照理来说，USB-CAN这种东西应该已经被做的烂大街的工具，国内居然没有一个拿得出手的开源方案。淘宝上各种虚拟串口方案、替换dll兼容某立功软件的各种方案....价格都很低，性能和可靠性嘛.......就不多说了。

这里推荐一个国外的开源工具CANable,ta有完全开源的软硬件及上位机支持，支持windos和linux Stock can并且都免驱哦。且支持Python。

并且与网上众多的USB CAN采用虚拟串口的方式实现免驱不同，CANable采用的winUSB的免驱方案，USB bulk双缓冲的模式，实际传输性能远超那些虚拟串口的USB-CAN，甚至比ZLG早期的产品的每秒帧数还高很多。

我实测过CANable最高接收速率每秒1.5万帧，真的超变态！！！

下面重点来了：本文将介绍如何DIY一个你自己的CANable（tb上搜索也有成品可以买到）。

CANable实际上应该是3个项目组成：

硬件candleLight

主页 : http://canable.io/

硬件设计是比较简单的，就是一块带usb和can的stm32f0 + CAN收发器TJA1051/3。

github：http://github.com/HubertD/candleLight

pdf原理图：http://github.com/HubertD/candleLight/blob/master/export/v1.1/pdf/candleLight-v1.1.pdf

这个因为是开源项目，用的pcb软件是kicad，不习惯kicad可以直接去仓库下面export\v1.1目录下查看输出文件，包括gerber，bom，pdf等等，基本上可以直接拿来打样加工了。原理图本身很简单的，有兴趣的也可以自己画一版。

5 j; B, B. x" N8 I" Q  I! T. \

万能的tb上已经有人做成成品了，套了一个蓝色的外壳，看起来还不错，叫做CANable Z，在某宝上搜CANable 就能搜到，价格很便宜。

固件candleLight_fw

http://github.com/candle-usb/candleLight_fw

需要注意的是这个固件工程是在linux下面开发的，编译和烧写的说明均为在linux下的操作。

在Windows上编译这个源码需要花时间重新建立工程。

总之呢，提供源码的好处就是可以自行修改固件添加自己想要的功能，或者学习USB和CAN代码。

正常开发呢，可以使用板子的SWD接口进行仿真和烧写，STM32出厂自带了一个USB BootLoader，大家也可以用下面的两种方法通过CANable自带的USB进行烧写。

web在线烧写固件

如果只是想copy一个来用用，不需要去自己编译烧写，可以直接用STM32的USB DFU通过USB下载固件。

canable还提供了一个web的烧写页面 http://canable.io/updater/

用谷歌浏览器打开这个页面，把板子的boot0接高电平，在用USB连接电脑。选择candlelight的固件，再点connect and update就可以直接通过网页进行烧写。

注：这个网页上只能烧写candlelight或者slcan的默认固件，自行编译的固件无法烧写。

USB DFU-util烧写

• 下载dfu-util-0.9-win64： http://liquidtelecom.dl.sourceforge.net/project/dfu-util/dfu-util-0.9-win64.zip
• 解压后，将编译好的.bin文件拷贝到解压后的目录
• 创建一个文本文件，拷贝以下内容进去，注意candleLight_fw.binary 为要烧写的bin文件，需要改成你自己的文件名。然后把这个文本文件保存为flash.cmd
• • 
    0 ?  `& b) h9 F1 `( e, Y. c
    & G/ i9 F7 P+ h( Mdfu-util --dfuse-address -d 0483:df11 -c 1 -i 0 -a 0 -s 0x08000000 -D candleLight_fw.binary
    % X) k6 x# Z' ^4 _- M4 X: P6 ~* t) p
    3 |, m! d5 E9 P( o5 o% E
  • 
    4 O/ ?# g* w$ s) s4 w2 @& j% x) H0 o
    ' P0 b& q; l; G. ]( bcmd /k
    
    : W1 ~- ^$ Z4 w8 ]  ^) Z
    
• 整个目录就像下面这样子
• 
• 短接CANable Z的BOOT0跳线（DFU跳线），连接电脑USB线会识别成下面这样
• 
• 如果识别失败需要下载安装驱动，http://canable.io/utilities/ImpulseRC_Driver_Fixer.exe
• 识别成功后，双击运行之前创建的flash.cmd文件，会看到开始烧写的进度，如下就是烧写完成了
  

• 
  * v( b+ J3 F) Y; h: L' V
  4 ~3 {% Z6 G5 A7 xD:\workspase\USB-CAN-adapter\CANtact\dfu-util-0.9-win64>dfu-util --dfuse-address -d 0483:df11 -c 1 -i 0 -a 0 -s 0x08000000 -D candleLight_fw.binary
  . n1 B7 ~' ]: _, M
  & M: ]" ?- ?6 J8 k
• 
  
  3 d3 i3 V1 K+ ^( T8 z$ jdfu-util 0.9
  - P7 i9 r  Y5 p$ b5 ?
  
