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照理来说，USB-CAN这种东西应该已经被做的烂大街的工具，国内居然没有一个拿得出手的开源方案。淘宝上各种虚拟串口方案、替换dll兼容某立功软件的各种方案....价格都很低，性能和可靠性嘛.......就不多说了。 这里推荐一个国外的开源工具CANable,ta有完全开源的软硬件及上位机支持，支持windos和linux Stock can并且都免驱哦。且支持Python。 并且与网上众多的USB CAN采用虚拟串口的方式实现免驱不同，CANable采用的winUSB的免驱方案，USB bulk双缓冲的模式，实际传输性能远超那些虚拟串口的USB-CAN，甚至比ZLG早期的产品的每秒帧数还高很多。 我实测过CANable最高接收速率每秒1.5万帧，真的超变态！！！ 下面重点来了：本文将介绍如何DIY一个你自己的CANable（tb上搜索也有成品可以买到）。 CANable实际上应该是3个项目组成： 硬件candleLight主页 : http://canable.io/ 
硬件设计是比较简单的，就是一块带usb和can的stm32f0 + CAN收发器TJA1051/3。 
github：http://github.com/HubertD/candleLight pdf原理图：http://github.com/HubertD/candleLight/blob/master/export/v1.1/pdf/candleLight-v1.1.pdf 这个因为是开源项目，用的pcb软件是kicad，不习惯kicad可以直接去仓库下面export\v1.1目录下查看输出文件，包括gerber，bom，pdf等等，基本上可以直接拿来打样加工了。原理图本身很简单的，有兴趣的也可以自己画一版。 ' A" M' Y$ `& G( O; ?
万能的tb上已经有人做成成品了，套了一个蓝色的外壳，看起来还不错，叫做CANable Z，在某宝上搜CANable 就能搜到，价格很便宜。 4 D8 m, G* l/ W3 d8 C& K& J
固件candleLight_fwhttp://github.com/candle-usb/candleLight_fw 需要注意的是这个固件工程是在linux下面开发的，编译和烧写的说明均为在linux下的操作。 在Windows上编译这个源码需要花时间重新建立工程。 总之呢，提供源码的好处就是可以自行修改固件添加自己想要的功能，或者学习USB和CAN代码。 正常开发呢，可以使用板子的SWD接口进行仿真和烧写，STM32出厂自带了一个USB BootLoader，大家也可以用下面的两种方法通过CANable自带的USB进行烧写。 web在线烧写固件如果只是想copy一个来用用，不需要去自己编译烧写，可以直接用STM32的USB DFU通过USB下载固件。 canable还提供了一个web的烧写页面 http://canable.io/updater/ 用谷歌浏览器打开这个页面，把板子的boot0接高电平，在用USB连接电脑。选择candlelight的固件，再点connect and update就可以直接通过网页进行烧写。 
注：这个网页上只能烧写candlelight或者slcan的默认固件，自行编译的固件无法烧写。 USB DFU-util烧写- 下载dfu-util-0.9-win64： http://liquidtelecom.dl.sourceforge.net/project/dfu-util/dfu-util-0.9-win64.zip
- 解压后，将编译好的.bin文件拷贝到解压后的目录
- 创建一个文本文件，拷贝以下内容进去，注意candleLight_fw.binary 为要烧写的bin文件，需要改成你自己的文件名。然后把这个文本文件保存为flash.cmd
- - V/ _3 c( U2 ]% [
1 N1 y9 \) D( a z; [dfu-util --dfuse-address -d 0483:df11 -c 1 -i 0 -a 0 -s 0x08000000 -D candleLight_fw.binary
0 m+ f% B0 k: W
" R$ K) @: N: J - $ \% c/ j8 K* A! d
5 ~' S# R7 w3 U
cmd /k
# {! K. a7 H4 v9 \: ~" o: Z# ]; f! P+ a8 e* ^% c2 L- S
& p/ ]: z6 [: k& b: A9 H# D/ r
- 整个目录就像下面这样子
 - 短接CANable Z的BOOT0跳线（DFU跳线），连接电脑USB线会识别成下面这样
 - 如果识别失败需要下载安装驱动，http://canable.io/utilities/ImpulseRC_Driver_Fixer.exe
- 识别成功后，双击运行之前创建的flash.cmd文件，会看到开始烧写的进度，如下就是烧写完成了
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2 N4 U" U7 Z9 L; q) c$ R
, e0 G) U! B* {5 G8 hD:\workspase\USB-CAN-adapter\CANtact\dfu-util-0.9-win64>dfu-util --dfuse-address -d 0483:df11 -c 1 -i 0 -a 0 -s 0x08000000 -D candleLight_fw.binary
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Copyright 2005-2009 Weston Schmidt, Harald Welte and OpenMoko Inc.
