收到板卡，先点个灯，没什么问题就进入正式测试阶段。仔细阅读H533的Datasheet,是一款资源很丰富的MCU，发现其有两个FDCAN接口，这样就丰富了板卡通讯。这种总线通信方式当前使用的比较多，就先测试下这个外设功能。
    首先搭建测试硬件条件，使用板卡上的PB12和PB13作为通讯接口，连接到TJA1044 驱动芯片板卡上，按照datasheet对应上即可。如图1所示：
4 a4 D8 L: V  Y* M) Q

- n: P2 Q# x* O/ e+ k图1

3 b% v! w6 ]2 Q

图2

    然后是使用Cubemx软件对MCU的时钟，外设等进行配置，并生成所需要的项目框架。时钟配置如图3所示：

, n; F5 `( u" J8 f
图3
    FDCAN的时钟使用24M，不倍频，波特率为1Mbps,数据波特率为2Mbps，外设的配置如图4所示：

& E# b8 V8 D) u$ @" g# @8 h
图4
6 m5 A3 t7 f5 }$ ], W7 i1 U    使用板载的LED作为接收数据的指示灯，可在图上进行配置，如图5所示：
; {  L" \/ F/ s9 }$ f" f7 @

+ p; N: l( ~9 w( f* W' |' b图5
7 h% D% R6 \6 |& q6 T/ u- ^    这样配置完后，生成所需要的项目框架。编写接收和发送数据的初始化函数，如下所示：
   

1. /* Prepare Tx message Header */
   - K, o, l: X0 h4 r/ t' M
2.   txHeader.Identifier          = Tx_ID;
   
3.   txHeader.IdType              = FDCAN_STANDARD_ID;
   
4.   txHeader.TxFrameType         = FDCAN_DATA_FRAME;
   
5.   txHeader.DataLength          = FDCAN_DLC_BYTES_64;
   
6.   txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
   
7.   txHeader.BitRateSwitch       = FDCAN_BRS_ON;
   + h. N# ]( o! C8 B
8.   txHeader.FDFormat            = FDCAN_FD_CAN;
   2 Q. X4 u5 U! S+ O' a
9.   txHeader.TxEventFifoControl  = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
   3 {  ?8 e8 S) Q1 q
10.   txHeader.MessageMarker       = 0U;
      ^+ c. N+ L' q$ _9 u
11. 
    
12.   /**
    ) s) B/ v4 R% x& Q% `
13.     * Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    
14.     * TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    0 L$ H" X6 Z2 E3 a7 a
15.     * TdcFilter default recommended value: 0
    ( s4 {# i" y! u' {4 j
16.     */
    9 H/ j9 m# L3 X  p& C6 J  ^+ Z+ U' R7 ]
17.   if (HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2,
    
18.                                           (hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1), 0U) != HAL_OK)
    : q7 R. {. p" \  ^8 I( u* o
19.   {
    
20.     Error_Handler();
    ! g# Y7 w& ^7 O2 S1 E
21.   }
    
22. 
    6 X2 s1 }$ ^! M6 l
23.   if (HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2) != HAL_OK)
    
24.   {
    
25.     Error_Handler();
    
26.   }
    
27. 
    
28.   /* Start FDCAN controller */
    
29.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
    
30.   {
    7 ]4 f0 U5 h, ]& ^
31.     Error_Handler();
    
32.   }

复制代码

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   ; ~& D0 d& {- r2 I! K7 T
2. {
   % S* a( ~( V- M
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   ( }) E' e7 Y5 }$ z
4.   {
   3 |- d3 `, _; c; z5 F
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   8 r4 a; E7 T6 `8 ~, u6 C0 g" s
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)
   & }. I, ^8 ?! D9 I. n, x
7.     {
   
8.       Error_Handler();
   
9.     }
   
10. 
    
11.     /* Compare received RX message to expected data. Ignore if not matching. */
    4 [9 I- Z- q) M2 o  t8 T! R/ P$ [
12.     if ((rxHeader.Identifier == Rx_ID) &&
    
13.         (rxHeader.IdType     == FDCAN_STANDARD_ID) &&
    $ }$ y: }: H& v* e5 y0 N1 Y
14.         (rxHeader.DataLength == FDCAN_DLC_BYTES_64))
      l9 I, {( z( ]. d4 p  j+ P
15.     {
    6 D% k2 _- ?( z( T7 C0 _9 S
16. 
    6 V3 }; o2 c: G6 X6 e+ k
17.                 HAL_GPIO_TogglePin (GPIOA,GPIO_PIN_5);
    
18.     }
    
19.   }
    
20. }

复制代码

1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &txHeader, txData) != HAL_OK)
   
2.     {
   ) U# Z+ L7 O5 ~! P; S( z% _
3.       Error_Handler();
   
4.     }
   7 c, i! P9 |! q2 I" H
5. 
   # R; O4 a" Q1 a2 R+ N
6.     /* Delay for simple button debounce */
   
7.     HAL_Delay(1000U);

复制代码