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前几天根据坛友@laoheng205的例程，我调通了基于HAL库的L3GD20陀螺仪实验。 （传送门 【STM32F429开发日志】——网络收集的例程分享（包括所有STM32F429Discovery板上外设驱动） https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=586800&fromuid=3301905 (出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)） 先来介绍一下L3GD20，据说该陀螺仪在目前的智能手机上广泛使用，既然广泛使用，那肯定有它自身的优点，我能想到的优点就是封装体积小（这个必须的），成本低（这个可能不一定），灵敏度高（这个看情况）。L3GD20与单片机通信的总线是全双工SPI总线+软件片选（即硬件片选脚不启用，而是用另一个GPIO来控制片选），另外，还有两个中断控制引脚INT1和INT2，在本程序中未启用。L3GD20能采集三个轴的加速度，分别是左右（X轴），前后（Y轴），自转（Z轴），因此能检测板子是平放，向左倾斜，向右倾斜，向前倾斜，向后倾斜或是顺逆时针转动。 
初始化L3GD20，首先要初始化板子的SPI5接口（PF7~PF9），然后就是对里面的寄存器进行读写操作了。对寄存器的读写要严格遵循SPI总线访问寄存器的时序，读寄存器的时序为片选拉低——发送八位地址（第一位一定要置1，即adr&0x80）——发送八位数据的同时接收八位返回数据——延迟10微秒——片选拉高； 而写寄存器的时序为片选拉低————发送八位地址（第一位一定要置1，即adr&0x80）——发送八位数据——延迟10微秒——片选拉高。 
首先肯定是读取器件的ID寄存器(地址为0x0F)，若寄存器的值为0xd4,即说明器件ID读取正确，可以进行初始化内部寄存器的操作了。第一个要初始化的寄存器是CTRL_REG1寄存器（地址为0x20），根据表格可得要填入的值为0x3F；然后是设置精度的CTRL_REG4寄存器（地址为0x23），精度默认为250的话，要填入的值为0x00；然后是CTRL_REG2寄存器（地址为0x21），要填入的值也为0x00；最后是启动选项的CTRL_REG5寄存器（地址为0x24），要填入的值为0x10。 
初始化这些寄存器后就可以开始循环读出L3GD20采集到的三轴加速度数据了，数据保存在0x28~0x2d六个寄存器里面，分为XYZ三组，每组有高八位和低八位数据，转化为16位有符号整形数后便是最终结果。 
老规矩，上传一份工程文件+头文件。 
头æ件.zip
(2.56 KB, 下载次数: 30)
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[NUCLEO-L496ZG]+MPU9150陀螺仪
求助，STM8S编译后出现的怎么解决，急急急！！！！！！！
分享个用STM32F429做的网络摄像头
STM32F429UCOS 源代码
