1.下载源码
, i; M! I0 M0 X) M& j2 u  F下载FreeRTOSv9.0.0.zip解压如下图
3 T7 G" a2 l+ y. P
: F0 F' l" c; F1 g$ R4 d4 s6 U4 }

0 o9 N5 R% e6 W5 ~3 p" w只用关注第一个文件夹FreeRTOS中的内容
* s8 X0 `( p$ N. HDemo是官方提供的常见芯片的移植示例，包括STM32F103，我们需要用到其中的FreeRTOSConfig.h配置文件。
Source是源文件。

6 ^) E# `5 j+ w
2.拷贝源码
在工程目录下创建FreeRTOS文件夹并创建子文件夹src和port
将Source/include文件夹拷贝到FreeRTOS下
; [. T5 g0 c6 I5 c
8 }; T+ T6 C2 \* ]0 {& j
# [  r. x4 i3 v( l0 ?" F$ _1 X* Q1 p/ i
; c6 E; X: d; @' H6 f$ T8 t7 @# Y将Source中的C文件拷贝到FreeRTOS/src下
" J& B. j. t) l- ?) {


将Source/portable下的MemMang和RVDS文件夹拷贝到FreeRTOS/port下，

其中MemMang下的源文件是用于堆栈管理的，RVDS下的源文件是不同内核相关的接口文件。


0 p/ f" V3 r8 x/ r3.添加到工程
: J/ }+ V! C* H0 u3 X
& S( r* ~" W9 M- k3 j5 f

$ J5 a  N' l& _5 r$ U新建FreeRTOS/src和FreeRTOS/port组
( c3 S5 T, L1 r" m+ A" R1 k  K* WFreeRTOS/src组中把FreeRTOS/src文件夹中的源文件全部添加
' e: E' B' X) B3 L+ oFreeRTOS/port组添加FreeRTOS\port\MemMang中的heap4.c和
FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM3中的port.c

+ Y" ~  E& i0 [- q% ]6 n
添加头文件路径
) `2 J8 A0 a! }/ Z

1 V5 D5 G! k$ n; x
1 D0 o. `, ^2 T7 C拷贝FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil下的FreeRTOSConfig.h文件到工程

6 m7 U7 O; }1 Z- v+ {: s; b5 t' e
. A3 E. k2 t- J4 j9 s4 D4.修改配置
2 a2 s8 J0 L6 P& d- V: V在FreeRTOSConfig.h中添加
- M* Q  g- b. y' {2 V2 V+ W' P$ s4 L

1. #define xPortPendSVHandler         PendSV_Handler
   9 [0 J; _" M, K* Y( ~
2. #define vPortSVCHandler         SVC_Handler
   ( K. n7 |/ x: O/ u5 M3 ~3 s; ~

复制代码

& p1 Q1 k( z3 W5 k! w; ~在stm32f10x_it.c中屏蔽PendSV_Handler和SVC_Handler中断

最关键的一部，修改stm32f10x_it.c中的systick中断服务函数。

1. /**
   
2.   * @brief  This function handles SysTick Handler.
   0 H$ h* j" R' v
3.   * @param  None
   & W" e; R2 t  Y9 x9 Y
4.   * @retval None
   
5. */
   
6. extern void xPortSysTickHandler(void);
   
7. void SysTick_Handler(void)
   
8. {
   
9.     #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
   $ E% f: f) h) C
10.       if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
    2 i) K1 D( [& @# ~' i* Z$ |
11.       {
    
12.     #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
    - u/ {6 A, i3 s* E5 l" I2 L$ \- S
13.         xPortSysTickHandler();
    $ u# T2 ?; F. [" t4 L" g
14.     #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
    & |" y+ ?  w. U$ t
15.       }
    
16.     #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
    
17. }
    0 Y$ _) Y* f' E

复制代码

" T8 L- q- d* z7 D6 i
5 z3 h# e- G9 U' }5.验证demo
7 i. g" R$ A! O4 k

1. #include "stm32f10x.h"
   5 U5 ], R0 _* |$ }
2. #include "FreeRTOS.h"
   9 Z) F: q+ X0 R& }. W9 d
3. #include "task.h"
   
4. #include "portmacro.h"
   
5. #include "bsp_led.h"  
   $ [! B( O2 ~1 u1 J; N/ ?( h
6. #include "log.h"
   
7. 
   ! ~7 f! F9 {  O
8. static TaskHandle_t led_task_handle = NULL;
   
9. 
   * ^3 J/ R  }1 Z+ T7 y, S
10. void led_task(void *arg)
    $ e& {% f" v/ L1 N
11. {
    ' \2 {3 B1 M% \. N, A+ U: W1 i
12.         while(1)                           
    ' x8 V# O" m' O0 o
13.         {
      `9 b4 L( k1 u" \( S2 ]9 F
14.                 led_status_set(LED_STATUS_ON);
    
15.                 LOG_DEBUG("LED_STATUS_ON\r\n");
    . `1 ^8 @% h0 G4 M
16.                 vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);
    # j& }, {& u: c  @6 A$ C. E- X) n
17.                 led_status_set(LED_STATUS_OFF);
    # R$ P9 r) J. Q
18.                 LOG_DEBUG("LED_STATUS_OFF\r\n");
    
19.                 vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);
    
20.         }
    ( z5 s# {; c: y; d  m: z
21. }
    3 y+ M  c: Q. \4 p
22. 
    ; |* {- ]) y- p; q) h+ g
23. int main(void)
    
24. {
    5 x( @4 w7 ]' k
25.         led_init();
    4 X: J) Q/ k8 a* g  K: F0 u( ?* G1 A
26. 
    
27.         xTaskCreate(led_task, "led_task", 1024, NULL, 20, led_task_handle);
    
28. 
    
29.         // 开启调度
    & |4 k' F3 q: `( D$ O+ p) h1 Z
30.         vTaskStartScheduler();
    9 ~, k: f% ?- C( K1 M$ m
31.         while(1);
    
32. }
    
33. 
    

复制代码

. |, v2 R- F6 x9 K' A8 _6.完整工程
8 X" }" l. c0 V& h5 J5 f


6 d+ ]9 h! m1 Y: b; k————————————————
8 b* [6 M5 |# `  P2 n8 G+ y8 S, }版权声明：无聊到发博客的菜鸟
! M3 e9 O) A1 ^* s9 g+ H如有侵权请联系删除
' Y  g  b* t7 ^! L# Q- N
; i5 q- k$ Z' k6 u0 g! B0 u) P
! A# \4 \2 w' H. y& S' i
$ G9 {9 i5 d: ]+ |$ Z; v/ T( R+ p