• 
  
  $ ^- f  `- s9 N- s
  ) D( r! [1 |: Y* S7 A; j) j  Z7 k
  
• 
  
    Y7 s' }/ h* n+ H1 ?" SCopyright 2005-2009 Weston Schmidt, Harald Welte and OpenMoko Inc.
  
  7 o- K! ^; g8 W& v# {' ^
• 
  : C1 n( i8 w  h: b0 _
  Copyright 2010-2016 Tormod Volden and Stefan Schmidt
  # D1 Z3 P7 G5 f" C# O! u& e- W
  - f+ o" q  j4 B- M* r, w
• 
  
  # [9 {/ k% ?, }* u- {+ ^This program is Free Software and has ABSOLUTELY NO WARRANTY
  
  
• 
  0 u5 A6 I# o% i4 \' P$ K
  Please report bugs to http://sourceforge.net/p/dfu-util/tickets/
  9 m# B1 R* }7 ]; U* h
  ; G& C& K7 v6 E
• 
  : p, ?. ]8 j+ S5 J1 s+ g. J
  , d$ x4 G5 A& t* Y
  
  ; e6 k! L% w2 J2 ^
• 
  ( O2 d" G6 B! g$ {
  Invalid DFU suffix signature
  1 o  t- D) D4 z6 F6 R" D
  ) I) |! i4 Q) s' B( `
• 
  5 s+ t) l+ r9 f9 z9 R# w
  / l* R$ Z( ?6 L1 vA valid DFU suffix will be required in a future dfu-util release!!!
  0 l4 [1 T% {1 S! C2 s
  3 R4 V2 u& B3 f+ I9 a
• 
  
  Opening DFU capable USB device...
  
  
• 
  
  ID 0483:df11
  
  / M. j' Q' R9 V& {  I
• 
  / G4 U+ D0 p) f* v. I9 W! X% s
  3 a7 k; _- a9 @% D; TRun-time device DFU version 011a
  ( l- T( e. m2 a  B% b- \9 X- j, j- n
  2 P0 V6 h: x' ~0 L1 b
• 
  6 \  h  a5 i# z4 a: A" [. F* Z
  Claiming USB DFU Interface...
  5 s% O: S1 @& T- L( T
  
• 
  
  Setting Alternate Setting #0 ...
  + c5 z/ O8 l" E- V
  : W: B! M4 G$ w1 k! o, J
• 
  
  ! Q% N% g4 C2 zDetermining device status: state = dfuERROR, status = 10
  : N- r5 d' y. h
  
• 
  ! {/ ^4 Y/ a; y0 \2 X
  dfuERROR, clearing status
  . a0 z7 @( R/ A9 r% G# w, L0 Z
  & s; g2 i" e; \  ~/ e
• 
  5 q- q8 n1 F" c; I2 ~
  / l% T" ?7 _6 ~) m+ zDetermining device status: state = dfuIDLE, status = 0
  $ \$ H* M: @; b9 T' `
  . u& I$ l: R* I! J( }3 }
• 
  ! n) @3 @' {$ C2 C8 U. X: J8 B
  ' H/ ^) D' G- J6 O1 \! {" RdfuIDLE, continuing
  6 @4 k. j. [/ Q% l! O' p, [
  
• 
  - r0 N. ]  b0 Y5 p
  DFU mode device DFU version 011a
  4 p. _  P$ ^7 u! ?2 C3 V, L" x
  % J' Z0 Z& ?" V8 h; N+ y+ \* W
• 
  
  9 Y6 F) g# |% d8 m) B0 JDevice returned transfer size 2048
  
  - P; G: _. s' Q& ^8 A
• 
  
  9 O; ^/ \% m, w2 x) UDfuSe interface name: "Internal Flash  "
  
  
• 
  ( r* v) ]8 F: F. X6 r# O' R
  4 R  P) |4 K3 a) k; _Downloading to address = 0x08000000, size = 36108
  
  
• 
  
  2 I. B  x% l1 `* ~Download        [=========================] 100%        36108 bytes
  ! x9 W$ }) Y( L9 B' d/ ~& Z8 P
  
• 
  0 x0 A' }" w4 z: c! _( K% N( h
  Download done.
  0 [4 m8 j# m+ [( m3 t5 u
  
• 
  
  File downloaded successfully
  & l# E7 U3 |2 J! t; w8 ~$ S: v; k
  
  , m: x# R! t3 @/ h' R

上位机cangaroo

初支持基本的can报文收发之外，cangaroo还支持：

1. 导出报文数据

2. loopback 自发自收模式

3. 静默模式（接收到报文不应答ACK,用于总线监听）

4. 调整通讯采样点

5. one-shot 单次发送模式（禁止自动重发）

6. 加载DBC协议文件

github：http://github.com/normaldotcom/cangaroo

zip下载：http://canable.io/utilities/cangaroo-win32-0363ce7.zip

不错，支持开源

好东西，谢谢楼主分享

谢谢分享

这个USB-CAN太牛了