收到板卡，已经迫不及待的等待功能测试。板卡上电如图1所示：

图1

从U3C5的datasheet上可以看出，是支持2路FDCAN的，截图如图2所示：

图2

原理图如图3所示：

图3

了解了其基本性能后，还是从STM32CubeMx 配置开始，首先配置时钟，如图4所示：

图4

配置FDCAN 引脚，如图5所示：

图5

配置FDCAN的Mode 和 Configuration,先配置为2Mbps,如图6所示：

图6

MCU最大支持96MHz,从时钟配置上可以清晰看到。FDCAN也是96MHz, 按照FDCAN的配置，配置通信速度为4Mbps,数值可以配置为整数。如果配置为5M，只能配置接近，所以通信速度暂时配置为4Mbps,作为测试速度，如图7：

图7

在VS Code中打开项目，需要增加一个FDCAN configure 函数，如下代码所示：

1. /* Configure global filter:
   
2.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
   
3.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
   
4.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
   
5.   {
   
6.     Error_Handler();
   
7.   }
   
8. 
   
9.   /* Start the FDCAN module */
   
10.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    
11.   {
    
12.     Error_Handler();
    
13.   }
    
14. 
    
15.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
16.   {
    
17.     Error_Handler();
    
18.   }
    
19. 
    
20.   /* Prepare Tx Header */
    
21.   TxHeader.Identifier = 0x321;
    
22.   TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    
23.   TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    
24.   TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_64;//FDCAN_DLC_BYTES_8;
    
25.   TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
26.   TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    
27.   TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//FDCAN_CLASSIC_CAN;
    
28.   TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    
29.   TxHeader.MessageMarker = 0;

复制代码

需要添加接收Callback 函数，如下代码所示：

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   
2. {
   
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   
4.   {
   
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK)
   
7.     {
   
8.       Error_Handler();
   
9.     }
   
10.   }
    
11. }

复制代码

目标是每一秒发送一帧64字节的数据，接收来自于上位机终端发送的64字节数据。
上位机接收到数据如图8所示：

图8

MCU接收到RxBuf的数据如图9所示：

图9
从当前测试来看，收发数据正常，无数据丢失，满足初期测试要求。