STM32F103实现小车的转动

首先，我们要明白：电机转动的实质其实是对PWM波的控制输出；
（ 库函数直接调用封装好的函数 TIM_SetCompare1（）或者用CCR调节占空比）


PWM波输出的原理图如下：

其次，我用到了L298N型号的电机驱动，于是我通过淘宝的拍立淘或者是百度进行了电机的初步了解
下面我从网上找到了一个L298N电机驱动实物图，进行详细的描述：（通过此图可以进行实物连接）
) M$ P7 ^; |2 l注：千万小心，不要把引脚接反了，会少了芯片。

然后，进行代码的编写，可以引用正点原子的例程代码，在此基础上进行代码的编写。
我小车是直接控制两个电机，四个电机分成两组。让其中一侧电机的状态相同，另一个状态相同，，没有分别单独控制。
通过下图可以参考：IN1 IN2 IN3 IN4
' |7 l& m9 _& `0 t5 ^; `! F1 0 1 0 实现电机的正转 小车前进
' Y: Y' j* v" _0 1 0 1 实现电机的反转 小车后退
1 0 0 1 小车右转
4 L% @# q8 w  R8 }0 1 1 0 小车左转
1 w! s5 O( K* H2 v
1 R. w8 H5 }) R2 Q
但所有的前提是要先学会时钟实验和GPIO的初始化，这个时候就要补上上次STM32学习的内容了。
先进行STM32时钟和GPIO的学习
附上电机初始化代码

1. void Motor_Init(void)
   
2. {
   : R6 |4 s1 ~+ w4 n$ }8 _0 `
3.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
   
4.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA |RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);              //使能GPIOA和GPIOB
   
5.        
   
6.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;                                 //推挽输出
   + A; d  w0 f/ a" Y
7.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6 |GPIO_Pin_7 ;
   5 u% w. J$ Q( L7 w* s
8.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
   4 p2 A6 i: ]; `9 a0 k* s2 [
9.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);                                         
   
10.         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6 |GPIO_Pin_7);    //引脚先输出高电平
    ! {+ x! s/ C3 r9 B/ X
11.        
    ; V. D+ S) M8 ]3 s
12.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;                                 
    
13.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 |GPIO_Pin_1 ;
    ; V# H1 ~* t6 B' h
14.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    8 o1 `$ @- n0 g( g& D6 ~, k
15.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);                                         
    # P: d2 m5 c/ L  _5 M
16.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0 |GPIO_Pin_1);    //引脚输出高电平
    / i, A  `' O5 @8 L1 {

复制代码

之后，还需要自己写函数实现小车的前进，后退，左转和右转

/ [2 H. J: @# D2 v. M0 u* A
9 n2 `$ i& N) H需要注意的是PWM时钟输出的arr和psc的关系：
- j6 g6 V' J9 R系统时钟设置为72MHz；
PWMFre=Sys/(arr+1)(psc+1)
TIM1_PWM_Init(999,71);//分频。PWM频率=72000/(999+1)*(71+1)=1Khz
# e$ `) U; i' ^3 L% @1 k周期为：1/1khz;


* T6 p2 H/ P5 a+ R8 Y
9 T& Y8 A" q- v6 O$ o
  @' ~1 ~* W- c5 E& d


  E7 I/ H% u$ ~* ]( I