理解与应用 MPU的特权与用户模式

3 Z) L/ _* H8 c前言
STM32系列支持MPU内存保护单元，可用来设定内存的属性和访问权限。MPU的应用笔记提到，将属性寄存器（MPU_RASR）配置成某一个值，在特权(Privileged permissions)和用户模式(Unprivileged permissions)的访问许可是不同的，甚至可将用户模式的权限设置成不可访问。那么，什么是MPU的特权模式和用户模式呢？ 接下来我们在这篇文章来理解这些名词，并讨论在STM32 MCU代码中如何使用内存保护单元MPU的特权与用户模式。
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MPU(Memory Protection Unit)
2 c9 u2 }& B( {& I4 p# jMPU内存保护单元可以用来使嵌入式系统更加健壮与安全。它可以阻止用户应用程序破坏系统关键数据。它可以通过将内存SRAM区域定义成不可执行，来阻止代码注入型攻击。也可以用来改变内存的性质，例如是否允许缓存(Cache)。
用来设置内存属性的 MPU_RASR寄存器字段描述如下：

图表 1 MPU_RASR字段

在MPU_RASR中用来设置数据访问许可的AP字段详细设置选项如下：

0 V' I6 L% x; `5 i图表 2 内存访问权限设置
1 A& l* d# o: J  c' |$ z
特权模式（Privileged mode）与用户模式(UnPrevileged mode)
特权模式与用户模式是指Cortex内核的执行模式。它不是MPU的一部分，但与MPU单元有关联。当代码运行在特权模式下，代码拥有所有的访问许可；而代码运行在用户模式，则访问权限受限制。限制包括在系统设计阶段就定义的可运行指令限制，可访问内存以及外设限制。也包括由MPU单元动态所定义的内存访问规则。
+ N2 {# x9 o$ |& N从特权模式进入用户模式，只需使用MSR指令操作CONTROL寄存器。但是，不可以直接从用户模式转入特权模式，必须经过一个异常处理操作模式，比如SVC（ Supervisor Calls）。在异常处理通过操作CONTROL寄存器，可从用户模式回到特权模式。请注意，特权线程与异常处理线程，都是在特权模式下运行。
5 h4 I% f% J8 ]- j' [$ O如下图所示：

: O8 {* |7 T" t8 g; `
在代码中结合特权与用户模式使用MPU
$ _0 h4 }: p; ~) D8 e. z6 y1. 开发环境
开发板： STM32 L476RG NUCLEO
开发工具：STM32Cube_FW_L4_V1.7.0
                IAR/Keil
注：也可以选择其他STM32系列并选择相应的开发板与固件库。
   
, N" J0 w$ F0 z9 e: V& ?2. 开发目标定义
在软件中定义一块数组，使用MPU将该区域配成仅可从特权模式下进行访问，并验证用户模式下访问会导致内存管理异常或者硬错误。

图表 3 特权模式与用户模式的切换
8 y% ~. ?0 a" r) R1 }
3. 代码资源与整合
STM32 Cube固件库提供了大量的例程供学习和重用。查找STM32Cube_FW_L4_V1.6.0可以发现，固件库已分别实现了特权模式与用户模式的切换（CORTEXM_ModePrivilege），和MPU的配置（CORTEXM_MPU）。


我们需要将两个例程整合在一起来实现我们的开发目标。注意你选择其他STM32系列也是没有问题的，也支持MPU功能。
复制CORTEXM_MPU\Src\stm32_mpu.c 到CORTEXM_ModePrivilege\Src目录下
1 U  S# @2 C( |( l1 a& n8 u! I
# T$ F: c$ U$ r. U5 F7 n2 p复制CORTEXM_MPU\Inc\stm32_mpu.h到CORTEXM_ModePrivilege\Inc目录下
! V% {. l7 {2 R3 q2 v
+ U5 _) b7 T2 J/ s打开CORTEXM_ModePrivilege工程文件，将stm32_mpu.c和stm32_mpu.h添加到工程文件中。IAR与Keil略有不同，在IAR下只需添加C文件。


4. 修改与增加代码
新增加的代码以红色表示
●在主程序中包含stm32_mpu.h

9 F" ]# E" V" \●在主程序里调用MPU配置函数
要对使用的内存进行MPU配置，未被MPU配置的资源将视之为不可访问。这是MPU_Config必须被使用的原因。

+ a2 J3 Z$ C3 I8 x●修改MPU_AccessPermConfig将数组区域配置成我们设计的权限并增加测试代码。
MPU_AccessPermConfig在特权模式下运行，故测试代码不会触发异常。

2 O  @! G* Y7 ^) l. K- R* R
+ `  J% ^4 \5 \. G) r: Y" _●在用户模式下尝试读写数组
1 @6 s/ F9 x- R, f: v& x参考代码中直接访问数组，很容易被编译器优化掉而不能发挥测试作用。这里加了个判断后写的操作，使编译器不去优化它。


至此，可以编译成功运行来体会特权模式与用户模式的MPU的不同配置。执行到主程序中新加的数组访问代码，会产生内存管理异常。
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5. 关键代码分析
0 b& d! j/ U# E2 B3 |7 I9 T●从特权模式进入用户模式。直接设置CONTROL寄存器。
- c# h- d9 ]' _% \
' N0 s; q- D! l, ^6 y, v ●从用户模式回到特权模式，需要触发异常处理

3 [  }/ E5 Q$ x5 ]5 E& V●在异常处理中将线程回到特权模式执行
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●若用户模式下代码试图访问无权限数据将产生内存管理异常，从而进入下述函数。
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结论
本文档介绍了MPU的特权与用户模式，并整合与修改已有代码进行了应用。在实际中可将MPU与Cortex运行模式结合，可使应用更加健壮与安全。


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实战技术很有用。

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