2 e4 K$ l- o: F      收到板卡，先点个灯，没什么问题就进入正式测试阶段。仔细阅读H533的Datasheet,是一款资源很丰富的MCU，发现其有两个FDCAN接口，这样就丰富了板卡通讯。这种总线通信方式当前使用的比较多，就先测试下这个外设功能。
    首先搭建测试硬件条件，使用板卡上的PB12和PB13作为通讯接口，连接到TJA1044 驱动芯片板卡上，按照datasheet对应上即可。如图1所示：


图1
2 h7 {) }4 b  ?' E5 A$ ~9 N8 ~) m9 w
7 M- {' E" R. I( M, D7 R
; u# c) x4 Y8 P# O0 i+ m" k( R
图2

    然后是使用Cubemx软件对MCU的时钟，外设等进行配置，并生成所需要的项目框架。时钟配置如图3所示：
( s6 L% b5 `% ?' s) \0 c$ w

$ M: z1 y' d: H0 J/ A图3
    FDCAN的时钟使用24M，不倍频，波特率为1Mbps,数据波特率为2Mbps，外设的配置如图4所示：


" i$ P3 z' @6 p2 g# B图4
3 x, @) E* Y0 ?; i! A& r    使用板载的LED作为接收数据的指示灯，可在图上进行配置，如图5所示：
- f+ ?( u  h4 y& X* \: f4 A* J
4 [( v& H& ~) `8 b" k
$ u% m6 [  G8 e, q% ]图5
    这样配置完后，生成所需要的项目框架。编写接收和发送数据的初始化函数，如下所示：
   
8 j) v3 S, U0 {

1. /* Prepare Tx message Header */
   
2.   txHeader.Identifier          = Tx_ID;
   
3.   txHeader.IdType              = FDCAN_STANDARD_ID;
   
4.   txHeader.TxFrameType         = FDCAN_DATA_FRAME;
   - I2 p, e0 C) z5 Q
5.   txHeader.DataLength          = FDCAN_DLC_BYTES_64;
   
6.   txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
   * \- {2 O- c! c4 ?9 \# x
7.   txHeader.BitRateSwitch       = FDCAN_BRS_ON;
   $ m5 X3 f: V# G5 V) u
8.   txHeader.FDFormat            = FDCAN_FD_CAN;
   
9.   txHeader.TxEventFifoControl  = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
   2 n& e7 V% T" S/ ]# I
10.   txHeader.MessageMarker       = 0U;
    ) `7 u" X' `, [1 b9 W
11. 
      L- C0 Y' \$ H) @2 L+ }
12.   /**
    
13.     * Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    + @: n; |, r$ `: e! f2 d
14.     * TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    
15.     * TdcFilter default recommended value: 0
    
16.     */
    7 {2 D; M3 N& h# D& Q& Z
17.   if (HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2,
    
18.                                           (hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1), 0U) != HAL_OK)
    
19.   {
    
20.     Error_Handler();
    
21.   }
    8 [+ R8 a1 z; h; n' g" b
22. 
    
23.   if (HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2) != HAL_OK)
    
24.   {
    
25.     Error_Handler();
    3 m4 b% `5 d* H/ ^
26.   }
    + i+ y& l$ ?+ a6 I; g" p
27. 
    ; x7 Y' e& p1 S5 U, Z) b1 V
28.   /* Start FDCAN controller */
    2 z. l3 v+ ^) N  Q  W8 X& L
29.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
    0 U0 [4 P2 a  [) j% c6 l% V) T" V
30.   {
    
31.     Error_Handler();
    
32.   }

复制代码

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
     z5 v' y# F% l( ]
2. {
   & D3 ]% U5 ]& x, m: B- s" }
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   , s2 K- T- c* v2 V/ \
4.   {
   0 {% S! e; C% y0 \" s1 d# Z9 o
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)
   9 t  [; Z! R6 p$ D$ Q" Q
7.     {
   
8.       Error_Handler();
   
9.     }
   
10. 
    5 e4 q- ^0 k- |( G# G6 p1 ^
11.     /* Compare received RX message to expected data. Ignore if not matching. */
    
12.     if ((rxHeader.Identifier == Rx_ID) &&
    / Z0 ~4 y8 v: d4 h9 E- _
13.         (rxHeader.IdType     == FDCAN_STANDARD_ID) &&
    
14.         (rxHeader.DataLength == FDCAN_DLC_BYTES_64))
    $ C! O% [+ k- ~0 g+ F, I
15.     {
    
16. 
    
17.                 HAL_GPIO_TogglePin (GPIOA,GPIO_PIN_5);
    & p0 f9 {9 X" G+ ~9 D' \7 k
18.     }
    + A+ }; w0 X: v( i8 F# Z. C
19.   }
    1 R0 l* d+ |* A0 Z  S9 A( y
20. }

复制代码

1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &txHeader, txData) != HAL_OK)
   
2.     {
   
3.       Error_Handler();
   ( n) ^( j) s- N  d8 |: C
4.     }
   
5. 
   
6.     /* Delay for simple button debounce */
   + y2 E' t# G- g$ Y* P5 f% Z
7.     HAL_Delay(1000U);

复制代码