configuration界面，将会新增一个“Software Packs”目录，点击进去，多了 RT-Thread软件包选项。
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7 z: h: v7 {+ d$ Y3 O. V& `
6 u( L) w) J8 k, [/ N" z5 q         勾选kernel, shell 和 device选项，页面将会出现 RT-Thread参数配置页面，先按默认配置。


* A# }6 f, u6 M' G9 j7 d  f6 \' P
. J9 I" t% k! L4 x% D" p         RT-Thread 操作系统重定义 HardFault_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler 中断函数，为了避免重复定义的问题，在生成工程之前，需要在中断配置中，代码生成的选项中，取消选择三个中断函数（对应注释选项是 Hard fault interrupt, Pendable request, Time base :System tick timer），最后点击生成代码，具体操作如下图 所示：

# q! _+ H- T# B# ~$ ~
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  ]1 Q  h& S' C  f$ A  ~        【4】 工程管理（Project Manager）配置页面保持默认配置，点击保存或生成代码按钮生成输出代码。
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" F& \! C1 e; s; k4 b; J         届时，会弹出告警信息，这是因为在stm32cubeMX配置FreeRTOS时，选择时钟源为SysTick会有提示警告。




) |, ~; O' `7 _+ c         【5】SysTick以最低的中断优先级运行，因此，在执行此中断时，必须取消所有中断的屏蔽。虽然是告警信息，但为了安全起见，因此需要将SysTick替换为TIM比较好。回到cubeMx配置界面，选择TIM1为系统时钟，注意，选择了TIM1作为系统时钟后，TIM1被占用，变成灰色，不能在用作它途。

# k# E1 B2 S8 o0 j$ |! \( k* e
( g3 ]" l. h8 \3 k7 [  P* _
四、工程调整
        生成代码后，需要我们进行rt-thread调用，在main.c文件中添加rtthread.h：
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2 i% P3 X2 f) B3 w; w+ s

         在主循环中，添加如下代码，简单调用rt_thread_mdelay(100)函数验证rtthread是否生效：
( l# W( t. b9 R( ?& X2 S

1.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   ! n2 |; x% F" f5 C' T" @
2.   while (1)
   % Q/ s4 C) e- a1 ]
3.   {
   ' \2 D# H# v, X' m' U% C; _  R! q
4.           HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
   ' R& K9 y0 Z3 h. r- D
5.           rt_thread_mdelay(100);
   9 }8 C& ~, Z7 {1 D
6.           HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_SET);
   / n7 @! |( e6 d  v
7.                     rt_thread_mdelay(100);
   
8.     /* USER CODE END WHILE */

复制代码

) E+ c; o+ e8 ^' J1 Y! W五、编译错误问题解决
8 Z  c5 d* ^1 b9 ~. H& E) b        【1】修改启动文件startup_stm32l496vgtx.s的 bl main 改为 bl entry(图片中第97行)，更改此处使芯片在进入main之前启动rt-thread。
: E  z7 o3 H' u
" G: B) O3 O! L3 e+ ]9 k

8 C: o6 H7 P! J        【2】Properties --> C/C++ Build --> Settings --> Tool Settings --> MCU Setting中的Floating-point ABI改为Softwae,该选项可解决浮点相关的一个错误。

( J! J+ R4 m6 y/ _( A7 Z



- R$ Y& C& x( p3 n5 }0 [        【3】 调整Properties --> C/C++ Build --> Settings --> Tool Settings --> MCU GCC Assembler --> Misellaneous添加flags:-Wa,-mimplicit-it=thumb
# v" y' T1 m2 s* @& R
1 X+ G5 Z! P* t7 r/ \5 T
$ {( |+ J, T: P8 v, Y0 }1 s
2 d. m3 \$ n2 X3 ~* S  z" v; A         【4】编译会出现usart找不到的报错，这是由于我们开启了console shell功能，因此需要配置串口支持。

! P4 j# C3 B" ^0 n
& q, ~1 J0 f  L& ~0 i% l4 u4 f# n
         在cubeMx中，开启串口功能

( v! w2 @5 p. r8 c& s/ w

         按芯片原理图及引脚参数要求配置
; }7 a  B5 {* P$ D
5 W5 g9 y8 |7 s% }

3 ~! u' c2 ~8 N4 x7 ]0 G+ f& h% q# e/ h% ]         【5】生成新代码后，再次编译，此时可能会出现以下报错，也是rtthread的console shell有关：


$ F# d( F4 t8 w) j3 Y3 t1 _4 x$ Y
         这从字面意思是需要去rtconfig.h把“#include "finsh_config.h"”注释取消。
, C- N1 [% l- a6 ?# ]# f, l
8 E0 w% j! h; l& f

         【6】再次编译，下面这个错误问题应该是HAL库及RT-Thread支持版本跟进的问题


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) J+ H. T; z+ L3 o         本文所使用的STM32L496VGTX和CubeIDE版本引用的HAL库的USART_TypeDef定义已经没有了“DR字段”

0 A) G/ `6 z3 ?0 E% @. B: @
! c: C4 h0 T* ?" W- b
         该错误点的函数我从字面意思理解，暂时将其调整为如下，调整后编译通过：


( y0 R6 k$ U, m& T* V/ s% P

/ U* w2 w3 t, x2 ~! v 六、下载及测试
        【1】设置CubeIDE对该项目的下载支持，右键项目，打开项目属性，选择程序编译输出选项。



         【2】配置运行下载，点击运行按钮下拉列表选择运行配置，进入运行配置界面，配置程序运行加载信息如下图示例。


! g! N& o+ ~+ b0 {( @8 C
         【3】点击运行，程序顺利下载到STM32L496VGTX板上，闪灯程序正常运作。
5 ^% T& D- }( D9 @
/ ]9 d  ]& k0 a- Z
  ~- v. h( t2 Q  e9 C
         程序效果：
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" `9 O" V; v" d# g$ o! o+ @
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我下macos下面做了很多次，还是放弃了，错误太多了，处理起来太麻烦了。