本次测试FDCAN通讯，STM32U3是带FDCAN外设的，功能还是挺强大的。这个外设也是现在项目中常用的通讯方式。
8 Q2 ~7 w- P8 J     通信芯片使用的是自制的TJA1462 模块，这样使用杜邦线连接到FDCAN测试仪，连接到电脑上位机上，就可以进行测试了。
) F3 e( F( J; Z2 G$ N5 S, Z- D     整体连接图如图1所示：

图1
; q  L6 x. `' u+ \: [     CubeMx 配置如图2所示：

图2
1 A0 m4 B$ G% x' V- a6 `. e/ T) i
$ R8 \0 \; F& h     FDCAN 配置为 Nominal 帧设置为1Mbps,而数据帧设置为2Mbps，数据选择64个字节。然后生成项目框架。
: z7 Q! H6 C9 X4 E; b' Z  u0 l
     修改一下程序的发送和接收中断程序，程序配置如下所示：
, D2 Y. O% o3 p) Q% K

1. /* Configure Rx filter */
   - a8 M8 p9 F) v5 o) Q# S7 }
2.   sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   ' y# h4 K  F6 K. K
3.   sFilterConfig.FilterIndex = 0;
   
4.   sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   
5.   sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
6.   sFilterConfig.FilterID1 = 0x123;//receive ID
   0 T1 S3 y4 e( A* e
7.   sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF;
   
8.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
   
9.   {
   5 d# X. k0 W  C% ]
10.     Error_Handler();
    7 w: w1 I1 n$ E6 Q
11.   }
    1 A+ U7 f+ ~6 H. T
12. 
    
13.   /* Configure global filter:
    % E6 z0 J3 t% L9 ]
14.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
    
15.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    / n% o# c. L# G; q4 O
16.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    
17.   {
    # l$ n# x1 Q# L! T
18.     Error_Handler();
    ) o* o* e. l6 |6 E  k
19.   }
    3 p2 d5 q" Q3 \6 L
20. 
    
21.   /* Start the FDCAN module */
    
22.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    2 ?9 T7 I- ~6 I! p7 E6 n$ g1 h- |1 p
23.   {
    
24.     Error_Handler();
    
25.   }
    
26. 
    
27.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    / S% M- K4 J  T
28.   {
    3 m8 ?; d" {+ k8 K0 Q
29.     Error_Handler();
    
30.   }
    , i( v: I% Q- v' g9 W
31. 
    
32.   /* Prepare Tx Header */
    ) l- J* c( y) T, b1 P& ^" k7 {) G
33.   TxHeader.Identifier = 0x321;
    
34.   TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    
35.   TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    
36.   TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_64;//FDCAN_DLC_BYTES_8;
    9 v# q9 K, s. }, f
37.   TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    / p# M* h3 e( d
38.   TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    
39.   TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//FDCAN_CLASSIC_CAN;
    
40.   TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    
41.   TxHeader.MessageMarker = 0;

复制代码

5 M' i3 Y- f+ g6 k
     编译，Debug，通过上位机观看测试数据，接收数据如图3所示：

图3
    发送数据如图4所示:
3 c$ L/ t2 p: }7 |( F
图4
    经过测试，发送和接收正常，调试5Mbps的时候，数据不能连接上，应该是杜邦线的问题。