STM32-CubeMX-实现CAN通讯

首先要安装cubemx跟Keil5两个编程软件，然后打开cubemx软件，新建一个工程项目：
/ J6 C: K1 y  W$ E3 x$ F% B
3 Y' M; G( A: t1 _2 s) D2 }    输入CPU型号：
, X6 ^, H' z9 N. q: \
: Q  V; r6 R; m; @' e5 y4 I# {    在右下角双击CPU具体型号：

    稍等片刻会打开如下对话框：

    首先要配置系统的调试方式：我们选择SW方式，

    然后配置晶振源，这里选择的是外部晶振，8M，
+ V6 q9 ]# b7 x6 `6 q( `
    使能看门狗，
" z# z. v4 n& @, u
    使能CAN，

    使能TIM2时钟源，采用内部时钟，

    配置完成后可以看到单片机管脚已经做了配置。
  f5 Z6 D5 o1 q$ E6 |9 [$ \+ ?
    切换到Clock Configuration选项卡，配置时钟周期，这里配置为8M

; M& [# K$ e2 A% t" |* H7 `" x    切换到Configuration选项卡，进入CAN配置选项配置波特率如下为500Kbps。

    配置接收中断。

# f5 y- t3 a! F5 Z    配置定时器如下为1ms定时器。
% i# g6 |/ M4 v9 Q5 {
    配置定时器中断

    配置完成后点击保存，然后点击如下按钮，生成代码
3 O9 p) W4 t+ o3 g( ?8 J' g
    填写工程名称，路径，编程软件等等

# p9 }( C8 U) ?* @: J" c    选择生成代码的方式
- W9 _- X& [3 m0 }; A( V. `
    等待……
. w5 d- H3 G2 c" @1 g* s0 U: p    之后点击打开项目。代码生成部分完成。

$ {+ Q; [8 n, d5 C: v. W    添加一些特殊配置和逻辑代码，添加CAN的配置信息函数。


2 A& j9 Q- a+ a+ H+ k' R% N6 A

1. void Can_Config(void)
   
2. {
   
3.   hcan.pTxMsg = &TxMessage;
   ( j  |  ?& a& |6 m/ B2 a
4.   hcan.pRxMsg = &RxMessage;
   
5. 
   8 u# B$ c2 X' U& a, d
6.   /*##-1- Configure CAN1 Transmission Massage #####################################*/
   
7.   hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
   $ P* F* m/ f. e# O; T) V- [
8.   hcan.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA;
   0 m' H# q/ D: A
9.   hcan.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD;
   % L  K, Q4 d* i; p
10.   hcan.pTxMsg->DLC = 8;
    
11. 
    
12.   /*##-2- Configure the CAN1 Filter ###########################################*/
    
13.   sFilterConfig.FilterNumber = 0;
    
14.   sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    * f' n, ~" L. M: c7 D& e
15.   sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;
    5 X2 C, x7 {1 m6 y1 p7 @; D. m! }0 t
16.   sFilterConfig.FilterIdHigh = 0;
    2 c* z& O. V$ J9 _
17.   sFilterConfig.FilterIdLow = 0;
    
18.   sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;
      H# ~: \) d' b7 U
19.   sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0;
    ' b6 ]1 ?# @1 ]: I. K
20.   sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0;
    
21.   sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
    
22.   sFilterConfig.BankNumber = 14;
    $ y7 c9 ^; V' X+ e$ F5 g
23.   HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);
    
24. }

复制代码

8 D4 W9 g5 d" e
* ^  n& J1 P( {$ Y( G
% S" [/ c. J3 b7 `
5 Z) I, P- A2 S! J0 t% x1 J在Main函数中while(1)之前调用一下即可，添加定时器启动函数：
' ^5 d% i3 T4 n
4 o! i6 g/ U. A( `

1. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

复制代码

+ ~- ^& d. d, Z/ _$ V7 N
; s/ x% s" R2 y( F3 yCAN接收中断启动函数：

; X$ ?  C6 N; k0 F) E

1. 
   
2. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);
   
3. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
4. 
   & ^/ v% x* f7 u
5. Can_Config();                        //Can配置信息
   7 [7 J/ J4 [8 k5 S5 ~. z7 t) t/ x
6. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);       //定时器启动
   . n3 q( v6 e  ^6 J( ?4 e: M) {: m
7. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//使能Can接收中断
   & Y% J; B$ a5 `7 q( F% p
8. 
   
9.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

" ?5 D- c9 [( C/ W( {
4 H- P6 I) ^% q* P4 R 打开stm32f1xx_it.c文件，找到如下函数，添加接收中断启动函数：
: }% M" V" s3 R: B; Q8 s
! f+ L( f/ [$ s! M7 _: T  t
  {/ q- r, H2 X, p- ^8 N) p. v

1. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);

复制代码

注意：接收中断启动函数使能一次只进一次中断，所以中断退出前要再次使能。
8 n$ ]1 z8 K; m& c- _2 }( q; U

1. 
   , ~* @4 W0 y* R7 `( ~5 n( t( M) N
2. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
   
3. {
   4 l8 \+ H% r: O1 H: D) \- z" K
4.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
   
5. 
   / i$ i9 n& E: W3 C6 D. z2 a
6.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
   9 E' r, j/ `( P" h* t/ Y
7.   HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
   
8.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
   
9.   HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//ʹÄÜCAN½ÓÊÕ
   
10.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
    
11. }

复制代码

6 {8 Z8 k) L7 o1 c; W7 {! Z, j
添加CAN接收服务函数：

  i: x9 G2 F$ v% D0 w+ ]9 C
0 N; A) y0 [5 q3 f3 ?

