- n% G2 w* u! w; v4 G      收到板卡，先点个灯，没什么问题就进入正式测试阶段。仔细阅读H533的Datasheet,是一款资源很丰富的MCU，发现其有两个FDCAN接口，这样就丰富了板卡通讯。这种总线通信方式当前使用的比较多，就先测试下这个外设功能。
    首先搭建测试硬件条件，使用板卡上的PB12和PB13作为通讯接口，连接到TJA1044 驱动芯片板卡上，按照datasheet对应上即可。如图1所示：

$ Y; x* G1 y# t" {) ?+ l
图1

8 E: {7 B0 X6 D! A% C
  `# H' |# b7 C* S  u" ?
3 }$ Q: S; e0 y4 i" e: p8 q& g6 R图2

    然后是使用Cubemx软件对MCU的时钟，外设等进行配置，并生成所需要的项目框架。时钟配置如图3所示：
% e% b  ]' X6 y: V
; ^: ?& V- E$ W4 k% t% J
, k3 l, m% n! D$ G' W' b$ F图3
* u" n' o: p+ @# e$ b    FDCAN的时钟使用24M，不倍频，波特率为1Mbps,数据波特率为2Mbps，外设的配置如图4所示：


5 F* Q( ~! M  A: p) E图4
0 h% C8 u8 f, m9 h& ^9 {& U- \    使用板载的LED作为接收数据的指示灯，可在图上进行配置，如图5所示：

( A1 {* e) M7 K- [/ L
; X0 ], S; t# k, g: |图5
    这样配置完后，生成所需要的项目框架。编写接收和发送数据的初始化函数，如下所示：
   

1. /* Prepare Tx message Header */
   9 ~) b8 K# f2 r( {, @$ N
2.   txHeader.Identifier          = Tx_ID;
   * n0 M3 o2 _$ N) t! n% `; E
3.   txHeader.IdType              = FDCAN_STANDARD_ID;
   
4.   txHeader.TxFrameType         = FDCAN_DATA_FRAME;
   
5.   txHeader.DataLength          = FDCAN_DLC_BYTES_64;
   ! t. i7 B7 j3 N
6.   txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
   - Z, @* J7 y8 ?5 V1 k. M7 o6 ^. F  z
7.   txHeader.BitRateSwitch       = FDCAN_BRS_ON;
   9 c3 |+ ^+ x+ k" C' r3 Z
8.   txHeader.FDFormat            = FDCAN_FD_CAN;
   
9.   txHeader.TxEventFifoControl  = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
   
10.   txHeader.MessageMarker       = 0U;
    4 p3 K9 |8 p6 j1 d; [7 F1 h
11. 
    ; y# s) N9 Z$ d2 s
12.   /**
    
13.     * Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    ) c" s/ h% S; z! m
14.     * TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    1 O4 a: {/ Z# F  b6 o, N) L
15.     * TdcFilter default recommended value: 0
    
16.     */
    
17.   if (HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2,
    ! u; W3 K# P3 W. Y% s3 W, G
18.                                           (hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1), 0U) != HAL_OK)
    
19.   {
    # I7 t: S* }7 I
20.     Error_Handler();
    9 y. a; C8 R' @6 \& _
21.   }
    * V+ L- f0 z6 Y) F
22. 
    
23.   if (HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2) != HAL_OK)
    
24.   {
    ) ^, f0 ~; `9 n  U7 \5 \
25.     Error_Handler();
    
26.   }
    
27. 
    7 \) Z. y* r) b# o" `* R
28.   /* Start FDCAN controller */
    
29.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
    
30.   {
    & ^0 t9 k+ l  W; [5 c  K2 V
31.     Error_Handler();
    
32.   }

复制代码

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   
2. {
   
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   ! L5 i& _' R+ U
4.   {
   4 J$ f4 P' i* N( v3 Z
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)
   
7.     {
   
8.       Error_Handler();
   " M9 I) Q, K8 h
9.     }
   
10. 
    ) W+ G( _( [* A  R
11.     /* Compare received RX message to expected data. Ignore if not matching. */
    ' j7 Z  F' i* m" l, f7 m0 x
12.     if ((rxHeader.Identifier == Rx_ID) &&
    
13.         (rxHeader.IdType     == FDCAN_STANDARD_ID) &&
    
14.         (rxHeader.DataLength == FDCAN_DLC_BYTES_64))
    
15.     {
    
16. 
    ' i1 p4 R% H: y5 w, U3 G# N0 M8 C/ Q: E& e
17.                 HAL_GPIO_TogglePin (GPIOA,GPIO_PIN_5);
    , Q, s8 {+ Q5 p& i  L! v5 E1 [
18.     }
    ! W, v7 f8 n: c. s
19.   }
    
20. }

复制代码

1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &txHeader, txData) != HAL_OK)
   
2.     {
   % N* z0 V5 f+ {
3.       Error_Handler();
   * o4 A/ U1 j' Z3 d- s4 ]6 A7 ]
4.     }
   
5. 
   
6.     /* Delay for simple button debounce */
   
7.     HAL_Delay(1000U);

复制代码