STM32-CubeMX-实现CAN通讯

/ c: d6 X  a0 d  K1 p
首先要安装cubemx跟Keil5两个编程软件，然后打开cubemx软件，新建一个工程项目：

7 j" O+ V2 {6 i6 ~. M7 a    输入CPU型号：

    在右下角双击CPU具体型号：

( k; m" Y! Q1 k; D6 ?* ^- {& L    稍等片刻会打开如下对话框：
* F# _$ ]) M5 w: }& G4 k6 A; k
    首先要配置系统的调试方式：我们选择SW方式，

, S( M) \  K9 D    然后配置晶振源，这里选择的是外部晶振，8M，
5 B) o- I. H4 u. n. f- u
    使能看门狗，

) w4 l2 i) I! Y    使能CAN，

' l7 M1 q5 B1 t1 b0 Q, I7 N9 N' L    使能TIM2时钟源，采用内部时钟，
& @8 T1 g# R% W* }" R
    配置完成后可以看到单片机管脚已经做了配置。

* s+ z1 |' A; j, y$ ~    切换到Clock Configuration选项卡，配置时钟周期，这里配置为8M

- O. H* s6 R4 r1 i- o" }    切换到Configuration选项卡，进入CAN配置选项配置波特率如下为500Kbps。

    配置接收中断。

3 [5 I4 i" q, ]1 Q9 c    配置定时器如下为1ms定时器。
* Z3 f% K9 t  y3 v, |" n) V
8 t6 z7 L) u$ @& l& c( A% X& y    配置定时器中断

( O8 }, ]' R% K! s& @) |. g8 y" L4 A    配置完成后点击保存，然后点击如下按钮，生成代码

    填写工程名称，路径，编程软件等等
9 N2 s) C* R' J6 l8 q
9 _# E; \1 t2 t+ d1 V    选择生成代码的方式

    等待……
) I# z4 q8 R$ V+ ~4 s4 d    之后点击打开项目。代码生成部分完成。
/ y* F1 L$ V' S  L
, I8 {# k5 A/ K9 o* c    添加一些特殊配置和逻辑代码，添加CAN的配置信息函数。

0 N, `+ j0 }/ E6 [$ p' n* P0 k% Q

1. void Can_Config(void)
   * ^9 a7 o  n- z' C& f
2. {
   & [$ y0 X# x9 H& ]$ M* u* G% f7 S
3.   hcan.pTxMsg = &TxMessage;
   ! E% j% H" A5 V7 J: E
4.   hcan.pRxMsg = &RxMessage;
   
5. 
   
6.   /*##-1- Configure CAN1 Transmission Massage #####################################*/
   
7.   hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
   6 A0 l. [3 ~3 j. s' l* j
8.   hcan.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA;
   ! J8 `- u- }4 e- A
9.   hcan.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD;
   3 d1 F! U; Q. X! u2 J+ E% N
10.   hcan.pTxMsg->DLC = 8;
    
11. 
    
12.   /*##-2- Configure the CAN1 Filter ###########################################*/
    
13.   sFilterConfig.FilterNumber = 0;
    ( G. z0 x4 f1 d2 K* h) i1 O7 k3 V- n$ }
14.   sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    1 ^" t! p" Q9 l  A7 G
15.   sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;
    
16.   sFilterConfig.FilterIdHigh = 0;
    0 ~' s$ i9 Z! q7 L. ?
17.   sFilterConfig.FilterIdLow = 0;
    
18.   sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;
    
19.   sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0;
    , o2 l9 u" I9 W" [
20.   sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0;
    
21.   sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
    2 `! t3 |9 G( }
22.   sFilterConfig.BankNumber = 14;
    
23.   HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);
    
24. }

复制代码

) G3 B( f5 I$ q8 g4 t
; N+ y/ p4 m% p$ @
- |& w7 }' g' O3 }, y在Main函数中while(1)之前调用一下即可，添加定时器启动函数：


2 y) Z* N* q1 l, G

1. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

复制代码

9 J' h/ [; }- u3 _. S1 i/ k
CAN接收中断启动函数：
7 q- r, [2 B2 B
! {) o! x/ F/ {7 K/ T! _* W
, e% D" f5 N9 X" g+ u

1. 
   ( s5 ]" n- E  U
2. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);
   
3. /* USER CODE BEGIN 2 */
   : b  e5 G, a; X9 F4 i: H5 d
4. 
   
5. Can_Config();                        //Can配置信息
   % i- U3 a% d- O# H6 Z! s8 W
6. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);       //定时器启动
   , d# ?" _0 [5 F/ [. c  z
7. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//使能Can接收中断
   - k  _7 L9 r. n/ n5 O  A
8. 
   8 \1 ~& e' c& {' x( J
9.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

: y3 a1 @9 U( x+ o# Z+ [ 打开stm32f1xx_it.c文件，找到如下函数，添加接收中断启动函数：
8 |6 F6 z, N& R, J8 ]
1 \1 X4 ^' a  ^9 R
. L% m2 b9 _4 n8 V: b: I

1. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);

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% X0 L. L6 W  M% A
注意：接收中断启动函数使能一次只进一次中断，所以中断退出前要再次使能。

/ n  \0 ]2 V0 \" I8 }5 h) f
! R) }( ~; G+ A$ E

1. 
   
2. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
   5 J  {- w* ?* }/ k% q
3. {
   
4.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
   / P9 }0 y5 |- }5 l/ k
5. 
   # S% V6 V3 A' T7 }+ P
6.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
   ) ^9 M/ ^" u' d0 c' q
7.   HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
   ) f9 I9 \" F+ |" M7 J. O* ]# N1 }
8.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
   
9.   HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//ʹÄÜCAN½ÓÊÕ
   
10.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
    
11. }

复制代码

添加CAN接收服务函数：
. U# G$ `) \& m. P* h. N
& m# E: \& O9 ?9 q2 C0 q7 a2 Y/ Q8 t3 \

1. HAL_CAN_RxCpltCallback

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3 c6 H) N+ C1 \0 S& ]0 A% v
, h0 q$ q/ H; ?" A$ Q: U& C% |+ R  说明：该函数在stm32f1xx_hal_can.c文件中已经有定义，它的定义方式如下：

" @+ {! K" o& M% B8 y
8 i! x$ F3 J) i

1. __weak void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)

复制代码

, [6 r' ^. p! M( b8 T
函数前面的__weak关键字意思是如果有同样的定义，先执行没有__weak关键字的函数，所以当我们定义了HAL_CAN_RxCpltCallback函数后，编译器会先编译我们定义的函数，而忽略系统定义的该函数。当我们没有定义该函数时，系统会编译带有__weak关键字的函数。

1. 
   / J: b' q3 V* d8 ]7 w+ l! H
2. void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
   
3. {
   
4.     unsigned short int speed;
   , A& _6 N8 e! u5 ?7 P
5.     switch(hcan->pRxMsg->StdId)
   
6.     {//根据ID处理数据
   
7.         case 0x123://
   9 o# ^' f5 l- p7 r. ?! O
8.         /*在此添加数据处理逻辑*/
   
9.         break;
   
10.         default:
    * V0 r. Q% x; D+ {! k# ^% H
11.         break;
    * T8 A: W$ a1 A2 g4 j" q9 ~
12.      }
    
13. }

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# y9 ~# S+ o2 ]3 T- ?& k8 s6 |
添加CAN发送函数：

+ s- Q/ ~$ O9 s( Q) _

1. /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
2.   while (1)
   , ^, D  }/ n7 ^2 p  \& h
3.   {
   
4.         HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg); //喂狗函数
   
5. 
   
6.         if(Can_Trans_Timer == 0)
   
7.         {//每100ms发送一次数据
   
8.             Can_Trans_Timer = 100;
   
9. 
   , E. F; u: }# Z4 h. a! n6 {+ ~
10. 
    ! p  d+ T8 F+ Z5 |+ r+ x! r
11.             hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
    
12. 
    
13.             hcan.pTxMsg->Data[0] = 'C';
    
14.             hcan.pTxMsg->Data[1] = 'A';
    ) l; n  b+ d+ K; s8 [- A0 V
15.             hcan.pTxMsg->Data[2] = 'N';
    ! L9 ]9 ?* k2 k3 {
16.             hcan.pTxMsg->Data[3] = ' ';
    7 `8 E1 F6 B1 E
17.             hcan.pTxMsg->Data[4] = 'T';
    
18.             hcan.pTxMsg->Data[5] = 'E';
    ( h: ]# c3 O1 S+ Z9 {
19.             hcan.pTxMsg->Data[6] = 'S';
    
20.             hcan.pTxMsg->Data[7] = 'T';
    
21. 
    
22. 
    5 q# z; f4 w; W# D  i. S
23.             HAL_CAN_Transmit(&hcan, 200);//发送一帧数据
    + F) v5 g8 |9 a$ h! H' u
24.         }
    2 b, C- K! r6 v; x, S# ~$ u3 y# f
25.     }
    
26.   /* USER CODE END WHILE */

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2 C6 P( f4 ^8 |
在定时器函数中添加定时器代码：

1. 
   0 G1 z1 U0 s, }$ I  b# D9 |3 ~4 n
2. void TIM2_IRQHandler(void)
   3 |* g* s4 Q8 ], Z  ]9 t3 J& k. k) b
3. {
   7 l. `3 r# J- k
4.   /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 0 */
   , z# j8 x% H# i# s7 o; h
5.   if(Can_Trans_Timer > 0)          Can_Trans_Timer--;
   
6.   /* USER CODE END TIM2_IRQn 0 */
   
7.   HAL_TIM_IRQHandler(&htim2);
   8 l  @  U! f- `  K- {
8.   /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 1 */
   
9. 
   ' }% U% w. {' K9 Y
10. 
    
11.   /* USER CODE END TIM2_IRQn 1 */
    2 K& d2 j8 \$ E9 I( a
12. }

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说明：在往工程中添加代码时要注意，不要任意往里面添加代码，要在注释着USER CODE BEGIN的地方添加代码，这样在重新生成代码时才不至于将已经写好的代码覆盖掉，如下


! `; }4 t- F$ M& {- [/ T4 Q4 E

1. 
   ' P9 D; w  k3 c8 j  W8 z% p6 T
2. /* USER CODE BEGIN Includes */

复制代码

$ @8 j- Q/ u" l# G/ @/ a: @
: w- p* b8 W9 c: Y" O' @7 M: N% S: H
( W! Y1 Y. u" N% H
8 D6 ?, K# Y& X


$ R6 P% j7 f0 ?; T
: l# ?. x8 |% \

2 g' q6 r/ X6 o& S5 Z4 c: h, |



) {( v- Z6 g$ l2 h* G

新版的HAL已經不是這樣寫了。