收到板卡，已经迫不及待的等待功能测试。板卡上电如图1所示：

7 D9 ?; ?! @# r3 x& v, Q4 y1 l图1

从U3C5的datasheet上可以看出，是支持2路FDCAN的，截图如图2所示：
5 o. o" n6 D5 Y: T" t+ S3 L
图2
! }# q3 o( B& y7 o7 T
6 M& z1 s4 z, r) q原理图如图3所示：

, Q, A3 ?1 a# Y8 D" h. G+ [图3

了解了其基本性能后，还是从STM32CubeMx 配置开始，首先配置时钟，如图4所示：

* @$ x2 H8 k& g' ]6 `图4
1 x' B& k" R9 t4 i
5 h6 ?- E: p# j- Q$ V配置FDCAN 引脚，如图5所示：
5 a4 t$ Z, s/ `
  c3 q7 f( O5 H% k  E- n( l: E图5

配置FDCAN的Mode 和 Configuration,先配置为2Mbps,如图6所示：
0 O# T% x6 N1 d! G  w
8 N+ I, p; X0 @6 B* N图6

MCU最大支持96MHz,从时钟配置上可以清晰看到。FDCAN也是96MHz, 按照FDCAN的配置，配置通信速度为4Mbps,数值可以配置为整数。如果配置为5M，只能配置接近，所以通信速度暂时配置为4Mbps,作为测试速度，如图7：
3 @  q& D! Z# f: ^. \. @# A( H0 {
- G5 j) N' a# B# A0 {图7

- i, N$ |6 ]2 z* C, a在VS Code中打开项目，需要增加一个FDCAN configure 函数，如下代码所示：
# J' k1 a: y3 C% Z) w  w2 t. F: s. x3 N

1. /* Configure global filter:
   
2.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
   
3.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
   
4.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
   
5.   {
   
6.     Error_Handler();
   
7.   }
   
8. 
   - L  O7 G1 G3 Z1 B
9.   /* Start the FDCAN module */
   9 [1 ^% ~  F6 b- }: C
10.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    2 w3 \4 {, W+ C' ]. [% o
11.   {
    9 d9 ]+ \3 M  H% R9 R8 [! J
12.     Error_Handler();
    
13.   }
    
14. 
    . \$ l' C. X6 b; ]/ E+ m/ J
15.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
16.   {
    
17.     Error_Handler();
    3 A8 y% J' K* m: m( c% L7 L0 w0 U1 I
18.   }
    ! O+ s6 |* s& f4 A0 i
19. 
    
20.   /* Prepare Tx Header */
    
21.   TxHeader.Identifier = 0x321;
    
22.   TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    
23.   TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    
24.   TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_64;//FDCAN_DLC_BYTES_8;
    1 k9 {0 L/ v9 G# d! D) s9 x
25.   TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
26.   TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    7 `+ x+ S& {+ E: H; g- l  r+ W
27.   TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//FDCAN_CLASSIC_CAN;
    4 Q" y0 k9 |- I* Z5 m. @# q# Z
28.   TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    3 x+ M  L1 f* |
29.   TxHeader.MessageMarker = 0;

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需要添加接收Callback 函数，如下代码所示：

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   
2. {
   ' I5 q/ z, @: z: C) q: |8 T
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   $ @) l9 D* p3 A  s
4.   {
   4 R. [) C; v( V/ G9 R
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   $ e0 C4 X- l% E; u& c9 D' D
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK)
   2 A' d" L# D- N' W2 L
7.     {
   
8.       Error_Handler();
   
9.     }
     A1 ]! M! y: D5 ]0 L& k1 r
10.   }
    
11. }

复制代码

# b" I# I& q6 t5 s目标是每一秒发送一帧64字节的数据，接收来自于上位机终端发送的64字节数据。
+ t7 a* u) l, W上位机接收到数据如图8所示：
1 s2 s1 L7 H! r, O; w1 x7 ^, V
, s9 L! X4 C% d3 X. B( v& m图8

$ `5 U; k* Z! h7 o) h, DMCU接收到RxBuf的数据如图9所示：
2 e6 l" J! i* M1 s. K* O
8 Z( j/ H: h5 X: T) P图9
从当前测试来看，收发数据正常，无数据丢失，满足初期测试要求。