* j0 f& N: r: y- i: T$ ]      收到板卡，先点个灯，没什么问题就进入正式测试阶段。仔细阅读H533的Datasheet,是一款资源很丰富的MCU，发现其有两个FDCAN接口，这样就丰富了板卡通讯。这种总线通信方式当前使用的比较多，就先测试下这个外设功能。
    首先搭建测试硬件条件，使用板卡上的PB12和PB13作为通讯接口，连接到TJA1044 驱动芯片板卡上，按照datasheet对应上即可。如图1所示：


图1
, I' N5 ^$ H# A4 p8 X) O. w


- L0 c7 S$ s- C  G2 t, J& j. H图2
" R4 P+ @% V' f4 e8 W
2 X: s9 t$ V. e, w& t    然后是使用Cubemx软件对MCU的时钟，外设等进行配置，并生成所需要的项目框架。时钟配置如图3所示：
. P/ f8 F1 G4 u' @2 H  c/ d4 D

* \. F0 s; l. H4 k8 D图3
+ Z8 }) L- H& S/ ]    FDCAN的时钟使用24M，不倍频，波特率为1Mbps,数据波特率为2Mbps，外设的配置如图4所示：
9 L* J( Y* ^9 ^" c  M2 q/ M
, Y7 X' o! q3 t
图4
/ I/ m6 h+ u0 Q- Q    使用板载的LED作为接收数据的指示灯，可在图上进行配置，如图5所示：


图5
, J1 f& t7 m* R* N7 p9 I    这样配置完后，生成所需要的项目框架。编写接收和发送数据的初始化函数，如下所示：
/ o- a* R9 f6 W0 F9 d9 @   

1. /* Prepare Tx message Header */
   
2.   txHeader.Identifier          = Tx_ID;
   % M; C2 k: C2 D7 `- a  N
3.   txHeader.IdType              = FDCAN_STANDARD_ID;
   9 Y- ]* H2 v1 a! T4 ^" n' t3 g% D
4.   txHeader.TxFrameType         = FDCAN_DATA_FRAME;
   
5.   txHeader.DataLength          = FDCAN_DLC_BYTES_64;
   $ q- m8 D+ D% S$ z! }1 u' f6 }0 O- n
6.   txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
   5 \1 `. a4 m1 k, a; ~, }5 \' ]
7.   txHeader.BitRateSwitch       = FDCAN_BRS_ON;
     B4 B  Z6 u  M7 ^% Y
8.   txHeader.FDFormat            = FDCAN_FD_CAN;
   ) s1 J8 |% ?" h$ l; Y2 v6 s
9.   txHeader.TxEventFifoControl  = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
   * J( A" i6 V% D, g/ N5 n4 {
10.   txHeader.MessageMarker       = 0U;
    # V& s, _9 [% x4 k0 {
11. 
    
12.   /**
    $ e3 [6 U+ \, O7 C' u$ e
13.     * Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    . j' k% `# F2 ^& T- X4 ~7 `0 z" X
14.     * TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    
15.     * TdcFilter default recommended value: 0
    7 p6 |. A3 {+ E. t7 Y5 i
16.     */
    
17.   if (HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2,
    
18.                                           (hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1), 0U) != HAL_OK)
    
19.   {
    
20.     Error_Handler();
    6 Y* X, D3 R3 c
21.   }
    
22. 
    ) q2 L5 \. o6 e! ~& U
23.   if (HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2) != HAL_OK)
    ! ?- }6 d1 Y# D6 N/ v. n
24.   {
    0 L5 a9 N3 f6 Y$ V/ z) t7 n
25.     Error_Handler();
    , t1 @9 R5 ~# S4 N
26.   }
    $ e, s+ w# R& {
27. 
    
28.   /* Start FDCAN controller */
    + o5 D6 _' `  m7 g, s+ w
29.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
    
30.   {
    & O7 |; R: _5 q! m; P
31.     Error_Handler();
    
32.   }

复制代码

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   9 f6 O6 e$ X/ s* N! }/ f: l
2. {
   
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   ! k  A9 [/ R1 j1 I
4.   {
   
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   . s( `- c4 H! S: v  W/ d6 I
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)
   
7.     {
   3 v3 R- p  f6 y3 D! L6 t5 q7 V
8.       Error_Handler();
   
9.     }
   # L: z' c; r# q7 s: z7 |3 D
10. 
    ( b6 |( N0 K  R, L  V5 ?# r
11.     /* Compare received RX message to expected data. Ignore if not matching. */
    . ~0 L9 g5 n: N* L# ~$ T; n4 S/ r
12.     if ((rxHeader.Identifier == Rx_ID) &&
    7 a; h# j6 x8 H! i! J  c5 }$ o4 Q
13.         (rxHeader.IdType     == FDCAN_STANDARD_ID) &&
    
14.         (rxHeader.DataLength == FDCAN_DLC_BYTES_64))
    
15.     {
    
16. 
    
17.                 HAL_GPIO_TogglePin (GPIOA,GPIO_PIN_5);
    . M3 a3 N9 j, y! T5 d
18.     }
    
19.   }
    
20. }

复制代码

1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &txHeader, txData) != HAL_OK)
   
2.     {
   3 l3 b1 @4 L1 u( x1 _, t, B
3.       Error_Handler();
   
4.     }
   : ]- ], C/ A# s+ S: b
5. 
   
6.     /* Delay for simple button debounce */
   2 |6 d# E  a7 v$ X0 W% f
7.     HAL_Delay(1000U);

复制代码