5 D# T1 {! w! t- ?      收到板卡，先点个灯，没什么问题就进入正式测试阶段。仔细阅读H533的Datasheet,是一款资源很丰富的MCU，发现其有两个FDCAN接口，这样就丰富了板卡通讯。这种总线通信方式当前使用的比较多，就先测试下这个外设功能。
6 z7 T/ E8 X" k; l5 @2 W    首先搭建测试硬件条件，使用板卡上的PB12和PB13作为通讯接口，连接到TJA1044 驱动芯片板卡上，按照datasheet对应上即可。如图1所示：


图1
7 u/ G+ q, O5 ]$ y8 l


图2

5 Z, N* @' x# U4 x7 N2 |    然后是使用Cubemx软件对MCU的时钟，外设等进行配置，并生成所需要的项目框架。时钟配置如图3所示：
: j2 B% \+ V: q- `  J
- f" k: B0 J- n$ n$ C
! L  n0 W* @* @8 _5 j- O- c图3
' d  N, L1 e- X( s    FDCAN的时钟使用24M，不倍频，波特率为1Mbps,数据波特率为2Mbps，外设的配置如图4所示：

" A0 s. `  @8 i" u. k6 k
! D' k2 S7 C3 c) J5 r图4
    使用板载的LED作为接收数据的指示灯，可在图上进行配置，如图5所示：

1 R$ }3 a, P& B- k! q8 ]/ D4 \
图5
    这样配置完后，生成所需要的项目框架。编写接收和发送数据的初始化函数，如下所示：
" h6 L7 k& U! R4 W( w/ o  F   

1. /* Prepare Tx message Header */
   - @. G  d+ A& ^, I. v* y  |
2.   txHeader.Identifier          = Tx_ID;
   / h$ `5 h8 u* o$ n3 b0 d. ]
3.   txHeader.IdType              = FDCAN_STANDARD_ID;
   4 S( Q& C, u3 v4 k* E
4.   txHeader.TxFrameType         = FDCAN_DATA_FRAME;
   
5.   txHeader.DataLength          = FDCAN_DLC_BYTES_64;
   , {( R% d2 `6 J2 ?/ I
6.   txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
   
7.   txHeader.BitRateSwitch       = FDCAN_BRS_ON;
   
8.   txHeader.FDFormat            = FDCAN_FD_CAN;
   
9.   txHeader.TxEventFifoControl  = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
   , ~2 A2 T; o0 U# W% j3 B" w" C* u
10.   txHeader.MessageMarker       = 0U;
    
11. 
    ' G7 F, c6 j) ?% ]/ ]* c! _
12.   /**
    2 k8 Q% z7 y- s/ ]+ `
13.     * Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    
14.     * TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    
15.     * TdcFilter default recommended value: 0
    8 X/ P& B' B  D1 H; c! W
16.     */
    # D2 S- T7 E; j
17.   if (HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2,
      I( @2 E$ ?) ~" ]* J: C6 {- w7 m
18.                                           (hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1), 0U) != HAL_OK)
    
19.   {
    
20.     Error_Handler();
    6 r  `5 [6 {$ u6 w
21.   }
    
22. 
    
23.   if (HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2) != HAL_OK)
    - _- ?, A7 B' E2 S5 y1 l
24.   {
    + g% i, B% H( C
25.     Error_Handler();
    & W: A; F$ |8 ?% c
26.   }
    3 k0 h! s1 h" X9 z  _) @" C% [
27. 
    % P5 m% D+ |  o
28.   /* Start FDCAN controller */
    
29.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
    
30.   {
      y  V: o- h! j3 e
31.     Error_Handler();
    5 B& W. h5 Y$ a/ s( Y% R
32.   }

复制代码

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   
2. {
   
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   
4.   {
   5 q3 W: o: l2 M0 j6 W2 u1 z1 M! Z" u
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   6 s) Q3 i4 @, @9 t
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)
   
7.     {
   ) {- r) c, F- Q1 g2 l. Y
8.       Error_Handler();
   1 \" ^/ V; P. v8 C$ e) [5 y3 R
9.     }
   
10. 
    8 `2 g6 e( M* p/ |
11.     /* Compare received RX message to expected data. Ignore if not matching. */
    
12.     if ((rxHeader.Identifier == Rx_ID) &&
    
13.         (rxHeader.IdType     == FDCAN_STANDARD_ID) &&
    
14.         (rxHeader.DataLength == FDCAN_DLC_BYTES_64))
    4 J2 }- Z7 C" o' \! a+ ?
15.     {
    
16. 
    
17.                 HAL_GPIO_TogglePin (GPIOA,GPIO_PIN_5);
    2 J2 c; d* G* s& v
18.     }
    
19.   }
    
20. }

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1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &txHeader, txData) != HAL_OK)
   
2.     {
   ! y7 @; x2 T: f- m' u
3.       Error_Handler();
   
4.     }
   
5. 
   
6.     /* Delay for simple button debounce */
   
7.     HAL_Delay(1000U);

复制代码