收到板卡，已经迫不及待的等待功能测试。板卡上电如图1所示：

4 {( t4 D$ r/ ]; I" Y图1
; ?8 R  `/ ~5 w" T  y8 l* W& c
- c, Q- p+ A$ G1 z% w6 r从U3C5的datasheet上可以看出，是支持2路FDCAN的，截图如图2所示：
  I/ }5 H! h# j# s) r1 q; U6 m
图2

3 h6 H" n- p0 E) w% m1 }8 Y原理图如图3所示：

图3
, c' R3 \$ H& A1 z
7 `! [2 j! @; c$ f了解了其基本性能后，还是从STM32CubeMx 配置开始，首先配置时钟，如图4所示：

$ D: y$ p! q0 V7 g9 s* H/ S3 E% D; T图4
2 ~" w( Q9 D( ~2 Y
配置FDCAN 引脚，如图5所示：
  v1 |; ], \; w4 G% [; u
1 Q3 \1 t2 [  ?% D7 p" T8 x图5

配置FDCAN的Mode 和 Configuration,先配置为2Mbps,如图6所示：
) L* q1 H9 s0 @
( F4 ^) V4 j9 [3 i$ c* h/ N图6

MCU最大支持96MHz,从时钟配置上可以清晰看到。FDCAN也是96MHz, 按照FDCAN的配置，配置通信速度为4Mbps,数值可以配置为整数。如果配置为5M，只能配置接近，所以通信速度暂时配置为4Mbps,作为测试速度，如图7：

+ o1 Z- U" I" @$ I6 h+ p图7

. A/ `4 f" m5 Q7 D' Q  J在VS Code中打开项目，需要增加一个FDCAN configure 函数，如下代码所示：
' E' i- R3 r  V

1. /* Configure global filter:
   ; t) M4 P/ E: v9 ]2 |  i
2.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
   # P% S- Y+ q5 \0 [2 ^( {* D8 h
3.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
   4 ?  V0 w7 U& j% }$ D7 H7 R- k% d
4.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
   * `& P+ Z1 X& ?, U; Q
5.   {
   
6.     Error_Handler();
   
7.   }
   
8. 
   4 P3 Z( j8 R$ T# `) |
9.   /* Start the FDCAN module */
   # i* ^; M6 {. v! Y' @0 y& f* O
10.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    
11.   {
    
12.     Error_Handler();
    : o/ O% O& {) m) f! J
13.   }
    
14. 
    
15.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    . A- P: y5 z1 c! L; W5 p
16.   {
      ?. w- g7 ^% V+ o% t
17.     Error_Handler();
    - N6 h( S- g8 Q
18.   }
    
19. 
    / m0 V' r" ?3 z" Z- H0 Z
20.   /* Prepare Tx Header */
    
21.   TxHeader.Identifier = 0x321;
    
22.   TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
      t+ o% b$ [$ k. B0 }, {4 b7 V0 Q
23.   TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    8 ~9 ]4 n' b* q1 R- i
24.   TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_64;//FDCAN_DLC_BYTES_8;
    
25.   TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
26.   TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    
27.   TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//FDCAN_CLASSIC_CAN;
    
28.   TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    
29.   TxHeader.MessageMarker = 0;

复制代码

需要添加接收Callback 函数，如下代码所示：

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   ! D3 U. r9 _! q; f  |
2. {
   
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   
4.   {
   
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK)
   ' t; P" z+ y6 `
7.     {
   6 F# p! l5 i2 e* b+ S( p
8.       Error_Handler();
   
9.     }
   
10.   }
    
11. }

复制代码

; }: C, w7 b0 i% o3 `$ N% }' ^目标是每一秒发送一帧64字节的数据，接收来自于上位机终端发送的64字节数据。
上位机接收到数据如图8所示：

图8
+ L- A) V+ E! m9 G
/ k! ^. v- j+ k$ W0 A4 bMCU接收到RxBuf的数据如图9所示：

图9
从当前测试来看，收发数据正常，无数据丢失，满足初期测试要求。
) [$ G/ u( T) A3 t" Z
# ^5 \( l/ X' X6 _8 X