1.硬件：
4 B0 A3 R1 |$ a. g4 r
   A.  TLE5012bE1000
6 O6 i6 [* Q' @, J7 {
   B. STM32F103

  q5 I; r. Y' W
8 L, o' E5 o) w( W

4 j- A! x. |* s2.TLE5012B_E1000 接线说明:

1:NC
6 s/ I- ~1 ], h- F7 h3 Y; ~2:SCK <= 120R => stm32f103 PA5
3:CSQ (CS) <= 120R => stm32f103 PB0
4ATA <= 120R => stm32f103 PA6
   DATA <= 120R => stm32f103 PA7
   DATA <= 2.2K => Vdd 3.3V
0 l) D" A6 j& x3 {* B6 t   PS:因是三线 SPI , MOSI , MISO 并线使用

+ `6 u  a8 J3 ^/ D% S# j, G2 G5:NC
, m% g# A4 h0 [9 U1 ~+ V" n& E6:Vdd 3.3V
6 h6 r! p2 g! [7:GND
8:NC
, g" ~! {2 a% U
+ Y7 r' I8 \6 l$ y# _3.源码说明：
$ ]* K8 d4 z9 G4 Q
* c8 f' [* f/ V4 R! P   A. 初始化 SPI5012B_Init();

   B. 得到 0~359 角度 ReadAngle() 或 角速度 ReadSpeed()

//磁铁，请用“径向充磁”的圆磁铁，如 直径 10 x 厚 2mm
4 X# H) \5 W' E& ^! U4 R1 T
% S/ B5 F0 a* M/ d( z//SPI5012B_Init() 时钟需另外加上

) O, o' S7 B6 X. @- o5 i* V//以下内容需按实际更改
; s% C0 o) z$ a#define SPI_TX_OFF {GPIOA->CRL&=0x0FFFFFFF;GPIOA->CRL|=0x40000000;}//把PA7（MOSI）配置成开漏--输入模式
#define SPI_TX_ON  {GPIOA->CRL&=0x0FFFFFFF;GPIOA->CRL|=0xB0000000;}//把PA7（MOSI）配置成推挽--输出模式（50MHz）
$ ?3 C# Y) l1 k: d: D" C
#define GPIO_CS_Pin_Name  GPIO_Pin_0
#define GPIO_CS_Pin_Type  GPIOB
& z% y7 g: [' D- l% T9 W9 G
# @( d5 P2 R8 N; @! c//以下内容一般不需变动
5 L2 G* ?6 C) L9 G- i4 Q. B# g#define SPI_CS_ENABLE  GPIO_ResetBits(GPIO_CS_Pin_Type, GPIO_CS_Pin_Name)       //片选脚电平拉低
#define SPI_CS_DISABLE GPIO_SetBits(GPIO_CS_Pin_Type, GPIO_CS_Pin_Name)         //片选脚电平拉高
) D# ~! x, S$ n3 w# o) y//#define INDEX_ENABLE   GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4)/* for incremental signal index */
2 ?# ]9 j. r( a6 c' C0 a
//#define CLK_H GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5)                 //时钟脚PA5电平拉高
//#define CLK_L GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5)               //时钟脚PA5电平拉低

+ j& B7 M, B: h/ S9 D//#define DATA_H        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6)                         //PA6（MISO）电平拉高
1 }' ?  @- {2 M' _//#define DATA_L        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6)                       //PA6（MISO）电平拉低
//#define READ_DATA        GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6)

/* SPI command for TLE5012 */
( S& t5 U% J5 l#define READ_STATUS                                        0x8001                        //8000
, k* `' K7 {- f$ a, n#define READ_ANGLE_VALUE                0x8021                        //8020
. x# G" W0 g8 N# E" G#define READ_SPEED_VALUE                0x8031                        //8030

#define WRITE_MOD1_VALUE                0x5060                                                        //0_1010_0_000110_0001
' A2 G' q% k3 W, C5 |% E& M% o. g% h#define MOD1_VALUE        0x0001

#define WRITE_MOD2_VALUE                0x5080                                                        //0_1010_0_001000_0001
#define MOD2_VALUE        0x0801
6 d8 L' t5 {1 |4 H( q  L$ |
' Z3 w/ ~# j. \! j5 ?#define WRITE_MOD3_VALUE                0x5091                                                        //0_1010_0_001001_0001
#define MOD3_VALUE        0x0000
6 [4 @; M$ d' b
#define WRITE_MOD4_VALUE                0x50E0                                                        //0_1010_0_001110_0001
5 f0 L* Y* O" y( o" l0 i8 Q* T#define MOD4_VALUE        0x0098                                //9bit 512
; d/ f: F! b+ V9 b* g- E+ }$ r% I) I
#define WRITE_IFAB_VALUE                0x50B1
#define IFAB_VALUE 0x000D
7 M" D9 a& m$ D( V8 x4 H) Z/* Functionality mode */
#define REFERESH_ANGLE                0

uint16_t SPIx_ReadWriteByte(uint16_t byte)
{
6 Y. O3 c+ H  K  A! B) l+ c7 Y        uint16_t retry = 0;
        while( (SPI1->SR&1<<1) == 0 )//发送缓冲区非空
        {
3 a( ~7 T( x2 s) Q( W                if( ++retry > 200 )
                        return 0;//延迟一段时间后返回
        }
5 h' \4 q& _: Q% h* P! y: H9 x        SPI1->DR = byte;     //发送数据
        
        retry = 0;
) w% a9 A/ N$ j        while( (SPI1->SR&1<<0) == 0 ) //接收缓冲区为空
        {
                if( ++retry > 200 )
                        return 0;//延迟一段时间后返回
        }
3 Y5 k+ n/ w; a6 E: G3 M1 r        return SPI1->DR;          //读一下缓冲区，清标志
}
8 f9 r5 N) ^8 ~/ n

