以下是本人对于can通讯一些疑惑，望大家能不吝解惑，谢谢。先贴代码，非常简单，基本就是教程里面的代码。

发送中断回调函数啥也没干。主机和从机代码基本一致，只是stdid不同，can通讯的波特率一致。在调试中出现这样的现象，先点击从机开始运行按钮（GO），然后再点击主机的开始运行按钮，最后是从机的接受缓存区接受到数据，主机的总线状态显示HAL_CAN_STATE_BUSY_RX0。反之就是主机接受到，从机状态显示接收繁忙。不会出现预期想要的主从机都能接收发送数据。本人可能对于can了解有误区，个人理解是我不是同时同时按运行按钮，应该不会触发仲裁，按照发送的先后来占据总线。如果我从机先发送，那么主机运行以后也开始发送和接受，但是从机已经占据了总线，所以应该接下去是主机接受数据，然后总线空闲了以后再发送数据。不知这样理解是否存在误区...还是说发送接受的快慢逻辑需要自己在代码里面梳理，像我这种简单的直接开启接受和发送同时主从机传输的本来就有问题，望大家解惑，感谢。

F072没玩过，多年前测试过F103的CAN。有内部loop模式，你选把程序在内部回环测试通，再转到外部正常的收发。如果内部的不通的话，外部就更通不了。

最开始调的时候可能都会出现不同的问题，我也调过一些CAN的程序了，分享一个比较好的方式
1、使用USB-CAN分别调试发送和接收的程序，最后再调节双机程序，这是我觉得的比较有效的方式
2、使用逻辑分析仪，分析你发的数据是否正确，如果正确，那么就检查接收部分就可以了