# B' _9 f  q- b5 e+ j" a      收到板卡，先点个灯，没什么问题就进入正式测试阶段。仔细阅读H533的Datasheet,是一款资源很丰富的MCU，发现其有两个FDCAN接口，这样就丰富了板卡通讯。这种总线通信方式当前使用的比较多，就先测试下这个外设功能。
% i3 l1 i, M" k! Q" r, {# t  i    首先搭建测试硬件条件，使用板卡上的PB12和PB13作为通讯接口，连接到TJA1044 驱动芯片板卡上，按照datasheet对应上即可。如图1所示：
- X. L3 Z1 H9 y4 s) @- @% D
7 W: u) J7 c# Z- H+ B' k
图1

. v( h$ b0 d& Q$ \

+ M4 D- @& p0 j' o7 N图2
6 g# g. G* {. C) M  Q" s
    然后是使用Cubemx软件对MCU的时钟，外设等进行配置，并生成所需要的项目框架。时钟配置如图3所示：


$ \; l# E3 ~1 W: @; L4 i  A7 T% _图3
    FDCAN的时钟使用24M，不倍频，波特率为1Mbps,数据波特率为2Mbps，外设的配置如图4所示：

% w" H3 w1 c3 ^. Y4 x: \3 i- a/ @; ~" A6 J
图4
    使用板载的LED作为接收数据的指示灯，可在图上进行配置，如图5所示：
. D  N. B* T# z8 c4 k2 v" f# D

# N0 A( ]3 |& t# C图5
    这样配置完后，生成所需要的项目框架。编写接收和发送数据的初始化函数，如下所示：
1 a8 Q4 M+ r$ z% J   

1. /* Prepare Tx message Header */
   7 h/ v+ E# |# ?( J$ j* T
2.   txHeader.Identifier          = Tx_ID;
   " [7 {8 K+ ~) N& }$ {
3.   txHeader.IdType              = FDCAN_STANDARD_ID;
   
4.   txHeader.TxFrameType         = FDCAN_DATA_FRAME;
   
5.   txHeader.DataLength          = FDCAN_DLC_BYTES_64;
   
6.   txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
   
7.   txHeader.BitRateSwitch       = FDCAN_BRS_ON;
   8 \8 H* F9 \) S
8.   txHeader.FDFormat            = FDCAN_FD_CAN;
   ; w. }' \( [8 Z2 ~2 S
9.   txHeader.TxEventFifoControl  = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
   
10.   txHeader.MessageMarker       = 0U;
    " k: ^( r7 D5 s- @2 R
11. 
    
12.   /**
    
13.     * Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    
14.     * TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    
15.     * TdcFilter default recommended value: 0
    
16.     */
    0 m0 F/ H3 G! r6 s% ^0 ~( n
17.   if (HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2,
    3 B5 I, g+ C9 [* |: s
18.                                           (hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1), 0U) != HAL_OK)
    1 ]6 j+ @( X+ u
19.   {
    
20.     Error_Handler();
    
21.   }
    ( B% P+ D3 v: M+ q+ W
22. 
    ( }8 Y: I7 O1 l  a( B* |: b0 A
23.   if (HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2) != HAL_OK)
    % ~, \7 D% t. `# q  |" N0 y
24.   {
    6 C1 t1 B- l" T. `/ w; D
25.     Error_Handler();
    ) ~+ V: Q6 C, D1 i4 ]. E3 f$ P
26.   }
    
27. 
    
28.   /* Start FDCAN controller */
    , |% e: H# G3 u" I' L( S& g
29.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
    3 c0 H0 F. V. E% [# L
30.   {
    
31.     Error_Handler();
    
32.   }

复制代码

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   $ E8 R' m4 g; _, u7 I; ~' B
2. {
   
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   " \4 V5 N# a, K! z
4.   {
   + F" j" x. S: I: t
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   ( `$ I" I0 g$ W% @  F6 Y* h
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)
   
7.     {
   / s0 i' w, T( B: Z' g
8.       Error_Handler();
   
9.     }
   
10. 
    0 a' h+ M( e) K9 @; v6 g! r$ A3 P) H
11.     /* Compare received RX message to expected data. Ignore if not matching. */
    
12.     if ((rxHeader.Identifier == Rx_ID) &&
    ) i5 f7 L3 Y( ~2 J) Y; @. O$ d
13.         (rxHeader.IdType     == FDCAN_STANDARD_ID) &&
    1 P2 o) e% R2 _/ C* T  |( \
14.         (rxHeader.DataLength == FDCAN_DLC_BYTES_64))
    
15.     {
    
16. 
    
17.                 HAL_GPIO_TogglePin (GPIOA,GPIO_PIN_5);
    
18.     }
    
19.   }
    8 q: s8 j1 z  |7 M8 z: o  p
20. }

复制代码

1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &txHeader, txData) != HAL_OK)
   6 X8 M8 R' \+ F2 a, }
2.     {
   3 R& B, f% O$ P2 T! w
3.       Error_Handler();
   
4.     }
   
5. 
   
6.     /* Delay for simple button debounce */
   
7.     HAL_Delay(1000U);

复制代码