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照理来说，USB-CAN这种东西应该已经被做的烂大街的工具，国内居然没有一个拿得出手的开源方案。淘宝上各种虚拟串口方案、替换dll兼容某立功软件的各种方案....价格都很低，性能和可靠性嘛.......就不多说了。 这里推荐一个国外的开源工具CANable,ta有完全开源的软硬件及上位机支持，支持windos和linux Stock can并且都免驱哦。且支持Python。 并且与网上众多的USB CAN采用虚拟串口的方式实现免驱不同，CANable采用的winUSB的免驱方案，USB bulk双缓冲的模式，实际传输性能远超那些虚拟串口的USB-CAN，甚至比ZLG早期的产品的每秒帧数还高很多。 我实测过CANable最高接收速率每秒1.5万帧，真的超变态！！！ 下面重点来了：本文将介绍如何DIY一个你自己的CANable（tb上搜索也有成品可以买到）。 CANable实际上应该是3个项目组成： 硬件candleLight主页 : http://canable.io/ 
硬件设计是比较简单的，就是一块带usb和can的stm32f0 + CAN收发器TJA1051/3。 
github：http://github.com/HubertD/candleLight pdf原理图：http://github.com/HubertD/candleLight/blob/master/export/v1.1/pdf/candleLight-v1.1.pdf 这个因为是开源项目，用的pcb软件是kicad，不习惯kicad可以直接去仓库下面export\v1.1目录下查看输出文件，包括gerber，bom，pdf等等，基本上可以直接拿来打样加工了。原理图本身很简单的，有兴趣的也可以自己画一版。 ( h: w; z) N; H8 m
万能的tb上已经有人做成成品了，套了一个蓝色的外壳，看起来还不错，叫做CANable Z，在某宝上搜CANable 就能搜到，价格很便宜。
$ x. x' W# O7 [ H7 E固件candleLight_fwhttp://github.com/candle-usb/candleLight_fw 需要注意的是这个固件工程是在linux下面开发的，编译和烧写的说明均为在linux下的操作。 在Windows上编译这个源码需要花时间重新建立工程。 总之呢，提供源码的好处就是可以自行修改固件添加自己想要的功能，或者学习USB和CAN代码。 正常开发呢，可以使用板子的SWD接口进行仿真和烧写，STM32出厂自带了一个USB BootLoader，大家也可以用下面的两种方法通过CANable自带的USB进行烧写。 web在线烧写固件如果只是想copy一个来用用，不需要去自己编译烧写，可以直接用STM32的USB DFU通过USB下载固件。 canable还提供了一个web的烧写页面 http://canable.io/updater/ 用谷歌浏览器打开这个页面，把板子的boot0接高电平，在用USB连接电脑。选择candlelight的固件，再点connect and update就可以直接通过网页进行烧写。 
注：这个网页上只能烧写candlelight或者slcan的默认固件，自行编译的固件无法烧写。 USB DFU-util烧写- 下载dfu-util-0.9-win64： http://liquidtelecom.dl.sourceforge.net/project/dfu-util/dfu-util-0.9-win64.zip
- 解压后，将编译好的.bin文件拷贝到解压后的目录
- 创建一个文本文件，拷贝以下内容进去，注意candleLight_fw.binary 为要烧写的bin文件，需要改成你自己的文件名。然后把这个文本文件保存为flash.cmd
- F( t, D1 B" s
+ }( z$ Y4 |0 H, ?* o: Ddfu-util --dfuse-address -d 0483:df11 -c 1 -i 0 -a 0 -s 0x08000000 -D candleLight_fw.binary
4 k( S) p* I5 C0 e9 s
0 n) {& m$ J4 Z/ |
7 M U# g1 a. Y! c; \% h& i6 v# U, o; v, K- X1 }; V
cmd /k
( H( S, v6 F M9 A o
% R& i" m1 c5 t* M% v
0 J1 C6 [5 I3 h# M( S4 [2 |
- 整个目录就像下面这样子
 - 短接CANable Z的BOOT0跳线（DFU跳线），连接电脑USB线会识别成下面这样
 - 如果识别失败需要下载安装驱动，http://canable.io/utilities/ImpulseRC_Driver_Fixer.exe
- 识别成功后，双击运行之前创建的flash.cmd文件，会看到开始烧写的进度，如下就是烧写完成了8 W; A: R- Q7 s7 O9 t0 x$ j( O
- % |& o! a% d# _' ]5 ]
/ N2 o* Q* N: P
D:\workspase\USB-CAN-adapter\CANtact\dfu-util-0.9-win64>dfu-util --dfuse-address -d 0483:df11 -c 1 -i 0 -a 0 -s 0x08000000 -D candleLight_fw.binary d& ^; q$ g3 u" i* o1 p/ E
' K5 t' m+ y! [0 }8 ^0 b1 }: `* Z
9 G. G; a" ]# n1 C
, ]7 N: a) x% L7 T; pdfu-util 0.9
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% R E8 G& ~3 o8 F+ u
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' Y* M' w" {& G% Z6 k. _0 w/ ?" n- w
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j* t0 c1 v/ W# `0 N* ^
+ n/ F0 X* H+ R; } ~% h
: ` G2 [/ r" u: ^# k& R4 ]1 `Copyright 2005-2009 Weston Schmidt, Harald Welte and OpenMoko Inc.
