CAN总线：如何利用程序(STM32)判断CAN总线的波特率/通讯协议？

高级放牛娃提问时间：2016-12-29 21:32 /

利用STM32F103的CAN控制器可以和其他的节点进行通讯了。不过我承认，我自己对于CAN协议的理解还是太肤浅了。

现在的问题是，我的节点怎么知道CAN总线的波特率？怎么知道数据帧时标准格式，还是扩展格式的？
条件：总线的波特率是固定的几种，但是在节点加入前是不知道的。

我希望可以利用STM32的程序来在初始化的时候自动判断，现在的做法如下：
1、枚举固定的几种波特率，改变STM32的CAN控制器的初始化参数。
2、发送一组数据，查询是否发送成功，如果发送成功了，判断是否有数据接收，如果数据正确，那么就可以肯定是这种波特率及数据帧格式。
3、最多重复发送6次(间隔100ms)。
4、如果不是这种波特率/数据帧格式，那么更换下一种波特率再次测试。
5、如果枚举全部波特率都没有找到合适的协议，那么程序给出提示，进入死循环。

现在的状况是：如果固定协议，我的节点跑起来没有问题，可是采用上述这种方法来测试通讯波特率并不可行，程序最后就进入了死循环。
奇怪的是，如果用Debug方式跟踪的时候，有时候可以找到当前正在通讯的波特率。

哪位高手有好的建议？好的方法？

赞收藏 3 评论25 发布时间：2016-12-29 21:32

25个回答

andypanfan 回答时间：2016-12-30 09:20:55

CAN 的波特率和是扩展帧各个帧的 ID 都是在做项目之前就已经有文给定的，不然的话，就算你把波特率试出来了是不是扩展帧 ID 是多少你也许试一辈子都试不出来呀！！！！！！

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任风吹吹回答时间：2016-12-30 16:32:32

我想是否可以利用应答域：

大家都知道，CAN节点在发送报文时，是一边发送一边检测总线状态的，一个CAN节点在CAN网络上发送数据，如果有其他节点接收，则会在报文的应答域拉低(应答域位于仲裁域后边)，以此表示“我已经接收了这报文”，发送节点在检查到发出去的报文的应答域有其他节点反应，就表示也就表示发送的信息有其他节点成功接收，也就是说，发送节点发送结果为成功，这个就是CAN与其他总线不同的地方，CAN节点发送数据后是知道是否发送成功的，不像USART，I2C，SPI，I2S那样，发出数据后发送方完全不知道对方是否成功接收，只有在对方再回复一条协议上或者应用层上的数据才知道“原来之前发送的数据有其他人接收到”，这个是CAN不一样的地方，知道这个后，我想是否可以通过尝试各种波特率发送报文，若发送成功，则表示这个波特率就是正确的。

当然这个只是我的推测，实际应用还得看楼主验证结果。。。勿喜莫喷！