1.下载源码
8 M& [# Q- o4 ?3 F0 [. `下载FreeRTOSv9.0.0.zip解压如下图
( X* J* E7 U8 u/ G, z* |
6 K' Y8 m. t( U4 W6 J. d
9 r- q! ~$ ~% d- l/ v: M  s
. ]* d) m0 i$ b7 O6 K只用关注第一个文件夹FreeRTOS中的内容
) T. {0 J& C; p) VDemo是官方提供的常见芯片的移植示例，包括STM32F103，我们需要用到其中的FreeRTOSConfig.h配置文件。
Source是源文件。
2 V- z6 b# i) ]* O6 y; k
, D) W! F  M0 ?; v0 P: D$ M+ i
# `, p/ f! {) W" m/ R0 H- T, j2.拷贝源码
在工程目录下创建FreeRTOS文件夹并创建子文件夹src和port
) T1 c5 s4 A" ~; `! q; l9 \( _将Source/include文件夹拷贝到FreeRTOS下
. Y6 n1 v1 S2 Y' X; o% R2 Y+ k
( [0 Q% h3 ?% A
3 a9 h2 U  M" {; C4 @4 A
4 c, S$ K; r6 q4 f& t' w将Source中的C文件拷贝到FreeRTOS/src下
0 N! S! Q1 `( r' [' Z2 D2 B$ U


将Source/portable下的MemMang和RVDS文件夹拷贝到FreeRTOS/port下，
/ \3 `, P6 \& I) [. k+ E/ _0 }
! P# k7 Y* h9 ]* v  `: |其中MemMang下的源文件是用于堆栈管理的，RVDS下的源文件是不同内核相关的接口文件。
* K* B0 D( m: v

3.添加到工程
/ t. g5 P4 a$ V

1 }" L- t* @5 x" o
新建FreeRTOS/src和FreeRTOS/port组
FreeRTOS/src组中把FreeRTOS/src文件夹中的源文件全部添加
( _# J! \. N2 BFreeRTOS/port组添加FreeRTOS\port\MemMang中的heap4.c和
FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM3中的port.c


6 Q; V3 h- p5 ^$ |添加头文件路径



$ I9 ?$ A* {. ]# A8 V拷贝FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil下的FreeRTOSConfig.h文件到工程


4.修改配置
. F/ \2 w6 u7 J; C5 v# k3 h在FreeRTOSConfig.h中添加

1. #define xPortPendSVHandler         PendSV_Handler
   
2. #define vPortSVCHandler         SVC_Handler
   $ A- ~, Q" d7 k) l1 c

复制代码

在stm32f10x_it.c中屏蔽PendSV_Handler和SVC_Handler中断

最关键的一部，修改stm32f10x_it.c中的systick中断服务函数。

1. /**
   8 F* j, h% D( ]; e  s4 D3 N* X
2.   * @brief  This function handles SysTick Handler.
   
3.   * @param  None
   
4.   * @retval None
   
5. */
   
6. extern void xPortSysTickHandler(void);
   8 v* [  f+ ]# l! ~
7. void SysTick_Handler(void)
   % u4 E% f: P) d
8. {
   
9.     #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
   
10.       if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
    . v5 f( v) L8 k' l: e9 n6 X
11.       {
    5 O/ s( f$ b4 D3 q( s
12.     #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
    
13.         xPortSysTickHandler();
    
14.     #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
    7 O! I5 a! c! J+ }; R
15.       }
    
16.     #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
    
17. }
    6 |/ t( v8 d9 O# V; N: ~+ E

复制代码

' S9 l2 e# T) M' Y: m7 E$ o# D. ^2 ~
& t2 X: c* x1 ]5.验证demo

1. #include "stm32f10x.h"
   1 s9 L. Y' q7 ~; V3 o% x
2. #include "FreeRTOS.h"
   
3. #include "task.h"
   
4. #include "portmacro.h"
   . |. \7 p2 e; i' A+ r- l' T
5. #include "bsp_led.h"  
   * B- N. s! _% L1 A/ L2 u
6. #include "log.h"
   
7. 
   
8. static TaskHandle_t led_task_handle = NULL;
   
9. 
   8 X9 v/ \2 c& W+ \  z/ m" T
10. void led_task(void *arg)
    6 H8 m' I8 s; Y3 }( v- s
11. {
    ! E7 R3 a; ]  Z  A, y
12.         while(1)                           
    3 s: Y4 ?/ N$ h  ^/ F# j" H
13.         {
    2 e) _4 j3 G6 ^6 ]9 h. w$ q
14.                 led_status_set(LED_STATUS_ON);
    4 i+ m% X- ~( R
15.                 LOG_DEBUG("LED_STATUS_ON\r\n");
    ! V, Y# u& v9 U& [2 j! }! u
16.                 vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);
    
17.                 led_status_set(LED_STATUS_OFF);
    
18.                 LOG_DEBUG("LED_STATUS_OFF\r\n");
    
19.                 vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);
    
20.         }
    + M1 D# [% t5 S5 L: H8 C
21. }
    - e0 I$ f7 ?, Y; z; B
22. 
    
23. int main(void)
      s: q5 U% j, E
24. {
    / a) N  z6 q; @& S8 J; ^
25.         led_init();
    9 A/ d$ X5 }% E
26. 
    9 [5 ]& y, K1 ~# r: ]
27.         xTaskCreate(led_task, "led_task", 1024, NULL, 20, led_task_handle);
    
28. 
    
29.         // 开启调度
    ; @: }$ a) o% t7 z* t& w
30.         vTaskStartScheduler();
    
31.         while(1);
    
32. }
    - X; M' H: f, Q0 c4 y
33. 
    

复制代码

1 K7 z4 u% c) S- ]9 n
6.完整工程
  W! P6 Y$ Z7 n3 B% j  c( R

4 {$ u, {$ l2 ~; @) \7 j4 O' M
/ c, u2 L0 l3 D+ d1 u( L————————————————
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