收到板卡，先点个灯，没什么问题就进入正式测试阶段。仔细阅读H533的Datasheet,是一款资源很丰富的MCU，发现其有两个FDCAN接口，这样就丰富了板卡通讯。这种总线通信方式当前使用的比较多，就先测试下这个外设功能。
    首先搭建测试硬件条件，使用板卡上的PB12和PB13作为通讯接口，连接到TJA1044 驱动芯片板卡上，按照datasheet对应上即可。如图1所示：
( D4 K) g* O3 p
* K' F. @0 W4 c
图1
7 r$ j3 Q- {8 _) a( G! D4 ^. Y: [


图2
. Z& q; e6 _1 o8 y
; F! y8 \: B/ p* }# `0 b/ c    然后是使用Cubemx软件对MCU的时钟，外设等进行配置，并生成所需要的项目框架。时钟配置如图3所示：

6 a' h1 Q& z& z$ G* \
图3
    FDCAN的时钟使用24M，不倍频，波特率为1Mbps,数据波特率为2Mbps，外设的配置如图4所示：
$ G, @# O* Z2 @

图4
    使用板载的LED作为接收数据的指示灯，可在图上进行配置，如图5所示：

  K+ N; o$ G/ j; f* c  v
2 t% D  ]* @  ?+ H4 K3 ]6 H图5
    这样配置完后，生成所需要的项目框架。编写接收和发送数据的初始化函数，如下所示：
) r7 i3 o" C; W& C   
5 K; V4 Y# B: R9 V. |

1. /* Prepare Tx message Header */
   0 k" |1 j- p: d0 u
2.   txHeader.Identifier          = Tx_ID;
   
3.   txHeader.IdType              = FDCAN_STANDARD_ID;
   ! D* Y  U- b5 A, ^- S& `0 r2 K
4.   txHeader.TxFrameType         = FDCAN_DATA_FRAME;
   
5.   txHeader.DataLength          = FDCAN_DLC_BYTES_64;
   
6.   txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
   2 M7 V* ?% h+ s2 C  ~
7.   txHeader.BitRateSwitch       = FDCAN_BRS_ON;
   
8.   txHeader.FDFormat            = FDCAN_FD_CAN;
   
9.   txHeader.TxEventFifoControl  = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
   7 {2 V6 Q( X! i- ^5 {! J! M
10.   txHeader.MessageMarker       = 0U;
    1 B9 Z$ W* p6 `% r2 B4 j+ @
11. 
    , p( P8 H, [; X, e# P
12.   /**
    
13.     * Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    # C1 F6 h; m1 v6 ^& A2 N& v& Q
14.     * TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    2 R- u8 X0 A1 ~3 J8 u' P2 V) s4 o
15.     * TdcFilter default recommended value: 0
    3 D6 H3 R; \" `# K
16.     */
    
17.   if (HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2,
    
18.                                           (hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1), 0U) != HAL_OK)
    
19.   {
    * a6 f0 x; E/ L
20.     Error_Handler();
    
21.   }
    
22. 
    " Q2 G; t, X: D" |1 v
23.   if (HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2) != HAL_OK)
    . t4 r; v" n/ O, E; Z
24.   {
    
25.     Error_Handler();
    ; |. l. p' \, W) @# I+ M
26.   }
    
27. 
    - f, F" w' ]5 X; j0 R- g& B
28.   /* Start FDCAN controller */
      f3 ?% {! T/ R3 J4 H$ j) x) F8 M
29.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
    
30.   {
    6 l  q! x6 }# ~) q0 M
31.     Error_Handler();
    
32.   }

复制代码

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   2 P) j+ h* l5 {. L2 B; q
2. {
     m( ~9 a- c+ ]( }7 D, z3 J" }
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   
4.   {
   + A0 F( `* |& @, S
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   8 J+ F$ z0 w5 ~" z# c
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)
   * n8 ?; q) p4 k. O0 |) ^
7.     {
   
8.       Error_Handler();
   " |: s% y( J2 V8 L4 b; Y
9.     }
   . e4 C# _0 d: B5 m7 Q" p- r$ s
10. 
    ! f) A; Q5 g# X( Y' i
11.     /* Compare received RX message to expected data. Ignore if not matching. */
    8 @- W  r+ G& c1 q( i: n
12.     if ((rxHeader.Identifier == Rx_ID) &&
    7 R* a* `) Q) g# F, W, q
13.         (rxHeader.IdType     == FDCAN_STANDARD_ID) &&
    
14.         (rxHeader.DataLength == FDCAN_DLC_BYTES_64))
    
15.     {
    
16. 
    
17.                 HAL_GPIO_TogglePin (GPIOA,GPIO_PIN_5);
    
18.     }
    
19.   }
    
20. }

复制代码

1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &txHeader, txData) != HAL_OK)
   * t- v" u* Y/ n8 {" [
2.     {
   6 v: x- R0 c6 J) ~$ A: t6 n
3.       Error_Handler();
   
4.     }
   
5. 
   
6.     /* Delay for simple button debounce */
   - ?2 z, |2 ?: e1 k) U# J+ q
7.     HAL_Delay(1000U);

复制代码