功能
使用普中科技STM32-PZ6806D开发板上的按键控制电机正反转，启动，停止，PWM输出波接在开发板的LED灯上查看效果。不仅限于使用这款开发板，修改引脚配置即可。


硬件
1.普中科技STM32-PZ6806D开发板，核心STM32F103ZET6。
2.L298n电机驱动模块。
3.直流电机。


连接

1.模块可驱动两路直流电机，输出A接及B各接一直流电机即可
2.若使用12V供电，将12V供电端口及GND接上电源正负即可。
3.若不需要使用PWM调速，只需要控制电机正反转，则逻辑A与B跳线帽插上即可，相当于始终使能。
4.若需要使用PWM调速，需将跳线帽拔起，将使能端接上单片机IO口。
5.逻辑输入四个端口IN1、IN2、IN3、IN4接单片机四个IO口，每两个端口控制的一路电机。

如图为L298n使电机正反停的逻辑，简单地说，当控制单片机IN1所连接引脚为高电平，与IN2连接的引脚为低电平时，输出A端使电机正转，其他情况见上表。


代码（基于正点原子）
motor.c 电机的控制

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "motor.h"
   
2. #include "stm32f10x.h"
   
3. #include "stm32f10x_rcc.h"
   
4. #include "delay.h"
   
5. 
   
6. void Motor_12_Config(void)   //管脚配置
   
7. {
   
8.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
   
9.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
   
10.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
    
11.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
12.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
13.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
14.   GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3);
    
15. }
    
16. 
    
17. void Motor_1_STOP(void)              //电机1停止
    
18. {
    
19. GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);
    
20. GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1);
    
21. }
    
22. 
    
23. void Motor_1_PRun(void)           //电机1正转
    
24. {
    
25. GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);
    
26. GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1);
    
27. }
    
28. 
    
29. void Motor_1_NRun(void)     //电机1反转
    
30. {
    
31. GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1);
    
32. GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);
    
33. }
    
34. 
    
35. **。。。。。    //同理配置电机2**</font>

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timer.c 使用定时器3配置PWM

1. <font face="微软雅黑" size="3">//TIM3 PWM部分初始化
   
2. //PWM输出初始化
   
3. //arr：自动重装值
   
4. //psc：时钟预分频数
   
5. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
   
6. {  
   
7. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
8. TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   
9. TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   
10. RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定时器3时钟
    
11. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);   //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
    
12. 
    
13. GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3完全重映射  TIM3_CH2->PC7
    
14. 
    
15. //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形 GPIOC.7
    
16. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //TIM_CH2
    
17. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    
18. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
19. GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
    
20. 
    
21. //初始化TIM3
    
22. TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
    
23. TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
    
24. TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    
25. TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    
26. TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    
27. 
    
28. //初始化TIM3 Channel2 PWM模式  
    
29. TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
    
30. TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    
31. TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
    
32. TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
    
33. 
    
34. TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
    
35. 
    
36. TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
    
37. <b>｝
    
38. </b></font>

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exti.c 使用外部中断检测按键

1. <font face="微软雅黑" size="3">//外部中断0服务程序
   
2. void EXTIX_Init(void)
   
3. {
   
4. 
   
5.   EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
   
6.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   
7.   KEY_Init();  // 按键端口初始化
   
8.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能复用功能时钟
   
9.   
   
10.   //GPIOE.2 中断线以及中断初始化配置   下降沿触发
    
11.    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource2);
    
12.    EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line2; //KEY_LEFT
    
13.    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    
14.    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
    
15.    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    
16.    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);   //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
    
17. 
    
18.   //GPIOE.3   中断线以及中断初始化配置 下降沿触发 //KEY_DOWN
    
19.    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource3);
    
20.    EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line3;
    
21.    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);    //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
    
22. 
    
23.   //GPIOE.4   中断线以及中断初始化配置  下降沿触发 //KEY_RIGHT
    
24.    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource4);
    
25.    EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line4;
    
26.    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);    //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
    
27. 
    
28.   //GPIOA.0   中断线以及中断初始化配置 上升沿触发 PA0  KEY_UP
    
29.    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource0);
    
30.    EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0;
    
31.    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
    
32.    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);  //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
    
33. 
    
34.    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;   //使能按键KEY_UP所在的外部中断通道
    
35.    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02; //抢占优先级2，
    
36.    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x03;     //子优先级3
    
37.    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        //使能外部中断通道
    
38.    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
39. 。
    
40. 。
    
41. 。//同理使能其他按键
    
42. 
    
43. extern  u8 key;
    
44. 
    
45. //外部中断0服务程序
    
46. void EXTI0_IRQHandler(void)
    
47. {
    
48. delay_ms(10);//消抖
    
49. if(KEY_UP==1)    //KEY_UP按键
    
50. {
    
51. key=1;
    
52. }
    
53.   EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清除LINE0上的中断标志位  
    
54. }
    
55. 。
    
56. 。
    
57. 。//同理外部中断2、3、4
    
58. //还有按键及LED的引脚配置不再熬述</font>

复制代码

按键的头文件中的定义：

1. <font face="微软雅黑" size="3">#define KEY_UP  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)//读取按键0
   
2. #define KEY_DOWN  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_3)//读取按键1
   
3. #define KEY_LEFT  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_2)//读取按键2
   
4. #define KEY_RIGHT   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4)//读取按键3(WK_UP)
   
5. </font>

复制代码

主程序

1. <font face="微软雅黑" size="3">。
   
2. 。
   
3. 。
   
4. u8 key = 0;
   
5. 
   
6. int main(void)
   
7. {
   
8.   delay_init();       //延时函数初始化     
   
9.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);   //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响 应优先级
   
10.   KEY_Init();
    
11.   LED_Init();        //LED端口初始化
    
12.   TIM3_PWM_Init(899,0);  //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz
    
13.   Motor_12_Config();
    
14. TIM_SetCompare2(TIM3,50);
    
15. EXTIX_Init();
    
16. 
    
17. while(key!=3)
    
18. {
    
19.   GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);
    
20. }
    
21. GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);
    
22. 
    
23. while (1)
    
24. {
    
25.     if (key==1)
    
26.    {Motor_1_PRun();
    
27.     Motor_2_PRun()
    
28.    }
    
29.   else if (key==2)
    
30.   {
    
31.    Motor_1_NRun();
    
32.    Motor_2_NRun();
    
33.   }
    
34.   else if (key==4)
    
35.   {
    
36.    Motor_1_STOP();
    
37.    Motor_2_STOP();
    
38.   }   
    
39. }
    
40. 
    
41. }  </font>

复制代码