按键启动修改（去掉）

电流保护更改

电源电压采样检测修改

如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）

等待生成工程完成

在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件

编译输出设置（可以加快编译时间，如果需要跟踪代码要是要打钩）

添加芯片FALSH的加载算法

点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。

正常下载程序后，通过按板子的USER1按钮，即可启动电机；

或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为9600

正常转

三、调试补充说明
最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IHM07或IHM08 V3或IHM08 V4板子等进行测试）。
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。

• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s

• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。