STM32-CubeMX-实现CAN通讯

! Y- R# p  {) C, _/ r4 _" `
首先要安装cubemx跟Keil5两个编程软件，然后打开cubemx软件，新建一个工程项目：

  F- C, ]& C" G0 M$ L. P" q    输入CPU型号：
2 d( a" B) c" C7 h1 `
8 c, E+ P7 o" v    在右下角双击CPU具体型号：
1 d' Q. q- _% P# g+ I
    稍等片刻会打开如下对话框：

    首先要配置系统的调试方式：我们选择SW方式，

    然后配置晶振源，这里选择的是外部晶振，8M，

    使能看门狗，
* q, L/ ]8 l8 O3 N
6 B4 q! M" d" [5 n. i; w; ~    使能CAN，
$ F8 D5 f. ^+ A/ c1 s3 f* ?
    使能TIM2时钟源，采用内部时钟，

    配置完成后可以看到单片机管脚已经做了配置。

% m- i: k7 B  n5 Y  n4 X- d    切换到Clock Configuration选项卡，配置时钟周期，这里配置为8M

    切换到Configuration选项卡，进入CAN配置选项配置波特率如下为500Kbps。

6 |+ Y9 C9 V$ Q1 `6 Q9 _2 {    配置接收中断。
7 J/ m" k6 R8 m& ?
9 K- K' @0 o, H  O% e8 {: l) I    配置定时器如下为1ms定时器。
" W) W! C/ x4 f  B7 @' P2 m# |& {3 A, }
$ ?4 Y3 J% G' t" x0 G* U. \    配置定时器中断

. C1 ~2 h" |& \9 T: G$ J# F    配置完成后点击保存，然后点击如下按钮，生成代码

0 u; I/ A6 }) w* y* l+ t( ~7 D    填写工程名称，路径，编程软件等等

    选择生成代码的方式
4 C/ u- s2 ?: U
    等待……
    之后点击打开项目。代码生成部分完成。
3 Q2 Z: C9 Z( A9 _4 G4 o, C+ T7 Q
    添加一些特殊配置和逻辑代码，添加CAN的配置信息函数。
( G  F2 p7 T/ J  A3 e  i
+ |, @; R! m8 c& E' K6 X5 }" D

1. void Can_Config(void)
   
2. {
   ! ~7 _7 t) K4 ]7 l+ u# l8 b9 C5 j
3.   hcan.pTxMsg = &TxMessage;
   
4.   hcan.pRxMsg = &RxMessage;
   
5. 
   
6.   /*##-1- Configure CAN1 Transmission Massage #####################################*/
   / |/ s' Z2 I3 w7 D) G) T9 w
7.   hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
   
8.   hcan.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA;
   
9.   hcan.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD;
   % Q& Q, `% S  H
10.   hcan.pTxMsg->DLC = 8;
    
11. 
    
12.   /*##-2- Configure the CAN1 Filter ###########################################*/
    
13.   sFilterConfig.FilterNumber = 0;
    
14.   sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    
15.   sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;
    
16.   sFilterConfig.FilterIdHigh = 0;
    . r" M: E' z( g
17.   sFilterConfig.FilterIdLow = 0;
    & i! Q4 F; V; Y  t/ Q1 Y
18.   sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;
    + l& S* ?" M" {0 h- y) j
19.   sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0;
    $ F/ `7 S3 J' K; m- ]
20.   sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0;
    3 {  t0 B4 T$ b* D/ c2 C
21.   sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
    $ P4 L1 Y( V' L2 |) F3 y
22.   sFilterConfig.BankNumber = 14;
    
23.   HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);
    * I( l$ K1 J; _; e+ @) h3 @: \# I
24. }

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* }; b+ \. l0 l% M0 |7 |4 N7 R
  ?( m: d7 ~( ~" d$ p7 L4 D) f+ K

在Main函数中while(1)之前调用一下即可，添加定时器启动函数：
! ^+ v, g, }" x8 w

! P) N' C5 r8 r2 b

1. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

复制代码

' r* z! B( t6 a8 i7 |( ^
- o8 O: @* i5 G$ c: L7 u! fCAN接收中断启动函数：
2 {; r) a: j( o3 l
# w4 ?0 e& R; l
6 @4 C( b1 `9 j: h) g

1. 
   
2. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);
   5 g. E* F) ~  P- W) A* N
3. /* USER CODE BEGIN 2 */
   7 r0 _8 j; S- Z3 e3 L
4. 
   
5. Can_Config();                        //Can配置信息
   
6. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);       //定时器启动
   
7. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//使能Can接收中断
   ; E6 i3 o3 p' C9 y
8. 
   
9.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

& o# C! Y$ Y+ f" ?# _ 打开stm32f1xx_it.c文件，找到如下函数，添加接收中断启动函数：


5 Y+ S# e1 i( m1 S  J) S

1. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);

复制代码

4 v* u' p; {8 k  N
注意：接收中断启动函数使能一次只进一次中断，所以中断退出前要再次使能。

1. 
   
2. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
   
3. {
   
4.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
   
5. 
   * o2 s+ q+ d% K0 ^6 [% W! m
6.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
   
7.   HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
   
8.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
   
9.   HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//ʹÄÜCAN½ÓÊÕ
   
10.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
    2 W* z& a9 C: E# p2 h9 F
11. }

复制代码

& `& q. r! r. x& v9 ^添加CAN接收服务函数：
, q  b/ \* l6 K2 A2 k2 e
! h& H( N; y8 y' y
' R8 |: [6 A9 l

1. HAL_CAN_RxCpltCallback

复制代码

2 U' d9 l: e+ c4 g- V6 a5 J3 l3 [  说明：该函数在stm32f1xx_hal_can.c文件中已经有定义，它的定义方式如下：

1. __weak void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)

复制代码

函数前面的__weak关键字意思是如果有同样的定义，先执行没有__weak关键字的函数，所以当我们定义了HAL_CAN_RxCpltCallback函数后，编译器会先编译我们定义的函数，而忽略系统定义的该函数。当我们没有定义该函数时，系统会编译带有__weak关键字的函数。

0 ?! r+ u- H$ p; t- ^* G
" V1 I( G0 E2 B) V5 @+ H: o

1. 
   
2. void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
   
3. {
   
4.     unsigned short int speed;
   
5.     switch(hcan->pRxMsg->StdId)
   
6.     {//根据ID处理数据
   6 \& S6 M/ s& E
7.         case 0x123://
   0 b9 e( Z/ Z' T- y( l8 \
8.         /*在此添加数据处理逻辑*/
   
9.         break;
   
10.         default:
    
11.         break;
    
12.      }
    
13. }

复制代码

& a4 d5 x1 k: u
添加CAN发送函数：


* j3 H; j' V* R- n/ D( J& s2 i

1. /* USER CODE BEGIN WHILE */
   5 p! a3 n1 G+ v, x; l( l
2.   while (1)
   : z1 E# L* r4 W1 T8 Z3 j
3.   {
   
4.         HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg); //喂狗函数
   
5. 
   
6.         if(Can_Trans_Timer == 0)
   7 v- {0 t* {* P9 e6 o$ q5 c, p7 B: h
7.         {//每100ms发送一次数据
   
8.             Can_Trans_Timer = 100;
   
9. 
   5 U: \7 _9 E3 g& o
10. 
    $ W( m: m: V# S6 Q
11.             hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
    $ B' ^4 t4 R. s  x7 |8 ]" K0 @6 C
12. 
    
13.             hcan.pTxMsg->Data[0] = 'C';
    / j" B+ S5 H7 c& b
14.             hcan.pTxMsg->Data[1] = 'A';
    3 Z0 o4 P. R7 D) H& o- `
15.             hcan.pTxMsg->Data[2] = 'N';
    ( o. o; Y7 W+ S7 U, A  c
16.             hcan.pTxMsg->Data[3] = ' ';
    + v2 o! B3 ^% s. g, I
17.             hcan.pTxMsg->Data[4] = 'T';
    ( @: Q- P4 L6 ~. L# X' S9 y, f
18.             hcan.pTxMsg->Data[5] = 'E';
    9 N8 m9 `5 ?9 y% F  h. s4 ^
19.             hcan.pTxMsg->Data[6] = 'S';
    - w9 J/ G) e. ]; g" W" Y8 g) w9 N
20.             hcan.pTxMsg->Data[7] = 'T';
    
21. 
    ( v+ G5 S* C" J$ Y8 p. ]
22. 
    ' \9 v, }. C% W8 j* l  @0 M
23.             HAL_CAN_Transmit(&hcan, 200);//发送一帧数据
    
24.         }
    , `& ~3 b0 v) x" N3 J6 I
25.     }
    ; T* t0 ]% A/ v% }1 w
26.   /* USER CODE END WHILE */

复制代码

在定时器函数中添加定时器代码：

1. 
   - [  f) x$ Y: g( c& u( m
2. void TIM2_IRQHandler(void)
   
3. {
   
4.   /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 0 */
   
5.   if(Can_Trans_Timer > 0)          Can_Trans_Timer--;
   9 b) @# S% h) H% [, u4 l
6.   /* USER CODE END TIM2_IRQn 0 */
   
7.   HAL_TIM_IRQHandler(&htim2);
   % a: Q# {/ L1 }/ M4 H
8.   /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 1 */
   
9. 
   * i$ i6 C1 }& S) f3 g
10. 
    / m7 h! z# z7 g
11.   /* USER CODE END TIM2_IRQn 1 */
      @# ?, D  z! w8 U+ U* l
12. }

复制代码

' y9 o! V6 O* F, C, F* z 说明：在往工程中添加代码时要注意，不要任意往里面添加代码，要在注释着USER CODE BEGIN的地方添加代码，这样在重新生成代码时才不至于将已经写好的代码覆盖掉，如下
1 l4 V! l# n; w0 l

1. 
   6 T! j( H4 E- d# L
2. /* USER CODE BEGIN Includes */

复制代码

& j9 V2 n7 _/ `+ c! F
9 a! ~9 h) z1 K& d0 q



% U, ~9 M0 v' k* H# o

7 g, S& k$ e' X3 n

( ]# n( T$ E. I& m* _/ o. L6 x/ f7 `
# e  b( x$ D3 G+ G. y) w

新版的HAL已經不是這樣寫了。