//得到 0~359 度
uint16_t ReadAngle(void)
4 ~( v, b& D4 z9 h, U{
        return ( ReadValue(READ_ANGLE_VALUE) * 360 / 0x10000 );
}

! |8 q, w2 W4 |, F+ \//得到角速度
uint16_t ReadSpeed(void)
' G* y  l% P# J+ B{
- k- ?& W. {% r        return ReadValue(READ_SPEED_VALUE);
: T$ {) Y0 F! o5 b6 V/ s}
( i2 m% m" l9 [$ `- G" x

; _) n# Z& r9 Ouint16_t ReadValue(uint16_t u16RegValue)
{
: _1 h1 Y4 S# j$ `2 x! o& G        uint16_t u16Data;

        SPI_CS_ENABLE;
        
2 Y- ?0 k" k' Q2 D: v) a' i        SPIx_ReadWriteByte(u16RegValue);
0 K/ ~+ n' v6 i# y' G  SPI_TX_OFF;
        
        //发送 0xFFFF 是无用的，可能是为了有时钟
        u16Data = ( SPIx_ReadWriteByte(0xffff) & 0x7FFF ) << 1;//0x12/0xff*100k
        
        SPI_CS_DISABLE;
  SPI_TX_ON;
: i8 Q# ~! U+ b        
        return(u16Data);
/ v% n; F+ X% @! n- r  E7 |}

void SPI5012B_Init(void)
. y+ _( L7 L& |4 U+ p{
9 v( q8 l, p/ u0 i1 }( nSPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
) f: Y* o# T+ S6 M( k6 t1 t- I
9 B4 k7 s$ w+ d  d2 b6 fRCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_SPI1,ENABLE );

$ S; V8 I5 s9 o, n. [//以下二句，在它处声明，请增加使用
) r* A4 Z6 i* ~2 V//RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD |RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable,ENABLE);//使JTDO、JTDI、JTCK 当成普通IO口进行操作
//GPIOB0 当成普通IO口进行操作

$ {& `4 ]2 a/ l/ M6 K/*SPI: NSS,SCK,MISO and MOSI */
+ a) Z- R$ m2 c4 P1 a' D! K4 d+ xGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
$ e" c; ^* D/ g4 u7 O' sGPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//PA5--CLK--复用推挽
2 m3 D' G  k5 @GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

& e; P! H( c3 O" n0 a5 X# M//GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
3 b7 x9 R! F( P; j+ i
/* Configure PA6 as encoder input */
4 R: k4 t+ t6 a& r. |- ]+ `GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
- P+ U: g, S% S! y- d/ p! p0 {GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;//PA6--MISO--输入
2 D" A: ~# a! G: ~) O, d8 pGPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

' d; L1 c7 T: j% V/* PA7*/
3 {, \5 q- o: dGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//PA7--MOSI--推挽输出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
" F! R; u9 I2 b- a! k. ]: }
- o/ c5 a4 W1 L! ^GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_CS_Pin_Name;//PB0--CS--推挽输出
GPIO_Init(GPIO_CS_Pin_Type, &GPIO_InitStructure);

8 O4 X, g" w2 l1 U; s/**********SPI****************/
SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;//SPI1--双线全双工！！
+ {5 {+ }6 _3 QSPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;
SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_16b;
3 O. T) v3 |. l0 O2 R4 }' `2 n2 ~1 sSPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;
7 `! y: K) M9 KSPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;
SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;
SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_8;
; M. M& `/ E1 D6 N; G8 X0 \7 |8 TSPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;
# a3 U9 G2 g6 ?( A; p& tSPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;
& R$ r* ~) `. O: s- h, L
  A8 z. M2 P) m0 S9 FSPI_Init(SPI1, &SPI_InitStructure);
  p4 p  f* T+ w% A, @/ m* x4 CSPI_Cmd(SPI1, ENABLE);
$ L! F8 E. c8 n5 u: _3 E}

7 Y6 e) A2 h+ _9 ]" o
2 w' E5 Z. }- s) q spi_TLE5012B.zip (3.03 KB, 下载次数: 176)

2017-5-20 22:43 上传

点击文件名下载附件
8 s. I$ @! n8 m
7 C# E* p& ^( d5 t% D

谢谢楼主分享

英飞凌的发这边不好吧。。

学习一下 顶一个

学习学习

谢谢楼主分享

学习学习！

谢谢分享！！！

xiexie!

9 O/ j" s4 K, [; X, Z1 p7 I- q谢谢分享！！！

感谢分享