park变换
该变换将平衡两相正交平稳系统中的矢量变换为正交旋转坐标系。


数学公式：



跟着转子旋转的“d-q”坐标系成功把cos，sin正余弦信号转化线性的了。
theta角度是由位置传感器得到的已知变量。



TI的实现
也是很简单的两句计算，cos和sin(theta)是外部计算传入参数。对于三角函数，TI有自己的库去计算。
而cos和sin(theta)不止只有在park中使用，其他地方也会使用，在这函数中再计算一次，未免多花时间了。st的库即比较麻烦。

1. <font face="微软雅黑" size="3">typedef struct {  _iq  Alpha;                  // Input: stationary d-axis stator variable
   
2.                                   _iq  Beta;                 // Input: stationary q-axis stator variable
   
3.                                   _iq  Angle;                // Input: rotating angle (pu)
   
4.                                   _iq  Ds;                        // Output: rotating d-axis stator variable
   
5.                                   _iq  Qs;                        // Output: rotating q-axis stator variable
   
6.                                   _iq  Sine;
   
7.                                   _iq  Cosine;          
   
8.                                   } PARK;                   
   
9. 
   
10. /*------------------------------------------------------------------------------
    
11.         PARK Transformation Macro Definition
    
12. ------------------------------------------------------------------------------*/
    
13. #define PARK_MACRO(v)                                                                                        \
    
14.                                                                                                                                 \
    
15.         v.Ds = _IQmpy(v.Alpha,v.Cosine) + _IQmpy(v.Beta,v.Sine);        \
    
16.     v.Qs = _IQmpy(v.Beta,v.Cosine) - _IQmpy(v.Alpha,v.Sine);
    
17. </font>

复制代码

ST的库：
ST的代码写很“规矩”，一步一步的。有很多限幅检测。
在对theta求角度的查表法也绕了一下。解决浮点计算，统一后，全使用int型的。

1. <font face="微软雅黑" size="3">typedef struct
   
2. {
   
3.   int16_t hCos;
   
4.   int16_t hSin;
   
5. } Trig_Components;
   
6. 
   
7. typedef struct
   
8. {
   
9.   int16_t alpha;
   
10.   int16_t beta;
    
11. } alphabeta_t;
    
12. 
    
13. typedef struct
    
14. {
    
15.   int16_t q;
    
16.   int16_t d;
    
17. } qd_t;
    
18. 
    
19. __weak qd_t MCM_Park( alphabeta_t Input, int16_t Theta )
    
20. {
    
21.   qd_t Output;
    
22.   int32_t d_tmp_1, d_tmp_2, q_tmp_1, q_tmp_2;
    
23.   Trig_Components Local_Vector_Components;
    
24.   int32_t wqd_tmp;
    
25.   int16_t hqd_tmp;
    
26. 
    
27.   // 传入theta 查表计算得到 cos和sin的值
    
28.   Local_Vector_Components = MCM_Trig_Functions( Theta );
    
29. 
    
30.   // 不保证溢出，先计算一次，然后各种限幅判断，最后再做IQ的赋值
    
31.   /*No overflow guaranteed*/
    
32.   // 计算 alpha*cos(theta)
    
33.   q_tmp_1 = Input.alpha * ( int32_t )Local_Vector_Components.hCos;
    
34. 
    
35.   /*No overflow guaranteed*/
    
36.   // 计算 beta*sin(theta)
    
37.   q_tmp_2 = Input.beta * ( int32_t )Local_Vector_Components.hSin;
    
38. 
    
39.   /*Iq component in Q1.15 Format */
    
40. #ifdef FULL_MISRA_C_COMPLIANCY
    
41.   wqd_tmp = ( q_tmp_1 - q_tmp_2 ) / 32768;
    
42. #else
    
43.   /* WARNING: the below instruction is not MISRA compliant, user should verify
    
44.     that Cortex-M3 assembly instruction ASR (arithmetic shift right) is used by
    
45.     the compiler to perform the shift (instead of LSR logical shift right) */
    
46.    
    
47.   // IQ的计算，计算完了，去各种限幅。 右移15是sin和cos/32768得到真正的值，又回到16位以内
    
48.   wqd_tmp = ( q_tmp_1 - q_tmp_2 ) >> 15;
    
49. #endif
    
50. 
    
51.   /* Check saturation of Iq */
    
52.   if ( wqd_tmp > INT16_MAX )
    
53.     hqd_tmp = INT16_MAX;
    
54.   else if ( wqd_tmp < ( -32768 ) )
    
55.     hqd_tmp = ( -32768 );
    
56.   else
    
57.     hqd_tmp = ( int16_t )( wqd_tmp );
    
58. 
    
59.   Output.q = hqd_tmp;
    
60. 
    
61.   if ( Output.q == ( int16_t )( -32768 ) )
    
62.   {
    
63.     Output.q = -32767;
    
64.   }
    
65. 
    
66.   /*No overflow guaranteed*/
    
67.   d_tmp_1 = Input.alpha * ( int32_t )Local_Vector_Components.hSin;
    
68. 
    
69.   /*No overflow guaranteed*/
    
70.   d_tmp_2 = Input.beta * ( int32_t )Local_Vector_Components.hCos;
    
71. 
    
72.   /*Id component in Q1.15 Format */
    
73. #ifdef FULL_MISRA_C_COMPLIANCY
    
74.   wqd_tmp = ( d_tmp_1 + d_tmp_2 ) / 32768;
    
75. #else
    
76.   /* WARNING: the below instruction is not MISRA compliant, user should verify
    
77.     that Cortex-M3 assembly instruction ASR (arithmetic shift right) is used by
    
78.     the compiler to perform the shift (instead of LSR logical shift right) */
    
79.   wqd_tmp = ( d_tmp_1 + d_tmp_2 ) >> 15;
    
80. #endif
    
81. 
    
82.   /* Check saturation of Id */
    
83.   if ( wqd_tmp > INT16_MAX )
    
84.   {
    
85.     hqd_tmp = INT16_MAX;
    
86.   }
    
87.   else if ( wqd_tmp < ( -32768 ) )
    
88.   {
    
89.     hqd_tmp = ( -32768 );
    
90.   }
    
91.   else
    
92.   {
    
93.     hqd_tmp = ( int16_t )( wqd_tmp );
    
94.   }
    
95. 
    
96.   Output.d = hqd_tmp;
    
97. 
    
98.   if ( Output.d == ( int16_t )( -32768 ) )
    
99.   {
    
100.     Output.d = -32767;
     
101.   }
     
102. 
     
103.   return ( Output );
     
104. }
     
105. </font>

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