继续研究STM32MP157C 开发板，程序员研究开发板和教师不同，不会面面俱到，往往是带着问题去寻找解决之道。

# ?( _6 I- W/ L/ I% c$ A
实现了交叉编译cortex-A 的应用程序之后，下一步需要搞定两个问题

·M4 程序的开发和下载，
·cortex_A 处理器和cortex-M4 之间的通信

% ?+ ]) ^' O" n) w% ]2 W毕竟，我们是冲着异构处理器架构来的。


# z: p8 n2 m7 r7 K1 h" V1 G本文参考：STM32MP157——Remoteproc和RPMsg　一文

5 j  F5 z6 v4 V% u9 L2 ^5 R9 {& d
4 u1 `+ }3 y/ V1.生成M4固件
理论上M4 的编程和普通STM32Ｆ系列程序设计没有什么大区别，唯一不同的就是处理器上接口的配置。

& Q5 ~/ ]- Y$ Z; M& x  z8 u* P 　　可以使用STM32CubeIDE来配置M4的引脚，并且开发相关的应用程序.

: J: l1 h2 L7 h  C２.Ｍ4固件的装入方式
! A- a' Q+ V% B+ fM4 固件下载的方式有两种

  d, M$ e1 J* f, a- a. h" S9 V4 |
工程模式（Engineering Mode)
; S! s+ D1 A: W+ T
, z1 _5 t! c+ a) Y
类似于使用ST-LINK仿真器将STM32单片机烧录到RAM，适用于M4上电启动模式，无需加载A7核。因为烧写到RAM里面，所以掉电程序会丢失，一般用于调试。。
! J+ E) V$ R" D) g( Q
* |& j) W; h- R  ]5 I/ x
产品模式（Production Mode)

# Z# O& b. s* S" l* Q
" C3 E- s) X- c2 t   Ｍ4 的程序存放在A7的　linux 系统的文件中，A7核先启动后，通过remoteproc 的软件引导M4核启动，固件加载执行。

4 C$ S$ d; o4 p8 L5 k
我更倾向一开始就直接使用生产方式。


3 remoteproc 机制
　　Remoteproc(Remote Processor Framework)，主要作用就是对远程处理器（也就是Ｍ４）的生命周期进行管理，即启动、停止远程处理器。
# Q1 |# Y9 Q8 h4 c* h; d  Z
- m7 n6 [# ^5 M7 i- w 实际操作时，可以使用开发板上现成的linux 命令行来实现。state powering 等等。在米尔开发板中使用fw_cortex_m4.sh


不过，米尔科技开发板上相关的文件目录和其说明书不同，埋的够深的。


root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# ls
- ~( v+ u* V, o( c  g" tREADME        fw_cortex_m4.sh  lib
而且在lib 中已经放置了OpenAMP_TTY_echo.elf　文件，倒也是满贴心的。
9 `$ O& c! }9 ?
+ `6 E# h; ]5 x8 s. K/ I8 ^$ Z' z1 [
& {( C& Y7 w+ _1 Y４　cortex-A　和cortex-M　之间的信息交换RPMsg框架
两个处理器之间的信息交换是使用RPMsg框架来实现的。

9 N1 h9 D  a8 [& G1 P3 j从图上看，进一步地是采用openAMP　来实现。ST 公司在Ａ7 端将处理器信息交换仿真成为一个TTY 终端。而在Ｍ４　端仿真成为虚拟UART 。于是，两个处理器之间的通信变成了串口通信那么简单直接。只是这个串口的速度非常块，因为他们完全是在内存完成的。


５　测试
先要运行fw_cortex_m4.sh

1. 
   ( B6 I) V6 ~1 v- J  }+ `$ P! K
2. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# ./fw_cortex_m4.sh start
   
3. fw_cortex_m4.sh: fmw_name=OpenAMP_TTY_echo.el
   4 A1 g  y6 y, g; d, a% m1 t, |& q

复制代码

才能在/dev目录中看到ttyRPMSG0和ttyRPMSG1 虚拟终端。
1 N, W# m* k: W' s: T. T

1. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# ls -l /dev/ttyRPMSG*
   - S  m6 |3 V/ f  Q. D
2. crw-rw---- 1 root dialout 5, 3 Apr  9 11:50 /dev/ttyRPMSG0
   
3. crw-rw---- 1 root dialout 5, 4 Apr  9 12:56 /dev/ttyRPMSG1
   
4. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# stty -onlcr -echo -F /dev/ttyRPMSG0
   
5. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# cat /dev/ttyRPMSG0 &
   - z/ j/ M( o( n) o. Z
6. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# stty -onlcr -echo -F /dev/ttyRPMSG1
   4 k$ ?. X, h$ f9 {. j) \. k
7. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# cat /dev/ttyRPMSG1 &
   
8. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# echo "hello virtual UART0" >/dev/ttyRPMSG0
   
9. hello virtual UART0
   - ^" K, {0 E. n0 s1 v$ t% [% @
10. root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# echo "hello virtual UART1" >/dev/ttyRPMSG0
    
11. hello virtual UART1
    5 I1 n; H: L& P

复制代码

就这样了，下面测试STM32Cube IDE 编译Ｍ4 程序。
* K- G) M: g" s* O/ K

& X1 @* ]# `; L' `文章来自：姚家湾
0 J. I2 F# n: F) Y, D" m