ST为这个开发套件准备了一个上位机和对应的固件，可以让我们快速开始评估工作，不需要自己去写代码。

一.软件准备
首先我们安装一下电脑上位机，链接：https://www.st.com.cn/zh/embedded-software/stsw-img041.html#get-software
下载好的压缩包解压，双击.msi文件安装上位机软件

安装好后桌面就有了上位机软件的图标

然后我们准备开发板的固件，首先打开CUBEMX，安装TOF套件

（这里不安装也是可以的，刚才安装的上位机软件也可以安装固件）

安装好后可以去到对应的目录下找到如图固件

STM32开发板连接电脑后会弹出一个U盘，我们直接把这个固件放入U盘，他就会自动下载固件

这样我们的固件就安装好了

二.上位机使用
打开上位机后点击“刷新列表”，选择开发板的对应的串口号，最后点击“连接”即可让开发板与上位机连上（如果没有串口号，可以尝试点一下Flash FW，虽然我们刚才已经烧录了固件了，但是我第一次使用时就遇到这个情况，点了flash就出现串口了，很奇怪，照道理无论里面是否有正确的固件，和是否能识别到串口号应该无关才对）

连接成功后可以看到APP版本号、固件版本号、传感器型号、开发板型号等

如果你没有固件，就可以点下面的flash FW，会自动帮你安装软件

打开串口后，我们来到第一个页面

这边我们对TOF传感器的参数做配置，还可以对上位机的显示界面做配置。

对于新手朋友来说，这里有很多参数我们其实并不明白其真实含义，例如第一个我明白是选择TOF的分辨率是4X4还是8X8，但是第二个Power Mode可以选择Continuous和Autonomous，连续和自动具体是啥意思呢？好像有点明白，但有没有完全明白。经过我的一番寻找，发现一本官方手册（文件编号UM3109），对这些参数都有详细的解析：https://www.st.com.cn/content/ccc/resource/technical/document/user_manual/group2/0c/c9/e2/d4/27/25/45/50/DM00929552/files/DM00929552.pdf/jcr:content/translations/en.DM00929552.pdf

我把不明白的项目截图出来了

Power Mode（这里可能是开发上位机的程序员老哥复制黏贴错了，按照手册，他应该是叫Ranging mode才对）

Target order

Integration time

Sharpener

其他的我就不解释了，基本上看名字就能知道是干嘛的。（有一点我还没搞明白的是他有一个是否该玻璃盖片的选项，勾上了，开始测量会报错，没搞明白这个是啥问题）

三.测量测试

上位机整明白了，现在开始测试一下他的测距精准度。

首先声明一下，因为我的测试条件有限，没有精准的夹具，只能手持，通过卷尺来验证测距准确程度，无法保证TOF绝对平行于被测平面，并且被测平面、室温、环境光等也和标准实验室的测试条件不一致，所以测试结果只能看个乐，可能有几毫米的误差。

同理因为手持的原因，没法验证测试多区域的精准度（如果双方决定平行，是可以通过TOF视场角和中心点距离，推算出各个分区的实际距离的，可惜我这边环境比较简陋，无法验证）

3.1 远距离测试

首先测试是放在桌子边缘，测试桌面到地板的距离。通过卷尺可以知道，桌面和地面的距离是大约755mm

测试结果：

测试的结果还行，基本上**不离十，偏差还可以，就是不太均匀

3.2近距离测试

然后测一下近距离，我手持TOF距离桌面100mm进行测量（因为要一手拿开发板，一手拿卷尺，就有多出来的手拍照了）

直接上测试结果

近距离的结果就好多了，很均匀，误差很小了

总结：我测试了2种距离，近距离的表现不错，精准度都很好。远距离的也还不错，误差和均匀性会稍微差一点。也有可能是我的测试环境不标准有关系。不过稳定性还是很不错的，我测试了好多次，没有出现数据乱飘的情况