收到板卡，先点个灯，没什么问题就进入正式测试阶段。仔细阅读H533的Datasheet,是一款资源很丰富的MCU，发现其有两个FDCAN接口，这样就丰富了板卡通讯。这种总线通信方式当前使用的比较多，就先测试下这个外设功能。
0 i7 S5 [% Q; Q* Q  Q! X    首先搭建测试硬件条件，使用板卡上的PB12和PB13作为通讯接口，连接到TJA1044 驱动芯片板卡上，按照datasheet对应上即可。如图1所示：
  i0 ?3 z0 y, s" h* ~$ y

图1
  q  m' ~0 |. S8 U( \6 @& m/ B
$ i$ e1 J3 i- O4 a
3 Q, L7 B9 w. E; r8 U$ |  S
7 w4 O% [+ w# p# L- O" u: M图2

    然后是使用Cubemx软件对MCU的时钟，外设等进行配置，并生成所需要的项目框架。时钟配置如图3所示：


( M8 g) K1 K* N图3
% X" W% p! O4 q! Z! e; K    FDCAN的时钟使用24M，不倍频，波特率为1Mbps,数据波特率为2Mbps，外设的配置如图4所示：
: W, J9 }4 m" n+ g; K; G2 P
. L+ n  w+ `$ N& E/ j/ F; m' R
图4
' R! `- G2 ]! R0 V    使用板载的LED作为接收数据的指示灯，可在图上进行配置，如图5所示：
8 T3 |$ f: Q  h$ o

图5
    这样配置完后，生成所需要的项目框架。编写接收和发送数据的初始化函数，如下所示：
   
% U* q, X: P0 s. [

1. /* Prepare Tx message Header */
   
2.   txHeader.Identifier          = Tx_ID;
   9 g0 k, N$ }! R8 {: v
3.   txHeader.IdType              = FDCAN_STANDARD_ID;
   4 k3 D  [2 c& A7 u
4.   txHeader.TxFrameType         = FDCAN_DATA_FRAME;
   
5.   txHeader.DataLength          = FDCAN_DLC_BYTES_64;
   
6.   txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
   8 u! U- W* A, M' W! O% P9 t
7.   txHeader.BitRateSwitch       = FDCAN_BRS_ON;
   
8.   txHeader.FDFormat            = FDCAN_FD_CAN;
   / y" J% D" _2 O4 ?( S! R4 ~
9.   txHeader.TxEventFifoControl  = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
   0 H+ ~; q3 d2 R6 E) ^
10.   txHeader.MessageMarker       = 0U;
    
11. 
    
12.   /**
    
13.     * Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    
14.     * TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    
15.     * TdcFilter default recommended value: 0
    ( O# r& G7 G; a- N9 P3 D
16.     */
    
17.   if (HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2,
    % O4 g& ]( {; u% W
18.                                           (hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1), 0U) != HAL_OK)
    9 z% H* v: u* A8 r4 e
19.   {
    , H9 f/ z1 H+ R3 E( V. `0 X
20.     Error_Handler();
    ( F% `( U0 x) O# J6 Z. f* B6 ?8 W
21.   }
    9 m" o& w+ i( G7 s6 G
22. 
    % L7 O& O  U1 W5 I
23.   if (HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2) != HAL_OK)
    / p( v% E) N/ V. k) M
24.   {
    
25.     Error_Handler();
    " S+ _3 p& e0 o5 X# V1 d, `& B% L
26.   }
    
27. 
    - ?# u( {9 S3 \+ p5 u
28.   /* Start FDCAN controller */
    
29.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
    1 U  ^6 T, a& s5 a4 \+ l
30.   {
    
31.     Error_Handler();
    * q  R3 r- K; V
32.   }

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1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   
2. {
   
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   ; T# O$ r, }, [5 F/ w/ c
4.   {
   ) h( ~5 H4 u# A3 W: ^! X
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)
   ( ]$ T; M1 u% C, ]
7.     {
   
8.       Error_Handler();
   6 `( S$ s+ H8 ~7 N2 g) |3 `8 l
9.     }
   ! s. d9 n$ U& F0 ~1 K1 U+ {4 w
10. 
    . m2 \+ v; S5 S5 ^8 f# M) g& ?/ T
11.     /* Compare received RX message to expected data. Ignore if not matching. */
    ; w7 G/ l$ Q+ P% W
12.     if ((rxHeader.Identifier == Rx_ID) &&
    * v* A/ p, n8 a
13.         (rxHeader.IdType     == FDCAN_STANDARD_ID) &&
    
14.         (rxHeader.DataLength == FDCAN_DLC_BYTES_64))
    
15.     {
    / E3 H  l* g& {0 B
16. 
    0 b+ \. j0 A4 o  N5 r# J  Q8 T
17.                 HAL_GPIO_TogglePin (GPIOA,GPIO_PIN_5);
    
18.     }
    8 a& p- ]3 P- t% n
19.   }
    
20. }

复制代码

1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &txHeader, txData) != HAL_OK)
   - w7 u) k# x7 r7 J- w' e; m8 H
2.     {
     R7 k" z$ \, G/ A
3.       Error_Handler();
   
4.     }
   8 s) C4 M* a3 t4 k; N) S, B& i
5. 
   
6.     /* Delay for simple button debounce */
   
7.     HAL_Delay(1000U);

复制代码