STM32-CubeMX-实现CAN通讯

  ~' P, X7 w5 \首先要安装cubemx跟Keil5两个编程软件，然后打开cubemx软件，新建一个工程项目：
5 t( P  C  y! W* Y8 y: Z! C
    输入CPU型号：
9 g. _  N4 f$ n! \
, P5 @' n9 E- l. j    在右下角双击CPU具体型号：

    稍等片刻会打开如下对话框：

5 q( b/ t: p0 y1 c    首先要配置系统的调试方式：我们选择SW方式，
8 |; T4 W+ J* j6 d: x
8 n3 B  l2 a4 E" T$ `- d    然后配置晶振源，这里选择的是外部晶振，8M，
- r# }4 `: U) C& X
    使能看门狗，

$ J! r% _% |9 V" F0 _! K, L    使能CAN，

    使能TIM2时钟源，采用内部时钟，

& f) k+ Y0 D5 y! |/ `    配置完成后可以看到单片机管脚已经做了配置。
: o4 u4 e( A9 r3 U8 h: @. T
    切换到Clock Configuration选项卡，配置时钟周期，这里配置为8M

* u% U. p' V9 U' o  t1 w    切换到Configuration选项卡，进入CAN配置选项配置波特率如下为500Kbps。
* w, \2 i5 Q2 B( S5 \; T# p" r
% Z( a: ]! j. G( O. E8 G8 u3 y    配置接收中断。
0 f# Z' Y, H& p- O& c
    配置定时器如下为1ms定时器。

$ R) E: y4 D# o% z2 R    配置定时器中断

3 h! M3 j( c9 O0 B, @# ~( |    配置完成后点击保存，然后点击如下按钮，生成代码
. [# `* @) F. _5 g# b
    填写工程名称，路径，编程软件等等
; K9 m5 S) W) L1 o4 b2 i0 F7 f3 \1 f
    选择生成代码的方式

    等待……
5 u1 p+ B0 J5 c+ M% p    之后点击打开项目。代码生成部分完成。

    添加一些特殊配置和逻辑代码，添加CAN的配置信息函数。
5 x: g5 C5 b  ?2 q, N7 m' |' X

1. void Can_Config(void)
   
2. {
   
3.   hcan.pTxMsg = &TxMessage;
   5 Z6 F* v9 K, {
4.   hcan.pRxMsg = &RxMessage;
   
5. 
   . O" ~+ x0 `6 T6 B
6.   /*##-1- Configure CAN1 Transmission Massage #####################################*/
   
7.   hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
   
8.   hcan.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA;
   0 E; k  f. d& Z3 u# U
9.   hcan.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD;
   & `+ L2 o, ]# m
10.   hcan.pTxMsg->DLC = 8;
    2 v  J& F# }8 W* r+ h8 b
11. 
    2 a" C) E) q) e! j; E  \4 q- D
12.   /*##-2- Configure the CAN1 Filter ###########################################*/
    " f1 `- e$ e  W% X- b
13.   sFilterConfig.FilterNumber = 0;
    0 I# h; G. m) X9 V6 j0 g& l% q) ?
14.   sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    1 i8 b# P3 @1 e' F, j# i
15.   sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;
    
16.   sFilterConfig.FilterIdHigh = 0;
    
17.   sFilterConfig.FilterIdLow = 0;
    2 H) s% I2 q# a, E- M
18.   sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;
      Z2 E" b+ A! Y4 W" N) `) [, @9 g2 E
19.   sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0;
    
20.   sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0;
    
21.   sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
    ; L' Z4 X6 ]3 e3 L% N* V4 |
22.   sFilterConfig.BankNumber = 14;
    
23.   HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);
    + }  S' A$ o7 d' N0 Z  c
24. }

复制代码

. W3 i5 V2 I( ^# ~


在Main函数中while(1)之前调用一下即可，添加定时器启动函数：


# E; ]+ I" p; g2 j: H

1. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

复制代码

$ w4 |( u9 y' c0 m* S
% z4 l* ~& P- N. J' o2 W; ?CAN接收中断启动函数：
# k/ ^% N5 l; U

1. 
   7 G' g! M4 }4 ~1 ]4 ?; |& K0 w
2. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);
   3 \4 O+ Z/ i  L3 ?- t2 D9 J1 Q$ O  O
3. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
4. 
   , W: F6 U4 {7 [3 Q
5. Can_Config();                        //Can配置信息
   " t, l6 z# K& k. C5 @
6. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);       //定时器启动
   
7. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//使能Can接收中断
   
8. 
   
9.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

" |. e# B% x/ w# S+ U8 k/ n 打开stm32f1xx_it.c文件，找到如下函数，添加接收中断启动函数：
5 ~; I* o8 ]& W, d5 I% O" c/ {

- m- l: y& \; A* l# V, R

1. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);

复制代码

, V) V9 i7 b$ Y" M1 i
注意：接收中断启动函数使能一次只进一次中断，所以中断退出前要再次使能。
/ o* v8 U9 d* Z1 t" J1 I; k
$ [# p0 P5 B  V; T6 z$ E

1. 
   7 v" b3 S8 m6 F  H
2. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
   
3. {
   5 J& R* v7 m( e" k, M8 I& x8 }9 E
4.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
   
5. 
   7 ?- E9 u: ?5 S3 J$ U" C0 f
6.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
   6 ^  U+ j2 t6 J! f3 C& Y, C' Q
7.   HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
   
