STM32F103实现小车的转动

首先，我们要明白：电机转动的实质其实是对PWM波的控制输出；
! L0 q! q2 o8 E6 c. I（ 库函数直接调用封装好的函数 TIM_SetCompare1（）或者用CCR调节占空比）

, ?' \0 V: G) k2 F; p
; d) G% T- E2 b2 ^% g# BPWM波输出的原理图如下：
6 j2 \. B' ]6 p, G8 \

其次，我用到了L298N型号的电机驱动，于是我通过淘宝的拍立淘或者是百度进行了电机的初步了解
下面我从网上找到了一个L298N电机驱动实物图，进行详细的描述：（通过此图可以进行实物连接）
( k! X4 U6 W, `注：千万小心，不要把引脚接反了，会少了芯片。
5 t/ ]9 V* R" v0 _( v

然后，进行代码的编写，可以引用正点原子的例程代码，在此基础上进行代码的编写。
我小车是直接控制两个电机，四个电机分成两组。让其中一侧电机的状态相同，另一个状态相同，，没有分别单独控制。
' L1 f; ]+ D$ y8 J1 _+ |0 k1 K通过下图可以参考：IN1 IN2 IN3 IN4
- `6 Q$ r' u& Z% f: y' `1 0 1 0 实现电机的正转 小车前进
0 1 0 1 实现电机的反转 小车后退
1 n3 `- `$ n, K6 K# T% t4 I) ^- m1 0 0 1 小车右转
7 [  M2 R( i1 J- t! j* g0 1 1 0 小车左转
* m0 e6 e4 ]0 y: F
( X7 [" [$ s& f( ^0 q8 \* P
但所有的前提是要先学会时钟实验和GPIO的初始化，这个时候就要补上上次STM32学习的内容了。
先进行STM32时钟和GPIO的学习
  [/ I+ m  x1 R) j附上电机初始化代码

1. void Motor_Init(void)
   " R& @$ _2 L6 X4 u5 F
2. {
   & t2 T" @  ^# r; x5 }- E
3.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
   
4.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA |RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);              //使能GPIOA和GPIOB
   
5.        
   ; R0 c/ O  O' n, }6 n4 D( a1 B
6.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;                                 //推挽输出
   
7.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6 |GPIO_Pin_7 ;
   
8.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
   
9.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);                                         
   
10.         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6 |GPIO_Pin_7);    //引脚先输出高电平
    
11.        
    
12.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;                                 
    
13.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 |GPIO_Pin_1 ;
    - f) j4 {/ q4 y$ h
14.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
15.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);                                         
    # v2 ~# w0 q" E& X/ M; N
16.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0 |GPIO_Pin_1);    //引脚输出高电平
    # Z5 ?1 q6 m- W4 c0 H) @

复制代码

之后，还需要自己写函数实现小车的前进，后退，左转和右转
  J$ Q6 e4 Q3 K+ j: O) R  B8 p

; m  r  {& {# R7 ^& g' I需要注意的是PWM时钟输出的arr和psc的关系：
7 I9 [# N* [+ x* _& h+ f7 ~7 o系统时钟设置为72MHz；
1 d2 K6 A* a5 O! p* bPWMFre=Sys/(arr+1)(psc+1)
TIM1_PWM_Init(999,71);//分频。PWM频率=72000/(999+1)*(71+1)=1Khz
周期为：1/1khz;
6 x6 A' `8 c( Y  y1 I, O" f
: V3 k& t% S6 y4 i" e
* j- _- D6 ^- y% ~/ l5 U5 o
, J6 {1 }, b0 E
( U3 j( d. B1 b( C0 K8 s

- r! E% c, C- q( u

3 \# L- F! x: T) D8 A/ T