STM32F103实现小车的转动

首先，我们要明白：电机转动的实质其实是对PWM波的控制输出；
5 b9 o- Y( a8 ]4 ^4 W3 m1 i; t（ 库函数直接调用封装好的函数 TIM_SetCompare1（）或者用CCR调节占空比）

5 ?  a2 F( K9 e( E
% J% u3 y& d: \; o" nPWM波输出的原理图如下：
4 M$ k8 m& c7 h% H/ i

其次，我用到了L298N型号的电机驱动，于是我通过淘宝的拍立淘或者是百度进行了电机的初步了解
  w) Y! p6 b" N7 e) E/ S下面我从网上找到了一个L298N电机驱动实物图，进行详细的描述：（通过此图可以进行实物连接）
注：千万小心，不要把引脚接反了，会少了芯片。

然后，进行代码的编写，可以引用正点原子的例程代码，在此基础上进行代码的编写。
- _) U. @5 F$ X3 t2 F" X我小车是直接控制两个电机，四个电机分成两组。让其中一侧电机的状态相同，另一个状态相同，，没有分别单独控制。
  q  @+ G( G& ?. m通过下图可以参考：IN1 IN2 IN3 IN4
1 0 1 0 实现电机的正转 小车前进
: z1 i; k5 i: m7 X9 ~0 1 0 1 实现电机的反转 小车后退
& H6 O# `' ^2 i$ h, o+ x: o1 0 0 1 小车右转
* N; ]5 _- L0 X3 z4 k4 o) L9 [0 1 1 0 小车左转

& G. ~9 }0 a! k) ^1 |
但所有的前提是要先学会时钟实验和GPIO的初始化，这个时候就要补上上次STM32学习的内容了。
先进行STM32时钟和GPIO的学习
附上电机初始化代码
! F! q' Z0 K3 i6 ~* |3 A

1. void Motor_Init(void)
   
2. {
   6 S) h/ s$ C  H; a% u
3.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
   8 ^2 k, @( z  f% s' n0 H
4.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA |RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);              //使能GPIOA和GPIOB
   
5.        
   . d, L- }7 v4 H  j) G! R+ ?. Z" k
6.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;                                 //推挽输出
   7 \3 B9 }& \4 ?0 z: M  Y
7.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6 |GPIO_Pin_7 ;
   
8.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
   6 }1 l& u& e6 q# f! N& {
9.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);                                         
   5 u) ^' ?- \6 [/ C% l
10.         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6 |GPIO_Pin_7);    //引脚先输出高电平
    
11.        
    3 {6 X* O4 F6 p8 Z
12.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;                                 
    . ?5 D# R4 e) q
13.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 |GPIO_Pin_1 ;
    
14.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
15.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);                                         
    5 g+ z  ?. Z( Q$ ^
16.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0 |GPIO_Pin_1);    //引脚输出高电平
    9 ]- L0 E, y: M; y1 I3 v7 t2 ]

复制代码

之后，还需要自己写函数实现小车的前进，后退，左转和右转
7 t5 R$ `1 q9 N* T4 C
, B4 j( N/ F# L) a
+ J3 _: Y( S7 [/ _  ~8 ]需要注意的是PWM时钟输出的arr和psc的关系：
9 O0 J/ {' |, D2 f* V% j系统时钟设置为72MHz；
PWMFre=Sys/(arr+1)(psc+1)
TIM1_PWM_Init(999,71);//分频。PWM频率=72000/(999+1)*(71+1)=1Khz
+ y7 s+ b; V0 }* b周期为：1/1khz;
6 t8 E0 `. g" ]( k4 S
6 x# i3 Z: D/ ~9 l

2 ~4 B& d$ D5 L/ f' i
# j7 T3 Z2 _! j$ j2 w6 l  u

: w5 y9 c5 e2 ^2 z' P( m: @# V
3 y4 Y9 d4 P1 t' J