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STSPIN32F0 FOC控制板驱动大疆航模电机/单电阻/原理图/代码/...  

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mmuuss586 发布时间：2019-6-14 18:18
阅读主题, 点击返回1楼
赞 4 收藏 18 评论144 发布时间：2019-6-14 18:18
144个回答
mmuuss586 回答时间：2019-6-14 18:30:19
按键启动修改（去掉）
按键启动.png

  o* w/ ~" n% t4 s% x9 p! {# ~# F
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mmuuss586 回答时间：2019-6-14 18:30:46
电流保护更改
电流保护更改.png

- p! Z; `, z% B: R& l
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mmuuss586 回答时间：2019-6-14 18:31:12
电源电压采样检测修改
电源电压采样关闭.png

0 U/ T* S/ @1 A6 F
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mmuuss586 回答时间：2019-6-14 18:33:21
如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）
生成工程.png
  s* z& g$ ?5 W# e
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mmuuss586 回答时间：2019-6-14 18:33:45
等待生成工程完成
生成工程完成.png
# s; Q/ C& T! n: u' n% [/ ^: `
赞 评论
mmuuss586 回答时间：2019-6-14 18:35:29
在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件
MDK工程.png

, T: m% j2 \1 q* z$ e3 [- _
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mmuuss586 回答时间：2019-6-14 18:36:25
编译输出设置（可以加快编译时间，如果需要跟踪代码要是要打钩）
编译设置.jpg

$ V9 g  D8 k' R0 e2 q  [% W
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mmuuss586 回答时间：2019-6-14 18:37:00
添加芯片FALSH的加载算法
FLASH芯片选择.png
% F1 v- W7 h( d" B7 E
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mmuuss586 回答时间：2019-6-14 18:37:44
点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。
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mmuuss586 回答时间：2019-6-14 18:38:37
正常下载程序后，通过按板子的USER1按钮，即可启动电机；
或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为9600
正常转1.jpg
) n! J, p  e( [# d: {' W" v( M
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mmuuss586 回答时间：2019-6-14 18:39:08
正常转
正常转2.png
  p5 \$ O( ~7 H0 m: G
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mmuuss586 回答时间：2019-6-14 18:39:26
三、调试补充说明# e  f0 T+ T: p, G
最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IHM07或IHM08 V3或IHM08 V4板子等进行测试）。) O* d& F8 K4 r  C3 u4 D
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件5 n  `9 a- z" o
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
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mmuuss586 回答时间：2019-6-14 18:39:41
• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。+ l6 u9 d# y# D& l
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。
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mmuuss586 回答时间：2019-6-14 18:40:07
如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
+ {! N# O" Z7 D* b  v# [# P+ U' C• 选择了错误的电流采样方式
7 {0 B- K1 _. N5 j# d1 U7 x# T• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
7 Q1 e# P7 p3 I; [1 V- W. P& o• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
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mmuuss586 回答时间：2019-6-14 18:40:25
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
4 G# y& D  t2 u( A5 A4 f7 D如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
* \9 S& T6 `' ]5 T' K9 L! v• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
/ C- J' P! x4 s2 k# M但报启动失败故障，这时：
% X4 k  }" Q* U9 L- A• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
6 ~; a0 Z5 I3 s( ]# j; `如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。
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