收到板卡，先点个灯，没什么问题就进入正式测试阶段。仔细阅读H533的Datasheet,是一款资源很丰富的MCU，发现其有两个FDCAN接口，这样就丰富了板卡通讯。这种总线通信方式当前使用的比较多，就先测试下这个外设功能。
    首先搭建测试硬件条件，使用板卡上的PB12和PB13作为通讯接口，连接到TJA1044 驱动芯片板卡上，按照datasheet对应上即可。如图1所示：
+ f! d& \1 |1 @* `6 u  u  g
* U% |) m8 f  x6 ?7 n9 Y
图1

7 J8 X* O; [3 @4 M* U1 }

3 B# y. Q$ v% t( N; v! H: H图2

    然后是使用Cubemx软件对MCU的时钟，外设等进行配置，并生成所需要的项目框架。时钟配置如图3所示：

2 |% @0 A1 B& B
! e: S$ b% _% Y5 J图3
    FDCAN的时钟使用24M，不倍频，波特率为1Mbps,数据波特率为2Mbps，外设的配置如图4所示：

; e) a% E2 g& z& {" W
4 x- U( G0 k- r0 B0 D3 Q5 E5 A* L图4
    使用板载的LED作为接收数据的指示灯，可在图上进行配置，如图5所示：
; ?5 f8 O  f$ O. T

图5
: C. u$ H, J; x, ]& J: O, }    这样配置完后，生成所需要的项目框架。编写接收和发送数据的初始化函数，如下所示：
+ W2 m% J2 r4 V; k   
/ G0 e+ ?% {) R7 M( ^2 W2 F* m

1. /* Prepare Tx message Header */
   + N5 W" v( R0 u" m% P6 U
2.   txHeader.Identifier          = Tx_ID;
   + p: d" S" K! `/ n
3.   txHeader.IdType              = FDCAN_STANDARD_ID;
   
4.   txHeader.TxFrameType         = FDCAN_DATA_FRAME;
   9 N( B; ~; r! Y2 Q1 e" S. G
5.   txHeader.DataLength          = FDCAN_DLC_BYTES_64;
   
6.   txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
   / G* J1 }( o9 M" q3 |# S4 @5 E" G
7.   txHeader.BitRateSwitch       = FDCAN_BRS_ON;
     d+ H5 v6 u* w0 I  o1 e
8.   txHeader.FDFormat            = FDCAN_FD_CAN;
   
9.   txHeader.TxEventFifoControl  = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
   
10.   txHeader.MessageMarker       = 0U;
    ; w. [& V  ~$ }; _
11. 
    
12.   /**
    5 }7 T5 M5 t* D# i4 A3 v9 l" o
13.     * Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    8 o2 V; p$ s1 f4 h8 j
14.     * TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    
15.     * TdcFilter default recommended value: 0
    
16.     */
    
17.   if (HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2,
    
18.                                           (hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1), 0U) != HAL_OK)
    
19.   {
    . _; g4 q* M% k% h9 C& U
20.     Error_Handler();
    
21.   }
    5 X5 A8 h9 u- Z3 H: D% K! N0 s# M/ B
22. 
    * ?2 h& ]4 |9 S( W
23.   if (HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2) != HAL_OK)
    
24.   {
    
25.     Error_Handler();
    : ?8 L/ Q8 R4 E; u8 t6 y
26.   }
    
27. 
    
28.   /* Start FDCAN controller */
    
29.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
    
30.   {
    % y/ G1 J+ _* ~2 a
31.     Error_Handler();
    % R) I* H" g; f6 A9 `" G
32.   }

复制代码

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   
2. {
   
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   4 \* a. U. {/ j+ A
4.   {
   
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   " V9 t  S0 y# Y( L
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)
   
7.     {
   
8.       Error_Handler();
   
9.     }
   $ Q- Y& [2 ]+ i" E: J' _
10. 
    8 y/ c' i: T9 a: g2 w4 v( B. x
11.     /* Compare received RX message to expected data. Ignore if not matching. */
    
12.     if ((rxHeader.Identifier == Rx_ID) &&
    
13.         (rxHeader.IdType     == FDCAN_STANDARD_ID) &&
    4 `0 M# s8 O4 f1 q- M, ~* H
14.         (rxHeader.DataLength == FDCAN_DLC_BYTES_64))
    % i  `6 ]( O8 k5 R; Z7 M
15.     {
    & |, E; |9 W& m7 c
16. 
    
17.                 HAL_GPIO_TogglePin (GPIOA,GPIO_PIN_5);
    
18.     }
    3 K5 N) y4 E0 F8 ]; |8 k
19.   }
    
20. }

复制代码

1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &txHeader, txData) != HAL_OK)
   6 \: n. ]) ^9 n
2.     {
   
3.       Error_Handler();
   
4.     }
   
5. 
   
6.     /* Delay for simple button debounce */
   1 z; f$ O8 k) R0 D/ ?% B) y7 ]
7.     HAL_Delay(1000U);

复制代码