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Copyright 2010-2016 Tormod Volden and Stefan Schmidt
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4 ~% @5 d1 `, DPlease report bugs to http://sourceforge.net/p/dfu-util/tickets/
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6 B7 d" |: f4 f' ]! I) kInvalid DFU suffix signature+ |- l- H# i: w" ]
& r5 r, g4 o* D& f2 N
- ( l6 l7 y: r/ ]3 e% {6 x' ]
0 g: m T) Z; g2 J( f8 BA valid DFU suffix will be required in a future dfu-util release!!!
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# q6 i* }7 b# e; f4 s' L* [. {+ l# T" i
Opening DFU capable USB device...- c/ W8 _; z6 d1 B2 l* G- w
$ y& O' E; P1 F' U+ t- ( L y% `1 e1 v, N" f! o
+ G N" ]1 K6 z3 \4 } f; w. l! b8 aID 0483:df11 g+ r3 P' m% E: T( K; S8 U
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Run-time device DFU version 011a, {' {' ^: h3 ^) B) t* O4 r
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: R" w1 E% g# c9 Y3 `
8 o' Z8 B* q/ \$ i! XClaiming USB DFU Interface...3 G( _) p% P( `
# L. k) t$ a2 X8 Z: M: h
; f7 d( O( D D1 ^% a
, U; o7 R5 |! D1 n4 [1 ]; H5 d) D+ ESetting Alternate Setting #0 ...
, [) H$ I0 [9 L% C5 D& c6 [" L- U" N/ s. M
" c/ y- q; x' z/ }) S1 r) _4 Y
* j: E* p& N1 ]+ W- mDetermining device status: state = dfuERROR, status = 105 [9 Y: V2 s3 [# g$ w# o9 C, q, t( z; R
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4 O" c3 y% T# p4 u9 s& ~9 r& u1 cdfuERROR, clearing status6 J4 C4 ]2 N3 g2 N; G- d
* r5 a! C0 ^) h- z" y0 S) e
- . d" H. M" N% k6 `6 g2 K5 V0 F
4 b) z0 N( m) P: w# ?" p/ l+ p; H% ^Determining device status: state = dfuIDLE, status = 0
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dfuIDLE, continuing: A b0 T* h! S
u+ |* D' Y6 ` G$ R0 q3 p
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DFU mode device DFU version 011a N$ i3 ?: k, U: ~5 x
/ X2 s7 w o- _% o, n0 B7 k0 H
5 O' N' u0 { t$ T
x/ y4 c3 w% e0 a) [5 x" L+ [% xDevice returned transfer size 20483 m! `: b1 N% K5 w( B. d5 Q
# I" h% c0 |3 D9 _2 d
- 1 I" x# D, H6 y& \
- X* g! T4 y x" ^3 x9 D4 y
DfuSe interface name: "Internal Flash "2 g+ v+ F# c/ m: D
/ u( l3 }5 Z# y% z
$ |" e( K% _9 e0 ~ S: f$ {5 `0 S5 j) U! p
Downloading to address = 0x08000000, size = 36108
8 F$ D7 d' p9 t& L* D: Y3 B" h$ [1 Q
; ^8 m; X. n' i: G. Q4 l( k9 t; E0 [: y+ b- x
Download [=========================] 100% 36108 bytes
/ v# s. Y3 V8 \# s
% W& I i2 }9 z( d. e U
. U% P) z; \* R5 H/ l; v( \7 O6 r5 s0 }4 i
Download done.
% S+ ]) e, E o' s- w0 E% m) K9 F6 c
( x z. a, {4 W! o
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File downloaded successfully3 {* ?5 \$ b8 m2 J- ^3 ]6 L
2 d. L x) `; s9 F% Q) _* I# x1 d, E
@* I8 e/ b6 h# h* q8 |1 \7 N7 S
8 h9 R. }5 n, v9 d9 A
上位机cangaroo初支持基本的can报文收发之外，cangaroo还支持： 1. 导出报文数据 2. loopback 自发自收模式 3. 静默模式（接收到报文不应答ACK,用于总线监听） 4. 调整通讯采样点 5. one-shot 单次发送模式（禁止自动重发） 6. 加载DBC协议文件 
github：http://github.com/normaldotcom/cangaroo zip下载：http://canable.io/utilities/cangaroo-win32-0363ce7.zip ' l& [* }9 I E
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