0 ^+ E5 w" \1 L6 S7 [1 X      本次测试FDCAN通讯，STM32U3是带FDCAN外设的，功能还是挺强大的。这个外设也是现在项目中常用的通讯方式。
     通信芯片使用的是自制的TJA1462 模块，这样使用杜邦线连接到FDCAN测试仪，连接到电脑上位机上，就可以进行测试了。
) }+ m6 H+ P9 P$ r0 @) K$ H* b- i     整体连接图如图1所示：
# v' @* k9 G# Z1 V6 o- l
图1
     CubeMx 配置如图2所示：
7 N7 U4 e5 e+ i8 f( ^7 @& i6 {! [, O
图2

0 X# U2 v1 F8 u! q/ a     FDCAN 配置为 Nominal 帧设置为1Mbps,而数据帧设置为2Mbps，数据选择64个字节。然后生成项目框架。

     修改一下程序的发送和接收中断程序，程序配置如下所示：
7 e! L! r0 R8 [" V# M& Z, ^, b

1. /* Configure Rx filter */
   ' Q0 l% v3 O, e7 p% P& ~) G9 q. r
2.   sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   . z0 k2 S4 O' Z: G5 ?/ c$ a
3.   sFilterConfig.FilterIndex = 0;
   9 H# ^  U: m5 ?$ e- \2 ]
4.   sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   
5.   sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   # I. O: u5 r8 g! i$ X
6.   sFilterConfig.FilterID1 = 0x123;//receive ID
   
7.   sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF;
   , P- K$ x$ P0 V: \
8.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
   . _, w$ ~/ b3 @" Z' N* }6 g
9.   {
   
10.     Error_Handler();
    ) w7 k- r/ U- e3 b
11.   }
    
12. 
    
13.   /* Configure global filter:
    " Y$ B! [* y' A* i* g+ ?! M
14.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
    - e' R; y$ l6 v0 v
15.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    ' b2 H- P8 {, A' M, F% X
16.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    ; k' V1 c0 g+ z* M( u( `
17.   {
    9 G  y: J; m$ `8 v
18.     Error_Handler();
    
19.   }
    
20. 
    
21.   /* Start the FDCAN module */
    
22.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    3 A1 s' B& A( u6 z% Z6 ]# P& p
23.   {
    
24.     Error_Handler();
    
25.   }
    
26. 
    * Y5 W* }. V, G# y
27.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    4 U  l3 \! S% \  z
28.   {
    
29.     Error_Handler();
    : y" Y) r* s# ]5 k, n
30.   }
    
31. 
    
32.   /* Prepare Tx Header */
    
33.   TxHeader.Identifier = 0x321;
    
34.   TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
      y6 x) x$ n0 `& z# V: c
35.   TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    $ x& n3 V, d% k; o3 j' v% U
36.   TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_64;//FDCAN_DLC_BYTES_8;
    
37.   TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
38.   TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    4 q! p4 q$ Y7 O0 I3 z
39.   TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//FDCAN_CLASSIC_CAN;
    & U  [4 J8 ]- L5 j. r+ u
40.   TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    & j: {# u5 c6 i$ I! o. L
41.   TxHeader.MessageMarker = 0;

复制代码

     编译，Debug，通过上位机观看测试数据，接收数据如图3所示：

' Z+ y0 k; S6 x+ o- I图3
    发送数据如图4所示:

图4
    经过测试，发送和接收正常，调试5Mbps的时候，数据不能连接上，应该是杜邦线的问题。