# H7 [( d& t" h& r      收到板卡，先点个灯，没什么问题就进入正式测试阶段。仔细阅读H533的Datasheet,是一款资源很丰富的MCU，发现其有两个FDCAN接口，这样就丰富了板卡通讯。这种总线通信方式当前使用的比较多，就先测试下这个外设功能。
: k$ M' Y) ?) @0 C( C) X5 u    首先搭建测试硬件条件，使用板卡上的PB12和PB13作为通讯接口，连接到TJA1044 驱动芯片板卡上，按照datasheet对应上即可。如图1所示：
5 R* k! f, t/ C9 G# ^

图1
* w7 |4 N$ o5 t& U& N1 d) }
  _) {% D  @! r( l  X
1 h( g' l. |  ]- p* W5 s
图2
; v0 j7 R; X& |# b' V
/ Y  R0 B/ N3 D% H% C! h0 a" L, k    然后是使用Cubemx软件对MCU的时钟，外设等进行配置，并生成所需要的项目框架。时钟配置如图3所示：


3 W' G. C! `4 d) B9 E/ X6 z图3
    FDCAN的时钟使用24M，不倍频，波特率为1Mbps,数据波特率为2Mbps，外设的配置如图4所示：
" z0 z: H7 N# `' i

0 T( K2 `6 M9 o  W0 U图4
    使用板载的LED作为接收数据的指示灯，可在图上进行配置，如图5所示：

1 G* t6 \- D( P  J
图5
    这样配置完后，生成所需要的项目框架。编写接收和发送数据的初始化函数，如下所示：
. T5 k. i, i2 L- u   

1. /* Prepare Tx message Header */
   ) D% N: t" }8 I  Y( P- W6 d( ^
2.   txHeader.Identifier          = Tx_ID;
   # G& a* f3 ]% g6 g1 o; S# L
3.   txHeader.IdType              = FDCAN_STANDARD_ID;
   & R/ F2 e  D2 B
4.   txHeader.TxFrameType         = FDCAN_DATA_FRAME;
   
5.   txHeader.DataLength          = FDCAN_DLC_BYTES_64;
   
6.   txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
   ) V- l5 h7 P4 w. y( P
7.   txHeader.BitRateSwitch       = FDCAN_BRS_ON;
   1 C$ k" i+ c6 ]9 U% N
8.   txHeader.FDFormat            = FDCAN_FD_CAN;
   
9.   txHeader.TxEventFifoControl  = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
   $ n# r: b4 ?  v) |# Y5 P
10.   txHeader.MessageMarker       = 0U;
    4 u; Y9 i$ g- ~+ q9 a4 _6 M0 G
11. 
    - a5 `2 F8 e4 `
12.   /**
    
13.     * Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    4 _" p) i2 d# o# n% M2 x0 W: A6 w" b
14.     * TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    8 a# o5 h2 r  L, U* M4 x
15.     * TdcFilter default recommended value: 0
    1 o+ [  F) y0 N1 {6 p6 f4 @
16.     */
    8 Q* t- |, S; S3 L
17.   if (HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2,
    
18.                                           (hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1), 0U) != HAL_OK)
    
19.   {
    
20.     Error_Handler();
    
21.   }
    
22. 
    
23.   if (HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2) != HAL_OK)
    3 y; J- F2 T6 Q+ _9 [
24.   {
    
25.     Error_Handler();
    0 q* q# q* f* Q( c# f6 [& A
26.   }
    
27. 
    . f/ z- s1 Z; t" l  n  z4 \
28.   /* Start FDCAN controller */
    4 q# b# j  u6 I2 d  @9 j9 P
29.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
    
30.   {
    
31.     Error_Handler();
    
32.   }

复制代码

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   
2. {
   
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   
4.   {
   
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)
   
7.     {
   
8.       Error_Handler();
   
9.     }
   " [; S) i" o: f3 d  O
10. 
    
11.     /* Compare received RX message to expected data. Ignore if not matching. */
    9 [" k0 B+ i  X% A2 ~
12.     if ((rxHeader.Identifier == Rx_ID) &&
    4 w0 a( L* C) @5 B: L
13.         (rxHeader.IdType     == FDCAN_STANDARD_ID) &&
    4 ]$ R6 L' H0 k. S
14.         (rxHeader.DataLength == FDCAN_DLC_BYTES_64))
    
15.     {
    
16. 
    - u/ m5 K: J1 @, |
17.                 HAL_GPIO_TogglePin (GPIOA,GPIO_PIN_5);
    , H" o7 ~, E3 @
18.     }
    
19.   }
    
20. }

复制代码

1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &txHeader, txData) != HAL_OK)
   
2.     {
   ) O1 {- d* |9 b$ j/ Z
3.       Error_Handler();
   , g  `8 E) l0 a# N. c
4.     }
   ! t/ A- j6 S/ _- E
5. 
   $ n: s9 x+ ^: O4 Q3 m- v
6.     /* Delay for simple button debounce */
   ! Z  I# i8 H0 N( c5 G* U; F- D
7.     HAL_Delay(1000U);

复制代码