本次测试FDCAN通讯，STM32U3是带FDCAN外设的，功能还是挺强大的。这个外设也是现在项目中常用的通讯方式。
     通信芯片使用的是自制的TJA1462 模块，这样使用杜邦线连接到FDCAN测试仪，连接到电脑上位机上，就可以进行测试了。
     整体连接图如图1所示：

图1
     CubeMx 配置如图2所示：

图2

     FDCAN 配置为 Nominal 帧设置为1Mbps,而数据帧设置为2Mbps，数据选择64个字节。然后生成项目框架。

     修改一下程序的发送和接收中断程序，程序配置如下所示：

1. /* Configure Rx filter */
   
2.   sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   
3.   sFilterConfig.FilterIndex = 0;
   
4.   sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   
5.   sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
6.   sFilterConfig.FilterID1 = 0x123;//receive ID
   
7.   sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF;
   
8.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
   
9.   {
   
10.     Error_Handler();
    
11.   }
    
12. 
    
13.   /* Configure global filter:
    
14.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
    
15.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    
16.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    
17.   {
    
18.     Error_Handler();
    
19.   }
    
20. 
    
21.   /* Start the FDCAN module */
    
22.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    
23.   {
    
24.     Error_Handler();
    
25.   }
    
26. 
    
27.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
28.   {
    
29.     Error_Handler();
    
30.   }
    
31. 
    
32.   /* Prepare Tx Header */
    
33.   TxHeader.Identifier = 0x321;
    
34.   TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    
35.   TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    
36.   TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_64;//FDCAN_DLC_BYTES_8;
    
37.   TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
38.   TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    
39.   TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//FDCAN_CLASSIC_CAN;
    
40.   TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    
41.   TxHeader.MessageMarker = 0;

复制代码

     编译，Debug，通过上位机观看测试数据，接收数据如图3所示：

图3
    发送数据如图4所示:

图4
    经过测试，发送和接收正常，调试5Mbps的时候，数据不能连接上，应该是杜邦线的问题。