MPU9250 MD6.12移植到STM32F103上

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怀念过去1 发布时间：2016-11-18 17:04

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多天晚上，淘宝上买的MPU9250模块终于到手了，迫不及待上了自己的移植的代码试了一下，结果错误百出，经过今天一天的调试，终于完活了。
上视频：

真的好累，先把代码传上来，有问题的网友下面留言，改天再回把吧！

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赞收藏 4 评论19 发布时间：2016-11-18 17:04

19个回答

余生有你回答时间：2018-8-27 17:12:00

你好，按照你的代码后。串口只接收到了[17:05:52.388]收←◆compass init successfully!
[17:05:52.442]收←◆mpu init successfully! 这个是怎么回事啊

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ringudk 回答时间：2017-2-9 07:29:57

本帖最后由 ringudk 于 2017-2-9 07:31 编辑

你好，我用你移植的代码在STM32F103C8是做了测试，发现如果按上图顺序旋转的在回到原位置的话会有问题，10次有5次以上会出问题。
用STM32F407VE测试motion_driver_6.12的代码没有出现这个问题。
初始状态四元数输出
quat:  0.9986  0.0040  0.0527  0.0072
quat:  0.9986  0.0039  0.0527  0.0072
quat:  0.9986  0.0039  0.0527  0.0072
quat:  0.9986  0.0040  0.0527  0.0072
quat:  0.9986  0.0040  0.0527  0.0072
quat:  0.9986  0.0040  0.0526  0.0072
quat:  0.9986  0.0039  0.0526  0.0072

按我上图顺序旋转后回原位置四元数输出
quat:  0.4227 -0.0466  0.0264  0.9047
quat:  0.4227 -0.0466  0.0264  0.9047
quat:  0.4227 -0.0466  0.0263  0.9047
quat:  0.4227 -0.0466  0.0263  0.9047
quat:  0.4227 -0.0465  0.0263  0.9047
quat:  0.4227 -0.0465  0.0263  0.9047
quat:  0.4227 -0.0465  0.0263  0.9047

麻烦你帮忙测试一下是否会出现和我一样的问题，我找不出原因为什么会这样。

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