我设计了一个FOC驱动板，现在没用Clark、Park、PID，仅仅固定电流，然后模拟一个一直在变的角度，生成了模拟的SVPWM波形让电机转起来了。现在要开始加电流采样，通过测单电阻的电流发现，流过电阻的电流总是正的，如下图蓝色波形，这是正常的吗？有的采样点不是应该有负电流吗。

另外单电阻采样，采样的电流是平均值还是瞬时值呢？我需要更改一下我的运放电路了。

都是正的值，建议先看单电阻采样的相关论文，采样电流都是瞬时值，除非加很大滤波电容，有可能会是平均值。

子曰好人2号 发表于 2021-11-29 09:12
都是正的值，建议先看单电阻采样的相关论文，采样电流都是瞬时值，除非加很大滤波电容，有可能会是平均 ...

但是MCSDK生成的代码是ADC左对齐的，在R1F30X_GetPhaseCurrents函数里得到的当前ADC电流又没有右移四位，直接用了。从代码上来看，ST认为单电阻的电流也是有正有负的，不然后面判断会溢出。

不太懂噢

tilblackoutx 发表于 2021-11-29 11:24
[md]

但是MCSDK生成的代码是ADC左对齐的，在R1F30X_GetPhaseCurrents函数里得到的当前ADC电流又没有右移四 ...

你看培训的文档，正负符号是人为加上去的