这边抽空跑了一下，你的现象我也看到了。 实际上运行是没问题的。 1. 这个现象是因为调试暂停时，定时器的计数器并没有暂停（中断服务程序停下来），所以更新事件的触发信号还是 继续给的，ADC 继续转换。当暂停时，把数据又转换了一些。 2. 可以通过两种方式验证。 一是观察定时器计数值，当单步运行时，每一步的计数值远远大于理论事件 二是讲触发间隔事件拉长到秒级以上，会发现单步走时不断有数据转换进来的。
我这边就两种方式都实测过。 基于外部8MHz晶振作为时钟源，利用定时器和GPIO翻转得到的输出非常准而稳。 基于内部16MHz HSI作为时钟源，利用定时器和GPIO翻转得到的输出也很准、稳，相比上面 稍微有点抖动，0 ~ 0.5us的样子。 我这边通过示波器测量和观察。
电源图没看出什么异常来。 要不将Latency 在168M下设置到最大7 试试，另外同时量测一下实际的VCC 有没有被拉低的现象。
低功耗可以考虑LIS2DW12，但是所有消费级的加速度计的长时间稳定性、温飘等参数都不如工业级专用的倾角仪的好。精度高的应用通常不会推荐消费级的器件
//初始化USART6 void USART6_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART6, ENABLE); GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_USART6); GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_USART6); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200; USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; USART_Init(USART6, &USART_InitStructure); USART_Cmd(USART6, ENABLE); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART6_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); USART_ITConfig(USART6, USART_IT_RXNE, ENABLE); } //发送数据 void USART6_SendData(uint8_t data) { USART_SendData(USART6, data); while(USART_GetFlagStatus(USART6, USART_FLAG_TC) == RESET); }
这个电源管脚对地阻抗是在应用的PCB上测的还是单独芯片测的？ 建议单独芯片测试，并且按照最小系统模式和参考例程对照手册测试功耗。 有些时候外部的器件变化或者代码的一些小细节处理模糊的话，也会表现出功耗变大。
您说的校准，软件测试过没问题，使用的也是您提到的手册。 按时校准的前提是 每次在一个位置 必须要断电后重新上电测量，要不然不准。 目前定位是旋转测量的问题。
很简单：PID对付的是稳态偏差，如果输入过大，将引起系统震荡。 解决办法是开机检查被控参数是否接近设定值，如果偏差很远（自己根据系统定），则让取消积分作用，PID仅留比例项。你认为PID可以控制的时候再投入全部PID功能，这适合于大部分的控制系统，而不仅仅是这个系统。 很多人都认为自己会做PID控制，其实这才是控制的最高境界：策略。 没有策略的PID仅仅适合于很少场合，大部分都不适应，只是你认为“可以工作了”而已。
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