收到板卡，先点个灯，没什么问题就进入正式测试阶段。仔细阅读H533的Datasheet,是一款资源很丰富的MCU，发现其有两个FDCAN接口，这样就丰富了板卡通讯。这种总线通信方式当前使用的比较多，就先测试下这个外设功能。
    首先搭建测试硬件条件，使用板卡上的PB12和PB13作为通讯接口，连接到TJA1044 驱动芯片板卡上，按照datasheet对应上即可。如图1所示：


图1



图2

    然后是使用Cubemx软件对MCU的时钟，外设等进行配置，并生成所需要的项目框架。时钟配置如图3所示：


图3
    FDCAN的时钟使用24M，不倍频，波特率为1Mbps,数据波特率为2Mbps，外设的配置如图4所示：


图4
    使用板载的LED作为接收数据的指示灯，可在图上进行配置，如图5所示：


图5
    这样配置完后，生成所需要的项目框架。编写接收和发送数据的初始化函数，如下所示：
   

1. /* Prepare Tx message Header */
   
2.   txHeader.Identifier          = Tx_ID;
   
3.   txHeader.IdType              = FDCAN_STANDARD_ID;
   
4.   txHeader.TxFrameType         = FDCAN_DATA_FRAME;
   
5.   txHeader.DataLength          = FDCAN_DLC_BYTES_64;
   
6.   txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
   
7.   txHeader.BitRateSwitch       = FDCAN_BRS_ON;
   
8.   txHeader.FDFormat            = FDCAN_FD_CAN;
   
9.   txHeader.TxEventFifoControl  = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
   
10.   txHeader.MessageMarker       = 0U;
    
11. 
    
12.   /**
    
13.     * Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    
14.     * TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    
15.     * TdcFilter default recommended value: 0
    
16.     */
    
17.   if (HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2,
    
18.                                           (hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1), 0U) != HAL_OK)
    
19.   {
    
20.     Error_Handler();
    
21.   }
    
22. 
    
23.   if (HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2) != HAL_OK)
    
24.   {
    
25.     Error_Handler();
    
26.   }
    
27. 
    
28.   /* Start FDCAN controller */
    
29.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
    
30.   {
    
31.     Error_Handler();
    
32.   }

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1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   
2. {
   
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   
4.   {
   
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)
   
7.     {
   
8.       Error_Handler();
   
9.     }
   
10. 
    
11.     /* Compare received RX message to expected data. Ignore if not matching. */
    
12.     if ((rxHeader.Identifier == Rx_ID) &&
    
13.         (rxHeader.IdType     == FDCAN_STANDARD_ID) &&
    
14.         (rxHeader.DataLength == FDCAN_DLC_BYTES_64))
    
15.     {
    
16. 
    
17.                 HAL_GPIO_TogglePin (GPIOA,GPIO_PIN_5);
    
18.     }
    
19.   }
    
20. }

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1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &txHeader, txData) != HAL_OK)
   
2.     {
   
3.       Error_Handler();
   
4.     }
   
5. 
   
6.     /* Delay for simple button debounce */
   
7.     HAL_Delay(1000U);

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