STM32-CubeMX-实现CAN通讯

首先要安装cubemx跟Keil5两个编程软件，然后打开cubemx软件，新建一个工程项目：

    输入CPU型号：

    在右下角双击CPU具体型号：

    稍等片刻会打开如下对话框：
, U/ k$ A; j% q- U0 Z& B7 O: Q
3 d& B: G* F, s* a9 r* w    首先要配置系统的调试方式：我们选择SW方式，

6 }4 {1 |) k4 l9 @. V( N1 C    然后配置晶振源，这里选择的是外部晶振，8M，

    使能看门狗，
5 F! B! |2 i5 ], @7 O2 R; F
    使能CAN，
* h% L3 a. x( z! z2 F, h
    使能TIM2时钟源，采用内部时钟，

    配置完成后可以看到单片机管脚已经做了配置。
4 V' E9 T# Y! C( `$ v% ~3 W& ^& Z2 w+ l
    切换到Clock Configuration选项卡，配置时钟周期，这里配置为8M
0 D, N8 H2 O! @4 D! M1 W1 N
    切换到Configuration选项卡，进入CAN配置选项配置波特率如下为500Kbps。
" ~) \  {; t/ u. q% ], ?: K8 k
    配置接收中断。

    配置定时器如下为1ms定时器。

    配置定时器中断
8 p: G) ^/ `' W. c0 h7 r+ h+ L' a
# H6 q9 Q& ^& U9 e: \    配置完成后点击保存，然后点击如下按钮，生成代码
7 o) p, Y% P* S3 r% ]2 U
. F% A3 e+ C  N4 B3 B    填写工程名称，路径，编程软件等等
; [1 \: E6 _3 a% A: P. `" A
    选择生成代码的方式
% M2 S+ T0 S8 I
+ r* }0 J5 N" ?) Y! q    等待……
+ M. t9 R3 E. C0 X* l. D* X7 {    之后点击打开项目。代码生成部分完成。

    添加一些特殊配置和逻辑代码，添加CAN的配置信息函数。
( R% j3 O9 y, e
% s3 v3 l0 }" ^% ~0 f1 G

1. void Can_Config(void)
   * k! O$ p/ r8 U7 }8 G2 W
2. {
   ! J  R- k' Z7 a9 o
3.   hcan.pTxMsg = &TxMessage;
   " x" N# _9 U4 i/ w# D5 H2 @. A. X+ g" i
4.   hcan.pRxMsg = &RxMessage;
   & Y  U! Z3 V9 A9 ?# ^, U
5. 
   
6.   /*##-1- Configure CAN1 Transmission Massage #####################################*/
   ' |5 R* y' z+ \) I+ ]5 `
7.   hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
   
8.   hcan.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA;
   
9.   hcan.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD;
   
10.   hcan.pTxMsg->DLC = 8;
    
11. 
    
12.   /*##-2- Configure the CAN1 Filter ###########################################*/
    5 [/ r, W8 L1 `9 x1 D
13.   sFilterConfig.FilterNumber = 0;
    ( P+ U  X/ \/ G% C! a
14.   sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    
15.   sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;
    
16.   sFilterConfig.FilterIdHigh = 0;
    
17.   sFilterConfig.FilterIdLow = 0;
    
18.   sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;
    5 y5 ?1 z* H. M( y5 P9 \5 \
19.   sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0;
    0 I3 `. c, I) u1 d7 Z" m' C
20.   sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0;
    
21.   sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
    
22.   sFilterConfig.BankNumber = 14;
    
23.   HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);
    ! T" ]  H# S1 I& X$ S
24. }

复制代码

( d% W! W1 {% Y
在Main函数中while(1)之前调用一下即可，添加定时器启动函数：
! z4 |+ [" h: Y% Y1 ]. ^

1. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

复制代码

& x9 W" O6 m4 P3 @* j, g) X
CAN接收中断启动函数：


) u& u8 e( }" ~& F: J

1. 
   1 z1 C3 P& R/ r( I  }. a
2. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);
   * I. o1 e: E: ]& i5 X/ `3 c
3. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
4. 
   
5. Can_Config();                        //Can配置信息
   9 h9 @2 j3 ?4 T8 O( u+ \
6. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);       //定时器启动
   3 g! N( r5 @$ B5 b0 W/ k5 R
7. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//使能Can接收中断
   8 ]( d" ]8 e4 o9 w( ]7 u0 S
8. 
   6 d: F. s* u1 B* Q8 C( J
9.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

) J: o4 L/ X8 Q8 W, |1 @* w 打开stm32f1xx_it.c文件，找到如下函数，添加接收中断启动函数：

& Z' z6 B  O: c& q+ O+ D: M6 _
- l; ^3 R; `; t" C* o: D

1. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);

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% c% P3 C$ ~4 C1 x5 e 注意：接收中断启动函数使能一次只进一次中断，所以中断退出前要再次使能。
: P4 D, v6 \$ V/ }2 R, G' R

8 ?6 B1 |. S, s& H2 N

1. 
   
2. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
   
3. {
   
4.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
   
5. 
   