1. HAL_CAN_RxCpltCallback

复制代码

. H7 n/ b! R0 I  说明：该函数在stm32f1xx_hal_can.c文件中已经有定义，它的定义方式如下：

1. __weak void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)

复制代码

* V/ D( [9 Q5 W8 `. [& J
函数前面的__weak关键字意思是如果有同样的定义，先执行没有__weak关键字的函数，所以当我们定义了HAL_CAN_RxCpltCallback函数后，编译器会先编译我们定义的函数，而忽略系统定义的该函数。当我们没有定义该函数时，系统会编译带有__weak关键字的函数。

7 g, B! t5 p8 c; C2 L0 D

1. 
   
2. void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
   # E* I" T* o6 Z+ D& W. B
3. {
   
4.     unsigned short int speed;
   $ b* S1 j3 e  }) [4 `5 h" n
5.     switch(hcan->pRxMsg->StdId)
   
6.     {//根据ID处理数据
   " P* c; D! B* J) r5 X: P
7.         case 0x123://
   & s6 ~! A6 K. y/ B- i9 _" j& J7 T0 M
8.         /*在此添加数据处理逻辑*/
   
9.         break;
   , ~$ ^5 ]- }# l1 t
10.         default:
    ( B' ^) ^8 B# c6 {+ |7 L, d
11.         break;
    
12.      }
    ! D3 m3 C7 V3 |9 A- J0 c0 c" P; y
13. }

复制代码

添加CAN发送函数：

6 A1 S9 Z5 u9 g+ \% i

1. /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
2.   while (1)
   
3.   {
     J6 ^- M- l/ Q+ {% d
4.         HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg); //喂狗函数
   8 X# S# X4 L6 h  {8 }* S
5. 
   / F: g: u8 r" L0 @8 }  O
6.         if(Can_Trans_Timer == 0)
     x* F: `: c" Y/ {) B; p% f
7.         {//每100ms发送一次数据
   
8.             Can_Trans_Timer = 100;
   & M! M" R7 y) O9 V( |/ a
9. 
   
10. 
    
11.             hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
    ' d6 D: x4 V" N# r. ~$ R
12. 
    5 X" q" f& V9 A7 I
13.             hcan.pTxMsg->Data[0] = 'C';
    
14.             hcan.pTxMsg->Data[1] = 'A';
    
15.             hcan.pTxMsg->Data[2] = 'N';
    
16.             hcan.pTxMsg->Data[3] = ' ';
    ; @+ F$ f2 z+ z: R/ Y
17.             hcan.pTxMsg->Data[4] = 'T';
    . L6 L" d! E3 }2 B! o+ z4 D
18.             hcan.pTxMsg->Data[5] = 'E';
    0 ]: o; P2 T- r: a4 ^' h6 X' ^  }
19.             hcan.pTxMsg->Data[6] = 'S';
    
20.             hcan.pTxMsg->Data[7] = 'T';
    
21. 
    
22. 
    
23.             HAL_CAN_Transmit(&hcan, 200);//发送一帧数据
    4 q+ Y8 Y+ E8 D1 X$ Y/ _7 [
24.         }
    5 C5 G2 I% Y( D
25.     }
    
26.   /* USER CODE END WHILE */

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在定时器函数中添加定时器代码：

1. 
   
2. void TIM2_IRQHandler(void)
   ! y0 W% b) \) E' |  x. ~4 v( R
3. {
   
4.   /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 0 */
   ' q( r( r. a) v/ M
5.   if(Can_Trans_Timer > 0)          Can_Trans_Timer--;
   
6.   /* USER CODE END TIM2_IRQn 0 */
   
7.   HAL_TIM_IRQHandler(&htim2);
   
8.   /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 1 */
   
9. 
   * S+ ?, o2 Q' j2 ?( o. @  ^
10. 
    - @" U+ q( o0 V& m2 p: C9 z3 \: Q, P3 r) Q
11.   /* USER CODE END TIM2_IRQn 1 */
      ^2 }) I# ~* J4 h
12. }

复制代码

说明：在往工程中添加代码时要注意，不要任意往里面添加代码，要在注释着USER CODE BEGIN的地方添加代码，这样在重新生成代码时才不至于将已经写好的代码覆盖掉，如下
/ m5 l6 O, L, q& _2 X6 L. E. e$ z

4 l8 I. y" G. D" Y

1. 
   
2. /* USER CODE BEGIN Includes */

复制代码

1 E+ f7 {. `# @( `9 N; r# |
  g0 L, t8 S, @0 C
4 n, N  j5 d4 [


  j1 l3 m  F  @* |) F


. Z- ^5 S7 D' d



1 y$ \; C3 ?4 A+ W: M

新版的HAL已經不是這樣寫了。