我们在上一章已经实现了实时数据的读取，这一章节对其进行一下系统的测试，我们将从硬件方面到，软件测试看一下具体的变化情况。
        基本连接如下：



        我们先来看一下本次测试的数据类型，我们这里主要读取的运动数据包括ACC/GYRO/MAG。
        板子上的传感器原理图如下：
   
一、ACC
        ACC（Accelerometer，加速度计）‌：测量设备在三个正交轴上的‌线性加速度‌，包括重力加速度。可用于判断设备姿态（如俯仰、翻滚）、检测运动状态（如静止、加速、自由落体）等 ‌，也就是说这个传感器测量的主要是动态数据加速度数据，静止和匀速应该是没有变化的，开发板中包括一个三轴（IIS2DH）和六轴（ISM330DHCX）都支持ACC的输出，在来到工程里面，我们可以看到ACC数据来自于三轴：

1. #ifdef USE_IIS2DH
   
2.   
   
3.   if ( BSP_MOTION_SENSOR_GetAxes( IIS2DH_0, MOTION_ACCELERO, &mptr->acc ) == BSP_ERROR_COMPONENT_FAILURE )
   
4.   {
   
5.     mptr->acc.x = 0;
   
6.     mptr->acc.y = 0;
   
7.     mptr->acc.z = 0;
   
8.     ret = BSP_ERROR_COMPONENT_FAILURE;
   
9.   }

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        我们在串口看一下不同状态的输出：

1. 静止状态：
   
2. Acc_X: -46, Acc_Y: -15, Acc_Z :1078
   
3. 
   
4. 加速运动状态：
   
5. Acc_X: -93, Acc_Y: 203, Acc_Z :812

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二、GYRO
        GYRO（Gyroscope，陀螺仪）‌：陀螺仪用于测量物体的角速度，即绕X、Y、Z三轴的旋转速率，单位为弧度/秒（radians/second）。其原理基于角动量守恒或科里奥利力效应，通过检测内部振动元件的位移变化换算角速度。这里的数据从开发板上来看来源于六轴（ISM330DHCX），从源码中可以看到：

1. if ( BSP_MOTION_SENSOR_GetAxes(ISM330DHCX_0, MOTION_GYRO, &mptr->gyro ) == BSP_ERROR_COMPONENT_FAILURE )
   
2.   {
   
3.     mptr->gyro.x = 0;
   
4.     mptr->gyro.y = 0;
   
5.     mptr->gyro.z = 0;
   
6.     ret = BSP_ERROR_COMPONENT_FAILURE;
   
7.   }

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        我们简单测试一下，主要通过移动和旋转看一下串口的输出差异：

1. 平放桌面：
   
2. Gyro_X:140, Gyro_Y:-560, Gyro_Z:-140
   
3. 平面水平移动：
   
4. Gyro_X:-770, Gyro_Y:-140, Gyro_Z:7000
   
5. 平面水平转动：
   
6. Gyro_X:59570, Gyro_Y:10220, Gyro_Z:-2450
   
7. 平面垂直转动：
   
8. Gyro_X:6720, Gyro_Y:112280, Gyro_Z:7280

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        有上面的测试输出数去可以看出来，不同的动作会影响GYRO的输出。
三、MAG
        MAG（Magnetometer，磁力计）‌：测量环境磁场强度，通常用于确定设备相对于‌地磁北极的方向‌（即航向角 Yaw），相当于电子罗盘 。也就是对于地球这个大磁场的角度。这里用到的磁力计是U13IIS2MDC，源码中采集代码如下：

1. if ( BSP_MOTION_SENSOR_GetAxes(IIS2MDC_0, MOTION_MAGNETO, &mptr->mag ) == BSP_ERROR_COMPONENT_FAILURE )
   
2.   {
   
3.     mptr->mag.x = 0;
   
4.     mptr->mag.y = 0;
   
5.     mptr->mag.z = 0;
   
6.     ret = BSP_ERROR_COMPONENT_FAILURE;
   
7.   }

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        我们测试一下：

1. 水平放置：
   
2. Magn_X:-202, Magn_Y:82, Magn_Z:-300
   
3. 水平90°：
   
4. Magn_X:-196, Magn_Y:615, Magn_Z:34
   
5. 垂直90°：
   
6. Magn_X:79, Magn_Y:100, Magn_Z:271

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        因为我家的朝向不是正南正北的，不过也可以看出来基本变化。