大概思路
8 _+ c3 w, g0 {7 p1.利用定时器产生可控方波（选好定时器及通道），需要注意的是设置PWM输出引脚时要将引脚复用到定时器
  d9 d+ o% d% u* q+ T2.将电机控制引脚设置成推挽输出模式
3.改变占空比即可改变速度
: D6 w$ F7 t2 ^# ?4.采用的电机驱动为TB6612，这里不做介绍
5.我这里用的是定时器1的通道1，2，3，4。可自行修改


  K3 v$ v/ p( @/ c. Z
5 l( n3 N- q& w7 a  }定时器初始化
定时器1初始化

1. <font face="微软雅黑" size="3">void TIM1_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
   
2. {
   
3.         //此部分需手动修改IO口设置
   
4.         int ccr1=500,ccr2=500,ccr3=500,ccr4=500;
   2 ?9 D4 H' N' d2 ^2 b
5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
6.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   
7.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   . x. l$ V9 Q2 n  x
8.        
   8 m1 f2 v8 z$ k1 P: G/ ]  f
9.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);          //TIM1时钟使能
   / u8 K, f: H; Y$ F, q; s5 I
10.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);         //使能时钟
    * M2 N3 z- S$ x% T: @8 G6 Q
11.        
    1 @8 d3 D' ~5 T$ I
12.         GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM1);
    
13.         GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_TIM1);
    : J# k/ V2 F4 G% w- b" h# V' q
14.         GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_TIM1); //GPIOE9,E11,E13,E14复用为定时器1
    
15.         GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource14,GPIO_AF_TIM1);
    
16.        
    # F# \2 o! ^3 T: i1 h  Z% {
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14;           //GPIOF9
    
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
    
19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //速度100MHz
    
20.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
    
21.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
    
22.         GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);              //初始化IO口
    ; l9 [4 R8 j0 x2 P$ t3 D
23.           
    
24.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
    % B4 `* Y- H( ^% |
25.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
    9 C$ k2 Z% w% _& |
26.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
    
27.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    
28.        
    0 q4 t9 x3 ?8 q. N
29.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    
30.        
    
31.         TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器1
    
32.        
    
33. 
    
34.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式2
    
35.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    
36. ///**************
    / e0 {6 c' q( d! G- G* T
37.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;//输出同相
    
38.                 TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
    
39.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    % @$ _! H0 j( T' _  I# z% U3 |
40.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    4 u7 O7 H5 g4 F" X) Q  f. F
41. 
    ! }: x/ u5 ~5 p( q( l  x
42. 
    
43.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr1;
    
44.         TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    
45.        
    ) _5 [* D2 [' ], g+ I# V! z: s
46.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr2;
    
47.         TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    - b* J) V1 H4 k$ Z" ~* K+ O9 r% o1 `
48.   
    & @6 O8 e5 h/ R; e
49.   
    . R; p9 v, I4 {- z2 K: J
50.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr3;
    ! g5 I5 Z6 j+ F0 M
51.         TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OCx
    9 p  D  Q5 q6 L. z
52. 
    
53.    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr4; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
    
54.         TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    & b* f; {1 t) y: {! k  J
55. 
    1 g' o' h% `# r# i- g) Y# f; ?  \
56.         TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
    
57. TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);
    
58. }
    + l4 \* o+ [* f
59. </font>

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1 R; J. t. m. L3 Q8 u
高级定时器与通用定时器异同
* m7 x. _. V& I" c( u1 F1.采用定时器产生可控方波，高级定时器TIM1、TIM8与通用定时器配置有所不同，比通用定时器多两行代码：
% _0 J" V/ y  m" U$ G$ _
8 R8 g! c" }% I& W
下面展示一些 内联代码片。

1. <font face="微软雅黑" size="3">TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值
   
2. TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);//主输出使能，当使用的是通用定时器时，这句不需要</font>

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' N' D4 B# @* K9 ^+ g' K
电机IO口初始化
IO设置为推挽输出即可
( i6 {" U5 S& \7 W# w我这里用的IO为D0,D1,D2,D3,D10,D11,B14,B15
4 ^$ `1 Q# Y6 A4 ], l, A(4个电机，8个IO)

1. <font face="微软雅黑" size="3">void MOTOR_GPIO_Config(void)  电机控制对应IO口
   
2. {
   ! K* r. m  T1 E$ J; F
3.         /*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
   
4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
5. 
   
6.         /*开启GPIOB的外设时钟*/
   - P5 W* H; M9 w% h* G8 ?
7.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
   
8. 
   1 n. ]7 H! C7 n4 @2 ~% q' Y
9.         /*选择要控制的引脚*/
   
10.     // 4个电机 ，8个IO口       
    7 j( K% d4 v( c; Z8 Z
11.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;       
    
12. 
    
13.         /*设置引脚模式为通用推挽输出*/
    6 y. R. Y2 ^- n6 E
14.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;   
    
15. 
    
16.         /*设置引脚速率为50MHz*/   
    
17.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
18. 
    6 b' h; ?7 w. E+ K/ {' K( |; ?
19.         /*调用库函数，初始化*/                  
    
20.                   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);                 
    
21.        
    
22.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
    & B( |3 y. {2 M" _. q& u
23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
    & _  f) s# K/ V
24.           GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    % O: I' q* |$ b% Y
25. 
    * r; w2 P! m( V: c
26.         GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);
    
27.   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15);
    
28. }
    
29. </font>

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6 [" ]4 n" y7 c" K) e  U1 Y3 ~  W1 X改变占空比调速
调用函数改变占空比即可改变调速
' ^  M6 B8 z, U' L! `& J

1. <font face="微软雅黑" size="3">TIM_SetCompareN(TIMx, Compare2)</font>

复制代码

N为定时器哪个通道，x为定时器几，Compare2为自己设置的数值

2 Y8 q8 f$ Y5 h( |, N$ q: q" g# A
总结
( @" d6 o. q3 k$ _: }$ v! ^4 K  _# l控制电机、舵机这一类模块电源最好跟其它模块电源分开，不然对其它模块工作会有影响。（比如循迹模块啥的）。控制原理已知，具体效果看实际，需进行多次试验。