CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。　　

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现在，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。
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CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。
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9 k5 Q% ~1 v+ D* ICAN协议具有一下特点：
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1）  多主控制。在总线空闲时，所有单元都可以发送消息（多主控制），而两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。
  L# [7 N1 S4 s2）  系统的若软性。与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。
3）  通信速度较快，通信距离远。最高1Mbps（距离小于40M），最远可达10KM（速率低于5Kbps）。
9 ]* P" I- ?! i, e  r) w& K" y, L4）  具有错误检测、错误通知和错误恢复功能。所有单元都可以检测错误（错误检测功能），检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能），正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
+ a- H- D! @  v' U9 J$ b- n5）  故障封闭功能。CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。
, O6 m0 g7 [1 @" Y8 T8 p6）  连接节点多。CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

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5 L" W7 i, ]/ Q2 |正是因为CAN协议的这些特点，使得CAN特别适合工业过程监控设备的互连，因此，越来越受到工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。
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0 _9 j: e" O& g1 uCAN协议经过ISO标准化后有两个标准：ISO11898标准和ISO11519-2标准。其中ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的高速通信标准，而ISO11519-2是针对通信速率为125Kbps以下的低速通信标准。
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今天为大家分享一些CAN相关的内容汇总，欢迎大家来学习

/ O) p; N6 r0 i: X' G经验分享：
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39	Code.Stm32f407CanopenMaster
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43	添加RC发射器/接收器以控制Mecanum  Bot
44	STM32F091CBTx  LQFP48 Pin CANBUS TX 問題
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49	stm32  HAL 库 can 代码 纠误
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相关典型问题汇总：

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37	请教大家，CAN控制器的时间触发通信怎么用？？
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47	STM32H7CAN通信的问题
48	stm32f072  can调试
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50	CAN通讯接口？
51	FDCAN的收发器与普通CAN收发器是否能通信？
52	CAN通讯？
53	STM32的CAN接口使用
54	CANOPEN的一点心得
55	STM32F103  CAN通讯过滤器如何设置？
56	关于STM32F10x  CAN不进入接收中断的问题
57	stm32  CAN通讯，大于8字节如何发送？
58	关于STM32F103  CAN通信若干问题
59	[求助]STLINK烧写CAN收发程序
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61	STM32F446  nucleo板CAN1通信配置不成功
62	stm32cube的CAN设置与Can分析仪波特率对应关系
63	STM32  RTX CAN封装库中while循环无法跳出
64	can接收失败，但总线上如果多一个can盒的话，就能接收成功
65	can发送失败，数据已存发送给邮箱，发送请求位已被置位。
66	请教，stm32f103在t-thread下用can收发信息失败。
67	关于STM32H7CAN通信过滤器的问题
68	基于HAL库F4  V1.23下HAL_CAN_GetRxMessage接收函数的问题
69	stm32的can多机通信设计
70	请教，如果can设备上有相同id的设备，如何判断出来？
71	stm32f4xx的CAN对ID配置有要求吗？CAN收发器是什么型号？
72	32F042F6的CAN总线配置问题，回环测试有数据，正常模式没数据
73	hal库，如果can定时发送，则无法进入can接收中断。
74	通过can发多个数据帧，发送顺序有时候和预想的不一样。
75	can发送死等邮箱空闲；
76	CAN无法  进入中断函数
77	stm32  CAN无法通信
78	canopen对象字典的理解
79	jlink下载出现cannot  access memory
80	stm32f103CAN口怎么接收来自上机位的一包32字节的数据
81	STM32F407VE  sscanf 问题
82	关于stm32  STM32 HAL CAN 中断标志位清空
83	CAN通讯上可以做哪些出错处理？
84	STM32中的CAN总线信号处理
85	STM8S003F3  ADC scan mode 问题
86	关于CANopen协议移植编译出现的问题
87	收到CAN数据不进入CAN接收中断回调函数
88	Can  DMA be enabled for I2C slave mode in STM32
89	STM32F042  CAN通信发生通信出错，波形被截断
90	STM32F401全系列是不是都都没有can？
91	CAN  通信
92	cannot  open source input file "stm32f0xx_hal.h"
93	STM32F031  SPI Master Send CRC can not work
94	Stm32f072系列can通讯问题
95	STM32F446  CAN通讯问题

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小编寄语：
大家有什么更好的意见欢迎提出。
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感谢管管的汇总分享，带CAN接口的板子有哪些呢

好多啊，学习一下~~~
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