本次测试FDCAN通讯，STM32U3是带FDCAN外设的，功能还是挺强大的。这个外设也是现在项目中常用的通讯方式。
     通信芯片使用的是自制的TJA1462 模块，这样使用杜邦线连接到FDCAN测试仪，连接到电脑上位机上，就可以进行测试了。
     整体连接图如图1所示：
+ z& B. U7 C6 o* q; W6 ?
图1
! O# W& D: M. `# z1 y& T7 Q     CubeMx 配置如图2所示：

' ^, d  J" w' x图2

     FDCAN 配置为 Nominal 帧设置为1Mbps,而数据帧设置为2Mbps，数据选择64个字节。然后生成项目框架。
* ]% K, {2 F* `- t
     修改一下程序的发送和接收中断程序，程序配置如下所示：
# h  o# K9 a# A3 N% o+ A

1. /* Configure Rx filter */
   & ^' D1 K& t& E+ H8 _* w
2.   sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   
3.   sFilterConfig.FilterIndex = 0;
   
4.   sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   4 m% R) A  T, K2 j9 V! w
5.   sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   ' ?" `8 v- a) p( ~
6.   sFilterConfig.FilterID1 = 0x123;//receive ID
   
7.   sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF;
   
8.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
   
9.   {
   + E- R, ?& ?2 Z( H! E5 Q, }& V  D
10.     Error_Handler();
    0 h" |# `2 _4 R
11.   }
    
12. 
    
13.   /* Configure global filter:
    & Q1 g& N# i% s2 f5 p, i; i
14.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
    0 I7 N/ W$ {( Y: @, o3 M8 p
15.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    
16.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    - g7 B' B: \2 ]  O# S
17.   {
    
18.     Error_Handler();
    ) z! I/ L1 D  O0 O
19.   }
    
20. 
    
21.   /* Start the FDCAN module */
    ( E; u9 _- V" |
22.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    6 X; N" N% V$ {" A
23.   {
    " M! X, N5 U0 x+ o
24.     Error_Handler();
    
25.   }
    5 M" B; [$ p) Q9 Q: q2 a. h7 l
26. 
    ' N6 `! b( Q7 _, _
27.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
28.   {
    
29.     Error_Handler();
    
30.   }
    5 i* w  f/ g" G. B3 y% I; q2 _$ o5 ?
31. 
    3 h+ Z. d4 h4 b8 S
32.   /* Prepare Tx Header */
    
33.   TxHeader.Identifier = 0x321;
    
34.   TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    
35.   TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    / B* ?; ?7 z" L( j, w0 {
36.   TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_64;//FDCAN_DLC_BYTES_8;
    9 [! W" T1 q# S) K; c" b
37.   TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    . @( o" F8 C) M  o
38.   TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    
39.   TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//FDCAN_CLASSIC_CAN;
    
40.   TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    
41.   TxHeader.MessageMarker = 0;

复制代码

$ Y% o- N& ?( J2 n, I2 H. J1 s     编译，Debug，通过上位机观看测试数据，接收数据如图3所示：
+ P( r4 p: g7 ~
$ E9 a- K1 M9 ^( h$ P; w9 q图3
    发送数据如图4所示:

. C! F0 W/ ~2 e8 [! F2 t图4
    经过测试，发送和接收正常，调试5Mbps的时候，数据不能连接上，应该是杜邦线的问题。