我想使用STM32F407的CAN通讯来接收六维力传感器的力信息，但是这个信息长度有31个字节，当STM32发送请求力信息的命令时，传感器采集卡一次性就发出4帧的数据帧，使接收FIFO溢出。想利用CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING中断在接收到第一帧数据时就进中断，但是用keil调试的时候每次进中断时FIFO就已经数据溢出了，求大神给个解决思路。

楼主是想用空余的FIFO做硬件缓冲，避免数据很快溢出。

但是在调试时是不能用中断断点，因为接收的数据不会因断点而停下。

可以测试一下从中断发生到FIFO释放大约多长时间，是否来得及。
如果来不及的话，释放一个FIFO后，要即可查查是否FIFO中此时又收到数据以及避免再次中断。
此时在中断服务函数里要小心处理。

还有就是，我们库的CAN中断处理程序因考虑的点比较多、比较全面，代码稍显啰嗦。
我们可以根据具体应用对CAN接收中断服务程序可以针对性地调整。



另外，CAN的速率是否可以考虑放慢一点，给接收端CPU相对充裕的时间来处理接收数据。

你现在31个数据负载，经典CAN每次最多8个数据，那么发送端往往就
是一连串数据的连续发送。


你接收时恐怕就不能让CPU停在接收中断里哦。否则后来的数据
可能就覆盖溢出了。


你的接收中断要做快速处理，快进快出。进去后把msg取走后
赶紧退出。全部接收完成后来处理数据。

使用CAN中断接收数据，中断中只对CAN数据进行接收。在CAN协议层使用多包协议，可以参考各种多包或者自己定义多包的规则协议。这样外部只需要处理队列中的数据，通过协议进行数据包整合。