STM32F103实现小车的转动

首先，我们要明白：电机转动的实质其实是对PWM波的控制输出；
（ 库函数直接调用封装好的函数 TIM_SetCompare1（）或者用CCR调节占空比）

& c- l2 y6 y7 q2 U" O  s
PWM波输出的原理图如下：

其次，我用到了L298N型号的电机驱动，于是我通过淘宝的拍立淘或者是百度进行了电机的初步了解
5 v* g( k- G' l- n; l) L下面我从网上找到了一个L298N电机驱动实物图，进行详细的描述：（通过此图可以进行实物连接）
注：千万小心，不要把引脚接反了，会少了芯片。
8 Y# C: G; Y' N8 L- z  M

然后，进行代码的编写，可以引用正点原子的例程代码，在此基础上进行代码的编写。
$ Z  }( I1 @* d& h4 {0 l$ j我小车是直接控制两个电机，四个电机分成两组。让其中一侧电机的状态相同，另一个状态相同，，没有分别单独控制。
通过下图可以参考：IN1 IN2 IN3 IN4
! S; a$ F5 [0 K+ K; A# E1 0 1 0 实现电机的正转 小车前进
- m! ~. ~' X# A( {0 1 0 1 实现电机的反转 小车后退
1 0 0 1 小车右转
) L# `, I; {) f% y( h0 1 1 0 小车左转


但所有的前提是要先学会时钟实验和GPIO的初始化，这个时候就要补上上次STM32学习的内容了。
先进行STM32时钟和GPIO的学习
附上电机初始化代码
0 W1 ?9 x" J0 n5 |! D: l

1. void Motor_Init(void)
   
2. {
   $ d0 u) S  G) y* Z
3.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
   
4.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA |RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);              //使能GPIOA和GPIOB
   5 |& _+ l( g9 s9 p  C; A3 t
5.        
   4 g- ?, J6 W" l) Q/ T0 b
6.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;                                 //推挽输出
   
7.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6 |GPIO_Pin_7 ;
   1 `: h" b" J! }5 `8 o8 T
8.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
   
9.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);                                         
   
10.         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6 |GPIO_Pin_7);    //引脚先输出高电平
    
11.        
    
12.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;                                 
    % w; N! o+ [# H. d0 M
13.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 |GPIO_Pin_1 ;
    6 }8 V# d' r2 @2 p5 ]/ g
14.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    $ g9 J2 [  E$ Q8 s) v' N7 a) p3 @) K
15.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);                                         
    . N% O# E6 l. b3 S7 S
16.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0 |GPIO_Pin_1);    //引脚输出高电平
    7 c$ F$ D3 @* b& [4 K. N

复制代码

之后，还需要自己写函数实现小车的前进，后退，左转和右转

. `. u6 G4 `8 y7 s
需要注意的是PWM时钟输出的arr和psc的关系：
系统时钟设置为72MHz；
* k( F* v3 }* n6 e) p6 P. A, cPWMFre=Sys/(arr+1)(psc+1)
; ?, w4 U* X7 G, z7 c, bTIM1_PWM_Init(999,71);//分频。PWM频率=72000/(999+1)*(71+1)=1Khz
周期为：1/1khz;
' t/ P1 A' a: f8 s. M# g3 Q' k
7 ~7 U1 ?' g4 d( A3 z
" |/ S* k4 Y# Y

( t% Z  M9 b6 R. a4 p+ \( }' b) q) [

4 v4 h4 K6 ~% z8 h7 z

( A# @: y- h) ^9 |( z& f- {, z