继续研究STM32MP157C 开发板，程序员研究开发板和教师不同，不会面面俱到，往往是带着问题去寻找解决之道。
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实现了交叉编译cortex-A 的应用程序之后，下一步需要搞定两个问题
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·M4 程序的开发和下载，
·cortex_A 处理器和cortex-M4 之间的通信

毕竟，我们是冲着异构处理器架构来的。

5 d9 G2 a8 D, e: F
本文参考：STM32MP157——Remoteproc和RPMsg　一文


1.生成M4固件
理论上M4 的编程和普通STM32Ｆ系列程序设计没有什么大区别，唯一不同的就是处理器上接口的配置。
% _# a" ?7 p+ t) b
/ b; s3 I" O# |, Z$ D 　　可以使用STM32CubeIDE来配置M4的引脚，并且开发相关的应用程序.
; ^" e7 _; b4 K# z! O" s! S8 f
２.Ｍ4固件的装入方式
M4 固件下载的方式有两种
. R9 j$ N, S; k& ?2 P

工程模式（Engineering Mode)
9 S' l  D, y) p3 M; b; _% a

/ f% {. I7 f* R( [, y类似于使用ST-LINK仿真器将STM32单片机烧录到RAM，适用于M4上电启动模式，无需加载A7核。因为烧写到RAM里面，所以掉电程序会丢失，一般用于调试。。
! _& L! b& R4 k6 l  b

: y  G1 @0 y, i9 [产品模式（Production Mode)


3 d: p% h- h$ T" D# P   Ｍ4 的程序存放在A7的　linux 系统的文件中，A7核先启动后，通过remoteproc 的软件引导M4核启动，固件加载执行。

8 c5 d7 L* F. E. m
我更倾向一开始就直接使用生产方式。

. y; t% D2 v: K- ?. _
3 remoteproc 机制
  _6 u0 @* r) V8 T* ], f　　Remoteproc(Remote Processor Framework)，主要作用就是对远程处理器（也就是Ｍ４）的生命周期进行管理，即启动、停止远程处理器。
9 I5 K* i# }$ H4 W. ^' |
: H4 |1 f( W$ W' a* g/ F 实际操作时，可以使用开发板上现成的linux 命令行来实现。state powering 等等。在米尔开发板中使用fw_cortex_m4.sh
6 F; |% H5 y* |/ W

不过，米尔科技开发板上相关的文件目录和其说明书不同，埋的够深的。
! b9 G  Z9 |2 ?. J: ]

% a5 s9 h/ `, x% Zroot@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# ls
. A- p+ V( V# g+ j+ R, _README        fw_cortex_m4.sh  lib
0 E* E+ X4 H: ~1 G' q而且在lib 中已经放置了OpenAMP_TTY_echo.elf　文件，倒也是满贴心的。


４　cortex-A　和cortex-M　之间的信息交换RPMsg框架
) H* y) Z( l) K% I$ R  |两个处理器之间的信息交换是使用RPMsg框架来实现的。
9 ?; @/ [+ S8 S. y  n% y: L' b- J
从图上看，进一步地是采用openAMP　来实现。ST 公司在Ａ7 端将处理器信息交换仿真成为一个TTY 终端。而在Ｍ４　端仿真成为虚拟UART 。于是，两个处理器之间的通信变成了串口通信那么简单直接。只是这个串口的速度非常块，因为他们完全是在内存完成的。


５　测试
8 b/ o. H% y! m先要运行fw_cortex_m4.sh
+ o6 `  X6 ]6 n- Y# p1 M6 K

1. 
   
2. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# ./fw_cortex_m4.sh start
   $ n: B* j& D5 `8 ]2 H# [2 V& i
3. fw_cortex_m4.sh: fmw_name=OpenAMP_TTY_echo.el
   - s  U6 m% F3 b) e) L, l' q

复制代码

才能在/dev目录中看到ttyRPMSG0和ttyRPMSG1 虚拟终端。

1. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# ls -l /dev/ttyRPMSG*
   
2. crw-rw---- 1 root dialout 5, 3 Apr  9 11:50 /dev/ttyRPMSG0
   . P5 `- P8 d3 f* f
3. crw-rw---- 1 root dialout 5, 4 Apr  9 12:56 /dev/ttyRPMSG1
   5 o+ w& C: L/ |  Z& [4 M
4. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# stty -onlcr -echo -F /dev/ttyRPMSG0
   
5. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# cat /dev/ttyRPMSG0 &
   , A# N' n, h6 A; ]2 u
6. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# stty -onlcr -echo -F /dev/ttyRPMSG1
   
7. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# cat /dev/ttyRPMSG1 &
   $ i  g8 ^8 c, w& H+ X/ |2 j% o
8. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# echo "hello virtual UART0" >/dev/ttyRPMSG0
   % H4 M3 Z) B; s, c% F+ A  L
9. hello virtual UART0
   7 z# @3 i5 m% |4 a$ r! ]6 }
10. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# echo "hello virtual UART1" >/dev/ttyRPMSG0
    
11. hello virtual UART1
    

复制代码

就这样了，下面测试STM32Cube IDE 编译Ｍ4 程序。
) e7 i" e- z0 \; b  L

文章来自：姚家湾
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