1. 用GPIO sysfs读写IO(Seeed的设备树不支持这种操作，仅作为介绍)
7 b2 u2 K3 N7 Y& C# n在Linux中，最常见的读写GPIO方式就是用GPIO sysfs interface，是通过操作/sys/class/gpio目录下的export、unexport、gpio{N}/direction, gpio{N}/value（用实际引脚号替代{N}）等文件实现的，经常出现shell脚本里面。比如在shell中控制树莓派3B的GPIO12：

1. sudo su
   
2. cd /sys/class/gpio
   
3. echo 12 > export
   / [- O* l: F* |" s7 C
4. echo out > gpio12/direction       # io used for output
   # q1 e# Z) y) u. m0 E
5. echo 1 > gpio12/value             # output logic 1 level
   6 N& [: Z4 a# `+ n( J6 ^/ @" d
6. echo 0 > gpio12/value             # output logic 0 level
   
7. echo 12 > unexport
   

复制代码

基于GPIO sysfs interface封装的库很多，这里推荐vsergeev写的python-periphery、c-periphery和lua-periphery，python、lua和c任君挑选，通用性挺好的。
8 |5 T3 A! S0 E6 E+ g

  S3 E  O( ]3 h9 E( {3 kGPIO sysfs interface目前用的较广泛，但存在一些问题，比如不能并发获取sysfs属性、基本是为shell设计接口。所以从linux 4.8开始gpiod取代了它。
5 f" [6 e9 T$ B" ?6 o

Since linux 4.8 the GPIO sysfs interface is deprecated. User space should use
the character device instead. This library encapsulates the ioctl calls and
& z' y7 }3 n" N4 ^2 Mdata structures behind a straightforward API.

2. 用libgpiod读写IO（Seeed支持这种操作）
  ^5 B! Z2 E7 c; Z' [9 S4 V新的设计gpiod，GPIO访问控制是通过操作字符设备文件（比如/dev/gpiodchip0）实现的，并通过libgpiod提供一些命令工具、c库以及python封装。

The new character device interface guarantees all allocated resources are
. f. W) }! a; q7 `; V! Wfreed after closing the device file descriptor and adds several new features
) d/ h2 q' k5 o5 t( Ythat are not present in the obsolete sysfs interface (like event polling,
. Y- L8 b* A& e% w$ |; v2 U5 }setting/reading multiple values at once or open-source and open-drain GPIOs).

Unfortunately interacting with the linux device file can no longer be done
using only standard command-line tools. This is the reason for creating a
library encapsulating the cumbersome, ioctl-based kernel-userspace interaction
in a set of convenient functions and opaque data structures.
  B# z) v. U% f# y
$ ]! `- W) _& }0 h4 E. o; T: [Additionally this project contains a set of command-line tools that should
allow an easy conversion of user scripts to using the character device.

通过libgpiod提供的gpioset、gpioget、gpiomon可以快速的读写GPIO和检测输入事件。

1. sudo apt install -y gpiod
   
2. sudo gpioset 0 12=0
   
3. sudo gpiomon 0 12   # detect event on gpio12

复制代码

gpiod由于比较新，用的人还非常少，虽说libgpiod里面有python封装，但还没有打包到debian stretch的仓库里面，所以用python ctypes封装了一份，在voice-engine/gpio-next，控制一个LED的python代码是这样：

1. import time
   " n( q! L' \  Y; c8 d6 ~
2. from gpio_next import GPIO
   3 _8 h2 V- Z/ l) s9 ?) B! j
3. 
   # p% h3 }/ I" O% y9 d
4. LED = GPIO(12, direction=1)
   
5. for i in range(10):
   . @8 ~$ A2 J. b7 T' U1 K
6.     LED.write(i & 1)
   & c% _5 E" e; ?, }; q9 s* z
7.     time.sleep(1)

复制代码

当然也可以通过C语言调用系统操作的方式控制GPIO，具体的方法参照我的这篇博客：
( r( r0 i5 u8 L& v! tC语言调用shell命令
/ p9 K. r& U) G6 l0 f' E, V1 I1 ?

# v6 F5 N# U& U* y( F用sysfs，或gpiod，都是用linux对GPIO封装的接口，封装之后的通用性好了，但性能会变弱。在Linux中同样也可以直接操作GPIO寄存器这里网上资源比较多且较为深入。笔者能力有限，所以在此不再叙述。