8.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
   ( {5 E! J4 ]0 ^0 A# Y1 t2 M9 K+ A
9.   HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//ʹÄÜCAN½ÓÊÕ
   
10.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
    
11. }

复制代码

- J5 O& y" u% x; w/ y8 ^! I- O
添加CAN接收服务函数：
5 F7 j* {: U& Z+ Q9 f  ~2 X. E5 o

1. HAL_CAN_RxCpltCallback

复制代码

1 {( G3 w, T0 o/ o* D& Q9 E
  说明：该函数在stm32f1xx_hal_can.c文件中已经有定义，它的定义方式如下：


1 ~; I  G& f& A/ l

1. __weak void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)

复制代码

函数前面的__weak关键字意思是如果有同样的定义，先执行没有__weak关键字的函数，所以当我们定义了HAL_CAN_RxCpltCallback函数后，编译器会先编译我们定义的函数，而忽略系统定义的该函数。当我们没有定义该函数时，系统会编译带有__weak关键字的函数。
5 d) w; m6 ^( b) B3 g

1. 
   
2. void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
   
3. {
   
4.     unsigned short int speed;
   2 {9 M. l* D- `. |! ]
5.     switch(hcan->pRxMsg->StdId)
   : d  s9 u# o& d- L0 `1 F
6.     {//根据ID处理数据
   
7.         case 0x123://
   
8.         /*在此添加数据处理逻辑*/
   / A! a$ I0 s% ^- I
9.         break;
   
10.         default:
    
11.         break;
    # H9 J8 L' d+ `/ m- l
12.      }
    6 _, n, E, I- L. Q6 d: ?
13. }

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( ^7 h0 @; I! y  m  s9 s+ z' z
% `* p. I. I) v/ Q4 u+ m# L, b: g 添加CAN发送函数：

# m( M* F& Z  t3 m) V; z
9 n& I$ p; Q( X7 r& ?

1. /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
2.   while (1)
   
3.   {
   0 y5 U4 C: S( Z( Y: W& }/ {0 S
4.         HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg); //喂狗函数
   
5. 
   3 Z' G7 v2 a. D: s6 i
6.         if(Can_Trans_Timer == 0)
   ! p6 g7 S- `- p
7.         {//每100ms发送一次数据
   
8.             Can_Trans_Timer = 100;
     r" u/ F" g1 a& X
9. 
   3 I0 w4 `, o0 }# E9 |7 `" ?
10. 
    ; L2 I# m6 w- [. w7 c
11.             hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
    
12. 
    
13.             hcan.pTxMsg->Data[0] = 'C';
    
14.             hcan.pTxMsg->Data[1] = 'A';
    5 m- c  @! a& M. ]5 G0 Q' W
15.             hcan.pTxMsg->Data[2] = 'N';
    
16.             hcan.pTxMsg->Data[3] = ' ';
    
17.             hcan.pTxMsg->Data[4] = 'T';
    
18.             hcan.pTxMsg->Data[5] = 'E';
    ) a, W) t* u2 N# o5 z/ m
19.             hcan.pTxMsg->Data[6] = 'S';
    
20.             hcan.pTxMsg->Data[7] = 'T';
    8 {! e% O' [4 z  Z1 m* l& H8 ?! Z( F
21. 
    . `7 S4 E3 S2 |! I6 b. y' V
22. 
    ' Y( e  T6 g7 L0 K9 u1 ?
23.             HAL_CAN_Transmit(&hcan, 200);//发送一帧数据
    
24.         }
    
25.     }
    " a3 @* ^  j* I0 M4 N  |
26.   /* USER CODE END WHILE */

复制代码

4 D4 n  l5 N; G$ c8 x
在定时器函数中添加定时器代码：
1 q6 F# Y% K; A5 L
5 B# N% m- S* N% }1 Y
0 l3 [# L% E. }* W% R! }

1. 
   
2. void TIM2_IRQHandler(void)
   
3. {
   
4.   /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 0 */
   + j7 s# R& q0 K8 ~: `" o
5.   if(Can_Trans_Timer > 0)          Can_Trans_Timer--;
   
6.   /* USER CODE END TIM2_IRQn 0 */
   
7.   HAL_TIM_IRQHandler(&htim2);
   
8.   /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 1 */
   
9. 
   ; c/ L, H- W, ?+ v
10. 
    
11.   /* USER CODE END TIM2_IRQn 1 */
    
12. }

复制代码

$ \6 A  l5 |$ E
- J) C" {# T1 |" ^ 说明：在往工程中添加代码时要注意，不要任意往里面添加代码，要在注释着USER CODE BEGIN的地方添加代码，这样在重新生成代码时才不至于将已经写好的代码覆盖掉，如下

5 A! K% \! T5 x

1. 
   
2. /* USER CODE BEGIN Includes */

复制代码

; x1 w2 l% X( c0 E


& C, k3 g3 v# _6 L, }6 L
2 ~; z' e3 W7 r9 z$ ^, l8 H

1 w: A% _' G( R  m2 K

5 @* `) f7 I# J6 U( i" `' Z
7 Z# w3 A% o- _7 v0 X( ]. |8 K
, l$ C6 F0 I% l7 w
# S0 n$ g) g$ s3 d2 E: X
1 _, A7 }% j: A3 f/ i7 K4 H
" o$ V9 c: P+ l/ d- M3 j( f

新版的HAL已經不是這樣寫了。