收到板卡，先点个灯，没什么问题就进入正式测试阶段。仔细阅读H533的Datasheet,是一款资源很丰富的MCU，发现其有两个FDCAN接口，这样就丰富了板卡通讯。这种总线通信方式当前使用的比较多，就先测试下这个外设功能。
1 t1 {5 d- l- v! f$ n/ C! ]; F    首先搭建测试硬件条件，使用板卡上的PB12和PB13作为通讯接口，连接到TJA1044 驱动芯片板卡上，按照datasheet对应上即可。如图1所示：


$ i+ ^- R- b4 J* r3 p图1
' O! ]) K6 j6 s0 z4 G
0 _( v( e& x( u  H: |

' r- D7 r- |; A3 Z: w图2
& |/ j: E7 G. ?% d
    然后是使用Cubemx软件对MCU的时钟，外设等进行配置，并生成所需要的项目框架。时钟配置如图3所示：


) p  S. i$ z0 l( W0 D( U图3
    FDCAN的时钟使用24M，不倍频，波特率为1Mbps,数据波特率为2Mbps，外设的配置如图4所示：
* n1 V* ~4 h( b( R1 M; ^/ ^9 ^
7 @3 {+ b6 k/ C
图4
    使用板载的LED作为接收数据的指示灯，可在图上进行配置，如图5所示：
, G; {/ ]- q1 m, G
& M$ ~. s$ m, j- \" \6 |
, w/ B7 X1 J5 X图5
    这样配置完后，生成所需要的项目框架。编写接收和发送数据的初始化函数，如下所示：
   

1. /* Prepare Tx message Header */
   
2.   txHeader.Identifier          = Tx_ID;
   
3.   txHeader.IdType              = FDCAN_STANDARD_ID;
   
4.   txHeader.TxFrameType         = FDCAN_DATA_FRAME;
   1 r" G* U& K. u' w
5.   txHeader.DataLength          = FDCAN_DLC_BYTES_64;
   $ M% g  a" y, B- s3 a
6.   txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
   
7.   txHeader.BitRateSwitch       = FDCAN_BRS_ON;
   
8.   txHeader.FDFormat            = FDCAN_FD_CAN;
   4 P$ b1 e4 ]* ?( W1 s4 f: @
9.   txHeader.TxEventFifoControl  = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
   / @4 k2 x% g5 c
10.   txHeader.MessageMarker       = 0U;
    3 C# D; g! U- B. j# N
11. 
    
12.   /**
    2 a% J" W" I  ~: k5 H( E0 n* P
13.     * Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    ( P/ B2 [1 w% ]$ l' s
14.     * TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    
15.     * TdcFilter default recommended value: 0
    2 N6 K3 d/ s4 h) q6 |0 X
16.     */
      d9 P7 p( A9 \
17.   if (HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2,
    4 X4 T9 A* B' {8 W4 F) ^$ J  Y' i) l
18.                                           (hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1), 0U) != HAL_OK)
    
19.   {
    # s) j( y: @5 R: ]& i: V, w
20.     Error_Handler();
    + N% t- P, S$ M6 p5 e2 q; v) C
21.   }
    
22. 
    9 c* p* [* B: }$ X5 G3 O
23.   if (HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2) != HAL_OK)
    
24.   {
    
25.     Error_Handler();
    % c8 z" q; G6 i- x: k
26.   }
    # e. @# @: h6 Y" f. P( L
27. 
    
28.   /* Start FDCAN controller */
    1 B- I! l3 b8 A+ t& {- \
29.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
    4 ]; q8 b  x: |& Q/ z
30.   {
    % \. U- R3 d% D% o: ~
31.     Error_Handler();
    - H* b- h, e. R
32.   }

复制代码

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   , ~0 x: ?2 ~6 X$ X
2. {
   3 m! x5 @, }% y4 }  a
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   # A: Z: _' a4 l$ g5 O8 i
4.   {
   
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   . y3 J$ w5 G& Y/ `2 A
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)
   
7.     {
   
8.       Error_Handler();
   0 p: L  i# B& G( a  [
9.     }
   
10. 
    
11.     /* Compare received RX message to expected data. Ignore if not matching. */
    9 Y4 w# q0 ^! G2 M, o# A4 c" D
12.     if ((rxHeader.Identifier == Rx_ID) &&
    ! z" P& r: `3 P5 |# c
13.         (rxHeader.IdType     == FDCAN_STANDARD_ID) &&
    - t, f: |" l, a# ~! `
14.         (rxHeader.DataLength == FDCAN_DLC_BYTES_64))
    + e; W; n5 ?9 K4 h+ b" C
15.     {
    " f- E" {  m9 t/ n! m; s
16. 
    $ J# R2 C5 F; \$ U0 c
17.                 HAL_GPIO_TogglePin (GPIOA,GPIO_PIN_5);
    1 q, w! n3 F  W
18.     }
    
19.   }
    
20. }

复制代码

1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &txHeader, txData) != HAL_OK)
   ) {7 n9 o! r( V# f" _3 d+ t/ c, G
2.     {
   
3.       Error_Handler();
   : K: d! w* [0 r% U
4.     }
   : b. _. |2 f# ?
5. 
   8 Z) d- t1 S" d" ?% r
6.     /* Delay for simple button debounce */
   
7.     HAL_Delay(1000U);

复制代码