两个STM32F103实现双CAN转传，串口+DMA+CAN

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STmcu.com.cn 发布时间：2020-8-12 19:05

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因项目需求，需要用两个103实现2路CAN并且数据数据由CAN1输入，CA2输出，，两个芯片通过串口连接。
调试两个103通过串口DMA通信转实现CAN节点转传数据调试笔记
利用cubemx生成了串口DMA的代码，看串口1波特率最高支持4.5Mbps我就设置了4Mbps的波特率。
在生成工程后我简单的修改了一下main函数，增加了dma发送测试发送只能发送一次，查资料后发现DMA有正常模式与循环模式，把模式设置为循环模式后能调用一次发送后可以一直发送，但是项目貌似用不上一直循环发送，所以后面又改回了正常发送模式。修改地方在stm32f1xx_hal_msp.c文件的HAL_UART_MspInit函数里hdma_usart1_tx.Init.Mode = DMA_NORMAL;
当修改完正常模式后又有奇怪的问题，多次调用只发送一次，后来经过调试，发现发送完一次后串口的状态一直为busy，所以每次调用发送都会被返回busy，在终端处理函数里面添加 huart1.State = HAL_UART_STATE_READY; 解决了
接收一直循环接收，们什么问题，只是两个芯片如果没同步的话就会出现接收开头不是第一位的情况，需要在程序里加上上电同步的机制，在通信过程中如果接受回来的一帧数据出现错误就需要重新同步。
在void DMA1_Channel5_IRQHandler(void) 函数中加上CAN发送后发现每次另一个芯片发来串口数据后会造成连续发送2帧CAN数据，经过调试后发现，HAL库打不仅打开了传输完成中断TCIE，还打开了半传输中断HTIE，也打开了传输错误中断TEIE，连续发送2帧CAN报文是连续进入接收中断服务函数2次造成，第2次是因为触发了版传输中断导致。所以发送CAN报文不能在DMA1_Channel5_IRQHandler(void)中写，需要在特定的接收中断回调函数中写。继续查看中断处理函数里，找到传输完成回调函数： hdma->XferCpltCallback(hdma); 看看hdam原型中定义了void (* XferCpltCallback)( struct __DMA_HandleTypeDef * hdma); /*!< DMA transfer complete callback */
懵逼了，不知道这个回调函数怎么写。后来网上查资料仍没有解决。某个帖子给了我灵感。这个在初始化的时候应该有指定实体函数。在stm32f1xx_hal_uart.c文件中 HAL_UART_Receive_DMA函数里的1039行有huart->hdmarx->XferCpltCallback = UART_DMAReceiveCplt; 指定了。在查看函数原型里原来就是串口接收中断回调函数。原型__weak void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
在应用层里重新编写HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)实体后，接收一次发送2帧的问题得以解决。
CAN发送：以前的底层CAN发送时通过堵塞方式发送，如果发送量比较大的话会造成很大的延时问题，系统性能下降。修改为中断发送。后得以解决。
现在满载测试芯片1接收CAN转到串口，芯片2 串口接收到通过CAN发出，500K 暂时没发现丢帧的现象。