LSM6DSL读出数据，z轴数据始终有偏置，当设置加速度量程为2g时，垂直地面放置，Z轴朝上，数据为：

Z轴朝下，数据为：

可以发现，z轴有一个偏置，请问LSM6DSL上电初始化后，这种情况正常么

废鱼 发表于 2021-11-22 10:25
如果X或者Y轴都是垂直的情况下，加速度值时多少？如果和Z轴一样，可能是不是某个寄存器配置错误，或者 ...

[md]芯片问题，更换芯片后，问题就没了。。。。

楼主，这个可以自己换一下矢量图，看一下Z轴实际应该是在哪个方向。正常Z轴垂直地面时，会有1g的加速度，这个是标准的重力加速度。

废鱼 发表于 2021-11-19 15:56
楼主，这个可以自己换一下矢量图，看一下Z轴实际应该是在哪个方向。正常Z轴垂直地面时，会有1g的加速度 ...

[md]正常是1g的偏置，但是我得到的数据是2g。。。竖直放置的时候，z轴朝上应该是1g，朝下是-1g吧

楼主，方便把相关寄存器打印出来看一下吗？主要是量程的配置和Z轴寄存器的值。

废鱼 发表于 2021-11-20 08:49
楼主，方便把相关寄存器打印出来看一下吗？主要是量程的配置和Z轴寄存器的值。
...

这是加速度的原始输出

废鱼 发表于 2021-11-20 08:49
楼主，方便把相关寄存器打印出来看一下吗？主要是量程的配置和Z轴寄存器的值。
...

这是CTRL1_XL寄存器读出的值

废鱼 发表于 2021-11-20 08:49
楼主，方便把相关寄存器打印出来看一下吗？主要是量程的配置和Z轴寄存器的值。
...

对应寄存器手册，

odr是104Hz Normal

fs是±4g，这里是改过的

其他都是default设置

废鱼 发表于 2021-11-20 08:49
楼主，方便把相关寄存器打印出来看一下吗？主要是量程的配置和Z轴寄存器的值。
...

acce: 35,101,2437 gyro: 1680,-630,-840 acce: 36,99,2435 gyro: 1610,-630,-770 acce: 36,101,2439 gyro: 1750,-560,-770

这是量程改为4g后的数据，可以确定的是有1500mg左右的偏置

Boston、 发表于 2021-11-21 16:17
acce: 35,101,2437
gyro: 1680,-630,-840
acce: 36,99,2435

[md]当量程设置为2g时，是满量程了所以输出1999，设置4g后，输出：z轴朝上为2400左右，z轴朝下为400左右，当无重力在z轴上时为1400左右

只能从可能的方面进行分析了，我用的DS0配置的是ODR=9。注意看一下CTRL6的USR_OFF_W配置，可能是这里的补偿配置。

废鱼 发表于 2021-11-22 09:17
只能从可能的方面进行分析了，我用的DS0配置的是ODR=9。注意看一下CTRL6的USR_OFF_W配置，可能是这里的 ...

[md]嗯，补偿值读过寄存器，就是0，而且补偿值寄存器只有8位，就算把权值寄存器设为最大的10^-6lsb，也不可能会达到1400mg

废鱼 发表于 2021-11-22 09:17
只能从可能的方面进行分析了，我用的DS0配置的是ODR=9。注意看一下CTRL6的USR_OFF_W配置，可能是这里的 ...

[md]目前测试是，x轴y轴都没有偏置，只有z轴有，等我重新换个芯片看看吧

如果X或者Y轴都是垂直的情况下，加速度值时多少？如果和Z轴一样，可能是不是某个寄存器配置错误，或者是有没有理解到的地方。

Boston、 发表于 2021-11-23 19:48
芯片问题，更换芯片后，问题就没了。。。。

也有可能是焊接问题，拆下来的重新焊接测试