9 O0 G- i3 U6 o0 V: X
- T4 j7 ~6 T% l9 _6 i3 Z* S6 r- + {3 g9 ?8 R" J5 ]4 i a
4 t* l# _ [: ]$ X& Z8 z# `+ mCopyright 2010-2016 Tormod Volden and Stefan Schmidt. e0 L. l& D2 I! U: j3 ]- i- H
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6 | P8 V8 |6 R- \7 M( _
( Q8 C' O7 `3 l- V1 G9 e' uThis program is Free Software and has ABSOLUTELY NO WARRANTY
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% m% ?; g4 e! ]1 u, f V- % I5 ?$ \" L% h4 F
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Please report bugs to http://sourceforge.net/p/dfu-util/tickets/
' f0 ~9 g- P3 w" s B9 w
7 |5 g- M$ Y, J' J( B9 ^
/ v1 Y' Z; W; U9 l
+ k ^ [8 j- C7 D& q
: g- V$ J1 J8 M2 {" g( q
7 y5 i2 J" X. i9 l; I: D# a7 L
7 a0 v9 z) [& ` [, I
) X4 N# T' v9 [, X7 o8 Z* NInvalid DFU suffix signature
- y1 K) _4 `+ A* N6 C% o Z Y' A6 o4 h7 j! D3 `1 u4 v6 U
; G/ J9 x* w) Q" N- u1 ]' q3 ~" Y" [% c+ a: s& i" t* D. A- P* E
A valid DFU suffix will be required in a future dfu-util release!!!
$ l( d; |. U% w0 V7 U% ?9 K0 f6 k, E+ U, j- T% w" [
- ; f2 ~" x5 K$ m) x$ c& ]
6 Z3 j0 G& Z2 H9 f% E% C- t% g/ S: ^Opening DFU capable USB device...$ L/ G9 Q2 v: T
7 [2 p: k% a; t! w! b# X# F
7 [4 m/ A% a9 s' H: N/ I9 j/ q( c( I
ID 0483:df11
# G- `3 J: L0 N1 ?4 X2 F p1 T; h( G6 n/ ^7 v
$ }9 \/ ~: j+ o8 O5 _% f1 {8 V* _9 X
Run-time device DFU version 011a( ]! ]2 a$ [) P' L/ T2 h' e
/ x1 M- L" @ R `; b- / E- ]9 }1 k W- D! B, B
8 E1 l+ ?- B* o& ?2 g5 t4 PClaiming USB DFU Interface...- y4 l' h1 y$ t8 S- E, f
! t; N1 o* O y0 R
- # J6 ?! Z: ?" s8 D" J) Q, r9 h
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Setting Alternate Setting #0 ...
5 z$ N' }/ A+ n# E0 _+ n+ m! ]' b
# Z2 I# X' _8 L! K5 @) f! e/ O - 6 A, V" [7 b8 u% t7 h( @* v
: w$ p5 L! ~! @" {5 t9 L9 F( R$ t- H
Determining device status: state = dfuERROR, status = 101 t; r# F9 q/ v" H; `
3 N. |: K; \+ r/ \1 P
- - q+ H$ Y+ q1 e, Z8 A9 N" O
! [+ I9 i! q. `7 ?+ Y XdfuERROR, clearing status# |( H) e @) M' n
, S2 @+ ]' R4 I - ( P. o. h) ^& j* B& C. y0 Y( s4 i
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Determining device status: state = dfuIDLE, status = 0# Z7 V& F/ B: J0 r3 k7 m
* X, D0 g/ H( M+ Y5 k
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dfuIDLE, continuing0 k1 V3 w, r! z5 U3 |
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4 u: G7 A, |# E- N H/ t4 R3 u4 X- Q0 P+ s% L6 k7 q; ~
DFU mode device DFU version 011a3 [- X" W( ]- S2 n8 b
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- 5 ^- G9 O& J: s8 N
8 A! N+ N0 c1 v) t( v9 k8 ~' W, E2 M* rDevice returned transfer size 2048
+ U s' v8 c8 K5 m+ k
~) F0 u3 x! _( f% ] - # D: S5 U! ^! |
1 y; @4 q; g' v1 z1 X3 B. VDfuSe interface name: "Internal Flash "
J% o; W* Q% a% y0 [' D% a( n. K3 u- H. ?- h0 ^7 E) F6 ^
3 f1 n W3 ^( D% b
6 T, H' |3 {: Z$ `9 [% ^Downloading to address = 0x08000000, size = 361089 x5 G- [: \+ _
+ h" k7 n8 U# ^% J
% G2 x4 d0 @2 z
* W' Z, y, n9 O" \: vDownload [=========================] 100% 36108 bytes' q) M, b; E: }' u$ Z5 x- K
1 K' q- z8 p# m8 o8 O- A) n
% p$ L* V! _% Y$ }
" L$ |3 X: h# K3 vDownload done.
% J2 j( z* f* w# v3 P1 n. z
2 S3 b X( t$ E/ a2 l. x7 M- X/ @+ t7 H- . C! d# I+ [: e
: k3 K; ^1 s. k3 r$ B% BFile downloaded successfully* D9 `- @1 I8 T: D( W) E5 Z
( z- K6 c8 @3 Q% F$ L3 e
a% f8 w" S0 u0 V x* o
, N8 E6 x8 |- z' J
上位机cangaroo初支持基本的can报文收发之外，cangaroo还支持： 1. 导出报文数据 2. loopback 自发自收模式 3. 静默模式（接收到报文不应答ACK,用于总线监听） 4. 调整通讯采样点 5. one-shot 单次发送模式（禁止自动重发） 6. 加载DBC协议文件 
github：http://github.com/normaldotcom/cangaroo zip下载：http://canable.io/utilities/cangaroo-win32-0363ce7.zip 0 m" a- ?+ J5 B# [
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