继续研究STM32MP157C 开发板，程序员研究开发板和教师不同，不会面面俱到，往往是带着问题去寻找解决之道。
+ ?3 J& |: V, }% ?0 ^

实现了交叉编译cortex-A 的应用程序之后，下一步需要搞定两个问题
4 S8 x  D' e- u" P

·M4 程序的开发和下载，
2 O) i) w0 o/ e1 E. F; p2 b& F% P2 l7 i·cortex_A 处理器和cortex-M4 之间的通信

/ f/ q4 c$ E# X+ Y毕竟，我们是冲着异构处理器架构来的。


本文参考：STM32MP157——Remoteproc和RPMsg　一文


1.生成M4固件
理论上M4 的编程和普通STM32Ｆ系列程序设计没有什么大区别，唯一不同的就是处理器上接口的配置。

* j5 e* A5 H3 x' t% E( o8 x% z 　　可以使用STM32CubeIDE来配置M4的引脚，并且开发相关的应用程序.
9 ^5 m! U3 w" V# C9 N
6 V8 t0 t6 J  s2 x% s3 q( m２.Ｍ4固件的装入方式
M4 固件下载的方式有两种
% A7 k- I3 O7 X
( M2 I+ d% J( ^5 f, k3 A$ m
工程模式（Engineering Mode)


类似于使用ST-LINK仿真器将STM32单片机烧录到RAM，适用于M4上电启动模式，无需加载A7核。因为烧写到RAM里面，所以掉电程序会丢失，一般用于调试。。

6 M6 k# E" B7 K$ W9 t" u4 ]  b6 U8 {8 F
+ ^0 j: r; ]1 c: s产品模式（Production Mode)
) F" b9 \; o0 }8 R7 v7 C+ q: ^

   Ｍ4 的程序存放在A7的　linux 系统的文件中，A7核先启动后，通过remoteproc 的软件引导M4核启动，固件加载执行。

3 J- f' c  Z, Y- i1 S: z0 A- r
4 }6 g+ D1 \! l9 B我更倾向一开始就直接使用生产方式。

. M# U& f) w& ?8 S7 M4 K
7 R: k4 s, J3 i5 M3 remoteproc 机制
　　Remoteproc(Remote Processor Framework)，主要作用就是对远程处理器（也就是Ｍ４）的生命周期进行管理，即启动、停止远程处理器。

实际操作时，可以使用开发板上现成的linux 命令行来实现。state powering 等等。在米尔开发板中使用fw_cortex_m4.sh
7 c  t7 x. c' r, a: `1 \
0 M& g1 Q, `: L6 o' q
不过，米尔科技开发板上相关的文件目录和其说明书不同，埋的够深的。
& W& t) @$ E6 J8 J% N- n

root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# ls
README        fw_cortex_m4.sh  lib
" O+ K4 J1 G; u而且在lib 中已经放置了OpenAMP_TTY_echo.elf　文件，倒也是满贴心的。


４　cortex-A　和cortex-M　之间的信息交换RPMsg框架
5 e% _# e; |% T$ E! c+ j4 C' ~两个处理器之间的信息交换是使用RPMsg框架来实现的。
9 C! n) x" R8 H( p
" T8 r! p/ e" N4 ^从图上看，进一步地是采用openAMP　来实现。ST 公司在Ａ7 端将处理器信息交换仿真成为一个TTY 终端。而在Ｍ４　端仿真成为虚拟UART 。于是，两个处理器之间的通信变成了串口通信那么简单直接。只是这个串口的速度非常块，因为他们完全是在内存完成的。


５　测试
8 `& R# ~8 |! z- a- r1 _先要运行fw_cortex_m4.sh
. a" ^7 ]& G  a. @

1. 
   % E  y+ ^5 z& S0 `  [, J
2. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# ./fw_cortex_m4.sh start
   + L0 M- \  H8 g- L/ f
3. fw_cortex_m4.sh: fmw_name=OpenAMP_TTY_echo.el
   

复制代码

才能在/dev目录中看到ttyRPMSG0和ttyRPMSG1 虚拟终端。
4 p9 P9 x/ v4 W" l( `) Z

1. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# ls -l /dev/ttyRPMSG*
   
2. crw-rw---- 1 root dialout 5, 3 Apr  9 11:50 /dev/ttyRPMSG0
   ( Y5 R2 J0 Q+ E; U1 ~4 o( h7 ^: o$ {
3. crw-rw---- 1 root dialout 5, 4 Apr  9 12:56 /dev/ttyRPMSG1
   3 y  G+ F( S6 c: a4 Z
4. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# stty -onlcr -echo -F /dev/ttyRPMSG0
   
5. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# cat /dev/ttyRPMSG0 &
   
6. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# stty -onlcr -echo -F /dev/ttyRPMSG1
   & {6 U% B; ]4 b* G
7. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# cat /dev/ttyRPMSG1 &
   
8. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# echo "hello virtual UART0" >/dev/ttyRPMSG0
   
9. hello virtual UART0
   $ |1 ?) d6 v( |* g! w
10. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# echo "hello virtual UART1" >/dev/ttyRPMSG0
    
11. hello virtual UART1
    

复制代码

就这样了，下面测试STM32Cube IDE 编译Ｍ4 程序。
& `* R5 k* Y( c# r8 n

文章来自：姚家湾
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6 e. T: f+ F! _7 q( Q' }% g  j: ?