ST的IMU和地磁计用motionfx库融合后航向角异常的问题

水水水木木木提问时间：2025-3-15 19:09 / 未解决

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传感器IMU是LSM6DSL型号，磁强计是LIS3MDL型号，使用motionfx库进行姿态解算，遇到航向角不准确的问题。我查看地磁计的值是正常的，但是航向角不正常：例如传感器指向正北，地磁计X轴是40uT，Y轴是0uT，但是航向角是300度，稍微振动传感器改变加速度计的值和陀螺仪的值后航向角稳定为270度，我不理解为啥磁场输入正常但是航向角输出异常呢？查阅资料得知改变倾角后，融合算法会通过加速度计和陀螺仪动态调整重力矢量的投影，强制地磁数据重新参与计算，覆盖错误的水平补偿，修正了航向角。这是motionfx库的bug还是我的配置哪里有问题？配置如下：MFX_knobs_t的ATime和MTime和FrTime为默认值，LMode=1，modx=1，output_type=0和1都试过问题一致。acc_orientation和gyro_orientation和mag_orientation也尝试过不同的配置，问题仍然存在！地磁计和IMU都校准过了。同时由于传感器的数据手册中没有明确给出XYZ正极的位置，因此我不知道orientation配置的是否正确，能否帮我确认下传感器芯片的极性？或者告诉我测试方法。

顺时针旋转传感器360度查看地磁计变化，北东南西，X轴是40uT、0、-40、0，Y轴是0、40、0、-40，Z轴始终是-20uT。这么看地磁计正常吗？地磁计已经校准了，北半球+地磁芯片丝印面朝天，Z轴-20uT是正常的吗？像IMU芯片丝印面朝天，加速度计Z轴是+1g。找不到问题头绪，已经卡一个星期了。请问图片里面硬件极性我标记的对吗？