在使用STM32G474CBT6的HRTIM_Mater、HRTIM_TIMER_B和HRTIM_TIMER_D输出同步互补的四路输出时，关闭4路输出和三个定时器的计数后，再次开启时第一个周期的频率异常。

初始化HRTIM第一次开启时，变频控制第一个周期没有问题。

MX_HRTIM1_Init();//设置频率和变频控制第一个周期一致
HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&hhrtim1, HRTIM_OUTPUT_TB2 + HRTIM_OUTPUT_TB1 + HRTIM_OUTPUT_TD1 + HRTIM_OUTPUT_TD2);
HAL_HRTIM_WaveformCounterStart(&hhrtim1, HRTIM_TIMERID_MASTER + HRTIM_TIMERID_TIMER_B + HRTIM_TIMERID_TIMER_D);
for(){//变频控制 增加 _period值
__HAL_HRTIM_SETCOMPARE(&hhrtim1, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_B, HRTIM_COMPAREUNIT_1, _period>>1);
__HAL_HRTIM_SETCOMPARE(&hhrtim1, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_1, _period>>1);
__HAL_HRTIM_SETPERIOD(&hhrtim1, HRTIM_TIMERINDEX_MASTER, _period);
__HAL_HRTIM_SETPERIOD(&hhrtim1, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_B, _period);
__HAL_HRTIM_SETPERIOD(&hhrtim1, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, _period);
if(ok)//变频完成后跳出
{return}
}

当关闭输出后再次开启时出现异常

HAL_HRTIM_WaveformOutputStop(&hhrtim1, HRTIM_OUTPUT_TB2 + HRTIM_OUTPUT_TB1 + HRTIM_OUTPUT_TD1 + HRTIM_OUTPUT_TD2);//关闭输出
HAL_HRTIM_WaveformCounterStop(&hhrtim1, HRTIM_TIMERID_MASTER + HRTIM_TIMERID_TIMER_B + HRTIM_TIMERID_TIMER_D);//关闭计数  
__HAL_HRTIM_SETCOMPARE(&hhrtim1, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_B, HRTIM_COMPAREUNIT_1, first_period>>1);
__HAL_HRTIM_SETCOMPARE(&hhrtim1, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_1, first_period>>1);
__HAL_HRTIM_SETPERIOD(&hhrtim1, HRTIM_TIMERINDEX_MASTER, first_period);
__HAL_HRTIM_SETPERIOD(&hhrtim1, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_B, first_period);
__HAL_HRTIM_SETPERIOD(&hhrtim1, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, first_period);//初始化频率
__HAL_HRTIM_SETCOUNTER(&hhrtim1, HRTIM_TIMERINDEX_MASTER, 0);
__HAL_HRTIM_SETCOUNTER(&hhrtim1, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_B, 0);
__HAL_HRTIM_SETCOUNTER(&hhrtim1, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, 0);//清0计数
hhrtim1.Instance->sCommonRegs.CR2 |= HRTIM_CR2_MSWU;
hhrtim1.Instance->sCommonRegs.CR2 |= HRTIM_CR2_TBSWU;
hhrtim1.Instance->sCommonRegs.CR2 |= HRTIM_CR2_TDSWU;//猜测可能是预装载引起后增加额代码，触发更新事件
//////////////完成关闭

HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&hhrtim1, HRTIM_OUTPUT_TB2 + HRTIM_OUTPUT_TB1 + HRTIM_OUTPUT_TD1 + HRTIM_OUTPUT_TD2);
HAL_HRTIM_WaveformCounterStart(&hhrtim1, HRTIM_TIMERID_MASTER + HRTIM_TIMERID_TIMER_B + HRTIM_TIMERID_TIMER_D);
for(){//变频控制 增加 _period值
__HAL_HRTIM_SETCOMPARE(&hhrtim1, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_B, HRTIM_COMPAREUNIT_1, _period>>1);
__HAL_HRTIM_SETCOMPARE(&hhrtim1, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_1, _period>>1);
__HAL_HRTIM_SETPERIOD(&hhrtim1, HRTIM_TIMERINDEX_MASTER, _period);
__HAL_HRTIM_SETPERIOD(&hhrtim1, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_B, _period);
__HAL_HRTIM_SETPERIOD(&hhrtim1, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, _period);
if(ok)//变频完成后跳出
{return}
}
////////////////再次开启

频率是从高频往下降，再次开启时第一个周期的频率低了很多（周期变长）。

请问有什么办法解决嘛？

从你目前的代码来看，这样修改PER值有点随意，


如果时间久点，同步的终究会慢慢变得不同步。


建议你基于某个TIMER的比较中断或更新中断，并开启各TIMER的预装功能，


然后一气呵成地修改各个TIMER的参数，修改操作保证在1个周期内完成。


下面有篇文章，可以说是专门针对你目前的应用和问题组织的，你可以参考下。


尤其该文末尾专门针对同步修改做了介绍和演示。


STM32高精度定时器定时单元间的同步问题