1.下载源码
下载FreeRTOSv9.0.0.zip解压如下图



只用关注第一个文件夹FreeRTOS中的内容
Demo是官方提供的常见芯片的移植示例，包括STM32F103，我们需要用到其中的FreeRTOSConfig.h配置文件。
Source是源文件。


2.拷贝源码
在工程目录下创建FreeRTOS文件夹并创建子文件夹src和port
将Source/include文件夹拷贝到FreeRTOS下



将Source中的C文件拷贝到FreeRTOS/src下



将Source/portable下的MemMang和RVDS文件夹拷贝到FreeRTOS/port下，

其中MemMang下的源文件是用于堆栈管理的，RVDS下的源文件是不同内核相关的接口文件。


3.添加到工程



新建FreeRTOS/src和FreeRTOS/port组
FreeRTOS/src组中把FreeRTOS/src文件夹中的源文件全部添加
FreeRTOS/port组添加FreeRTOS\port\MemMang中的heap4.c和
FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM3中的port.c


添加头文件路径



拷贝FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil下的FreeRTOSConfig.h文件到工程


4.修改配置
在FreeRTOSConfig.h中添加

1. #define xPortPendSVHandler         PendSV_Handler
   
2. #define vPortSVCHandler         SVC_Handler
   

复制代码

在stm32f10x_it.c中屏蔽PendSV_Handler和SVC_Handler中断

最关键的一部，修改stm32f10x_it.c中的systick中断服务函数。

1. /**
   
2.   * @brief  This function handles SysTick Handler.
   
3.   * @param  None
   
4.   * @retval None
   
5. */
   
6. extern void xPortSysTickHandler(void);
   
7. void SysTick_Handler(void)
   
8. {
   
9.     #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
   
10.       if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
    
11.       {
    
12.     #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
    
13.         xPortSysTickHandler();
    
14.     #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
    
15.       }
    
16.     #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
    
17. }
    

复制代码

5.验证demo

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "FreeRTOS.h"
   
3. #include "task.h"
   
4. #include "portmacro.h"
   
5. #include "bsp_led.h"  
   
6. #include "log.h"
   
7. 
   
8. static TaskHandle_t led_task_handle = NULL;
   
9. 
   
10. void led_task(void *arg)
    
11. {
    
12.         while(1)                           
    
13.         {
    
14.                 led_status_set(LED_STATUS_ON);
    
15.                 LOG_DEBUG("LED_STATUS_ON\r\n");
    
16.                 vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);
    
17.                 led_status_set(LED_STATUS_OFF);
    
18.                 LOG_DEBUG("LED_STATUS_OFF\r\n");
    
19.                 vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);
    
20.         }
    
21. }
    
22. 
    
23. int main(void)
    
24. {
    
25.         led_init();
    
26. 
    
27.         xTaskCreate(led_task, "led_task", 1024, NULL, 20, led_task_handle);
    
28. 
    
29.         // 开启调度
    
30.         vTaskStartScheduler();
    
31.         while(1);
    
32. }
    
33. 
    

复制代码

6.完整工程



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