继续研究STM32MP157C 开发板，程序员研究开发板和教师不同，不会面面俱到，往往是带着问题去寻找解决之道。
0 U' ^$ b: [( w& P% z9 m

) K8 {) y6 s" {/ \3 G实现了交叉编译cortex-A 的应用程序之后，下一步需要搞定两个问题

·M4 程序的开发和下载，
; w: D1 O9 r1 ?- S( }3 K& _( Z* ~·cortex_A 处理器和cortex-M4 之间的通信

  v! m( U6 L, F7 e- n0 r8 `8 p毕竟，我们是冲着异构处理器架构来的。


本文参考：STM32MP157——Remoteproc和RPMsg　一文

7 j  ]6 f; h4 _: @) {* f/ q  Z+ x
- ?( b; T* l! Z9 b: q/ y1.生成M4固件
理论上M4 的编程和普通STM32Ｆ系列程序设计没有什么大区别，唯一不同的就是处理器上接口的配置。

　　可以使用STM32CubeIDE来配置M4的引脚，并且开发相关的应用程序.
# e/ e  M3 M5 A- H. M8 Z
２.Ｍ4固件的装入方式
M4 固件下载的方式有两种
1 L# l6 p- f# K# t+ V& U, i

0 u1 C/ h8 S& V# K8 R2 @" t/ G工程模式（Engineering Mode)

& h- ~  y* o4 [6 V4 C1 j
( c+ Y# O! N& b. [  q+ b( R, B类似于使用ST-LINK仿真器将STM32单片机烧录到RAM，适用于M4上电启动模式，无需加载A7核。因为烧写到RAM里面，所以掉电程序会丢失，一般用于调试。。

& H+ ^- \, f) u. ]) f
产品模式（Production Mode)
  Z$ x* y$ S, o; D( ?
+ E# ^5 H4 t; ]4 q
   Ｍ4 的程序存放在A7的　linux 系统的文件中，A7核先启动后，通过remoteproc 的软件引导M4核启动，固件加载执行。
- H1 Q7 _8 r' c6 U) t5 p

我更倾向一开始就直接使用生产方式。
' W, V* C9 {; V# t. k( B
: d% r6 n% O2 d. B* ~
: k+ f; G9 {; u9 @6 Y( G" p( t3 remoteproc 机制
0 R& U' p2 ~2 Y　　Remoteproc(Remote Processor Framework)，主要作用就是对远程处理器（也就是Ｍ４）的生命周期进行管理，即启动、停止远程处理器。
- X+ y# \. r, j" @1 n' I1 @
实际操作时，可以使用开发板上现成的linux 命令行来实现。state powering 等等。在米尔开发板中使用fw_cortex_m4.sh

% S1 Z$ Z3 X# h+ R* K# J
不过，米尔科技开发板上相关的文件目录和其说明书不同，埋的够深的。
  |$ o$ Y3 }/ K

6 V8 V3 X1 h. f. `5 R5 qroot@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# ls
4 \. [5 k) G0 w$ M' ]2 v' t- IREADME        fw_cortex_m4.sh  lib
而且在lib 中已经放置了OpenAMP_TTY_echo.elf　文件，倒也是满贴心的。
  y& T) ?! I( Q# r, N7 f

４　cortex-A　和cortex-M　之间的信息交换RPMsg框架
两个处理器之间的信息交换是使用RPMsg框架来实现的。
8 s/ Q3 S; ]* U4 b. T
) a" j! z/ v! G) j" K从图上看，进一步地是采用openAMP　来实现。ST 公司在Ａ7 端将处理器信息交换仿真成为一个TTY 终端。而在Ｍ４　端仿真成为虚拟UART 。于是，两个处理器之间的通信变成了串口通信那么简单直接。只是这个串口的速度非常块，因为他们完全是在内存完成的。
7 @6 I) i5 Q! r5 f

& @+ H: y" H. N2 b& C: ~+ F５　测试
先要运行fw_cortex_m4.sh

1. 
   - _% ]2 h; _! A$ L; _
2. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# ./fw_cortex_m4.sh start
   0 E" t% \. \& Z/ k
3. fw_cortex_m4.sh: fmw_name=OpenAMP_TTY_echo.el
   0 u& X- D+ T( {% x: ?6 G. c2 }4 Z

复制代码

才能在/dev目录中看到ttyRPMSG0和ttyRPMSG1 虚拟终端。
& V0 i  t' S+ b2 Y9 h! L" Z0 y# H9 [

1. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# ls -l /dev/ttyRPMSG*
   2 b& W+ L% q# S9 D; I. }' ?9 x6 ^
2. crw-rw---- 1 root dialout 5, 3 Apr  9 11:50 /dev/ttyRPMSG0
   " m* B0 h: k7 j" \
3. crw-rw---- 1 root dialout 5, 4 Apr  9 12:56 /dev/ttyRPMSG1
   
4. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# stty -onlcr -echo -F /dev/ttyRPMSG0
   
5. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# cat /dev/ttyRPMSG0 &
   
6. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# stty -onlcr -echo -F /dev/ttyRPMSG1
   
7. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# cat /dev/ttyRPMSG1 &
   
8. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# echo "hello virtual UART0" >/dev/ttyRPMSG0
   
9. hello virtual UART0
   * r+ h8 D* p* W
10. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# echo "hello virtual UART1" >/dev/ttyRPMSG0
      U7 i0 ?; s! F% \' D" e7 E3 B5 o
11. hello virtual UART1
    - S+ I0 c! ]$ R  c8 g# A

复制代码

就这样了，下面测试STM32Cube IDE 编译Ｍ4 程序。
. t. a$ m( l3 z, x. W- U9 x

' a! o9 F0 V. M3 K* b文章来自：姚家湾
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