本应用笔记以驱动I2C接口的6轴传感器MPU6050为例，说明了如何使用I2C设备驱动接口开发应用程序，并详细讲解了RT-Thread I2C设备驱动框架及相关函数。

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I2C（或写作i2c、IIC、iic）总线是由Philips公司开发的一种简单、双向二线制（时钟SCL、数据SDA）同步串行总线。它只需要两根线即可在连接于总线上的器件之间传送信息，是半导体芯片使用最为广泛的通信接口之一。RT-Thread中引入了I2C设备驱动框架，I2C设备驱动框架提供了基于GPIO模拟和硬件控制器的2种底层硬件接口。

1.2 本文的结构
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本文首先描述了RT-Thread I2C设备驱动框架的基本情况，然后详细描述了I2C设备驱动接口，并使用I2C设备驱动接口编写MPU6050的驱动程序，并给出了在正点原子STM32F4探索者开发板上验证的代码示例。

2 I2C设备驱动框架简介
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在使用MCU进行项目开发的时候，往往需要用到I2C总线。一般来说，MCU带有I2C控制器（硬件I2C），也可以使用MCU的2个GPIO自行编写程序模拟I2C总线协议实现同样的功能。

RT-Thread提供了一套I/O设备管理框架，它把I/O设备分成了三层进行处理：应用层、I/O设备管理层、底层驱动。I/O设备管理框架给上层应用提供了统一的设备操作接口和I2C设备驱动接口，给下层提供的是底层驱动接口。应用程序通过I/O设备模块提供的标准接口访问底层设备，底层设备的变更不会对上层应用产生影响，这种方式使得应用程序具有很好的可移植性，应用程序可以很方便的从一个MCU移植到另外一个MCU。

本文以6轴惯性传感器MPU6050为例，使用RT-Thread I2C设备驱动框架提供的GPIO模拟I2C控制器的方式，阐述了应用程序如何使用I2C设备驱动接口访问I2C设备。

图2-1 RT-Thread I2C设备驱动框架

3 运行I2C设备驱动示例代码
0 c' f# R% }  d8 S0 X( ?6 }3.1 示例代码软硬件平台
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• 正点原子STM32F4探索者开发板
• GY-521 MPU-6050模块
• MDK5
• RT-Thread 源码
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正点原子探索者STM32F4 开发板的MCU是STM32F407ZGT6，本示例使用USB串口（USART1）发送数据及供电，使用SEGGER JLINK连接JTAG调试。
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2018-4-16 15:15 上传

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