6.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
   2 ?! b+ h8 f8 d6 f4 q+ u: x
7.   HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
   - o$ y( y4 I" m+ y8 e# l, z' m
8.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
   * g( N6 f% R/ a
9.   HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//ʹÄÜCAN½ÓÊÕ
   7 @3 j" `# ]0 @3 k, j  s
10.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
    
11. }

复制代码

- R3 S: K/ K: h( \
添加CAN接收服务函数：
9 k+ w( U( K; V0 c

1. HAL_CAN_RxCpltCallback

复制代码

  说明：该函数在stm32f1xx_hal_can.c文件中已经有定义，它的定义方式如下：


; f. K, F' s( f0 P

1. __weak void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)

复制代码

. }3 q/ N; `! N/ e! }* M' K
# @9 C  v% P3 R函数前面的__weak关键字意思是如果有同样的定义，先执行没有__weak关键字的函数，所以当我们定义了HAL_CAN_RxCpltCallback函数后，编译器会先编译我们定义的函数，而忽略系统定义的该函数。当我们没有定义该函数时，系统会编译带有__weak关键字的函数。

" g: q1 H. ~" ^/ e$ D: z

1. 
   $ n3 {, F4 P2 g1 s
2. void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
   
3. {
   & `4 t" X  K- A
4.     unsigned short int speed;
   
5.     switch(hcan->pRxMsg->StdId)
   
6.     {//根据ID处理数据
   
7.         case 0x123://
   % q6 w* _$ p, M8 u# S  a# M) W9 A
8.         /*在此添加数据处理逻辑*/
   
9.         break;
   
10.         default:
    
11.         break;
    
12.      }
    
13. }

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添加CAN发送函数：
( d/ r" j6 q: j# d5 W
7 J! Q; W8 Z6 D1 b! i

1. /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
2.   while (1)
   & N, S+ C, ~1 {/ t+ Y! y
3.   {
   
4.         HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg); //喂狗函数
   
5. 
   $ Z! w( U$ o% B: o" C: a
6.         if(Can_Trans_Timer == 0)
   
7.         {//每100ms发送一次数据
   
8.             Can_Trans_Timer = 100;
   ( e) \. K+ v* G) a+ i% f
9. 
   
10. 
    
11.             hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
    
12. 
    
13.             hcan.pTxMsg->Data[0] = 'C';
    
14.             hcan.pTxMsg->Data[1] = 'A';
    
15.             hcan.pTxMsg->Data[2] = 'N';
    
16.             hcan.pTxMsg->Data[3] = ' ';
    ( V, ]* c% q& }4 n# l
17.             hcan.pTxMsg->Data[4] = 'T';
    7 Q0 X! K: ?6 N
18.             hcan.pTxMsg->Data[5] = 'E';
    
19.             hcan.pTxMsg->Data[6] = 'S';
    7 g9 d$ L5 r" m0 T
20.             hcan.pTxMsg->Data[7] = 'T';
    
21. 
    : j! w, y9 P# {( _
22. 
    
23.             HAL_CAN_Transmit(&hcan, 200);//发送一帧数据
    
24.         }
    
25.     }
    
26.   /* USER CODE END WHILE */

复制代码

1 f# w7 M& a" W: I; S
$ [7 X9 D3 l$ z8 ?! C4 S' r& U在定时器函数中添加定时器代码：

* v' z: y. h2 V9 q$ w( E4 m2 B1 {; Z

1. 
   6 f- b, A$ t6 [- ]! J' ^, H
2. void TIM2_IRQHandler(void)
   * d/ d; ?% s3 D4 L( ~6 v8 n
3. {
   
4.   /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 0 */
   
5.   if(Can_Trans_Timer > 0)          Can_Trans_Timer--;
   : R% l; J( N* h
6.   /* USER CODE END TIM2_IRQn 0 */
   4 k' \; T! j2 C2 a% c% i$ R* u* h
7.   HAL_TIM_IRQHandler(&htim2);
   $ l1 ~8 \% e' x
8.   /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 1 */
   8 D* M- }$ }4 Z& z
9. 
   % k: U: |- O; X( l9 S
10. 
    / a6 V) ]2 Q7 Y7 i# u) e# @6 N
11.   /* USER CODE END TIM2_IRQn 1 */
    
12. }

复制代码

6 z% V/ f2 c( {1 _5 L2 s
9 v6 G5 L- O! F5 e0 P8 ] 说明：在往工程中添加代码时要注意，不要任意往里面添加代码，要在注释着USER CODE BEGIN的地方添加代码，这样在重新生成代码时才不至于将已经写好的代码覆盖掉，如下


0 N' i& n' o/ M5 s5 A+ \

1. 
   
2. /* USER CODE BEGIN Includes */

复制代码

1 N7 ?2 `2 ?$ H6 ?* ?/ n3 z
( E( S# m, |# k) ^+ T$ k

" v" ?4 ~. H: s6 R3 Y
3 y' W1 H5 ?5 P, j" O; G

2 c# j0 s/ p$ Y& C- Y2 \



+ h: r0 L: v/ E1 ?. s$ o5 v" ^


3 D# I6 C- P( m

新版的HAL已經不是這樣寫了。