大概思路
1.利用定时器产生可控方波（选好定时器及通道），需要注意的是设置PWM输出引脚时要将引脚复用到定时器
2.将电机控制引脚设置成推挽输出模式
3.改变占空比即可改变速度
4.采用的电机驱动为TB6612，这里不做介绍
/ F9 J+ l( q7 g- o- B  f  _5.我这里用的是定时器1的通道1，2，3，4。可自行修改



; ?- H6 x" x; c定时器初始化
定时器1初始化

1. <font face="微软雅黑" size="3">void TIM1_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
   
2. {
   
3.         //此部分需手动修改IO口设置
   4 i. c, Y+ `1 \: N4 b7 Q& b! j( C
4.         int ccr1=500,ccr2=500,ccr3=500,ccr4=500;
   7 i) |" `# ^, K4 k: g
5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
6.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   # i7 Y: x6 b" l* @% Z2 _& ^8 t
7.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   
8.        
   
9.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);          //TIM1时钟使能
   3 S) u2 V4 J2 `* \7 V# V
10.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);         //使能时钟
    
11.        
    
12.         GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM1);
    
13.         GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_TIM1);
    ) ?. F' H5 u0 Q4 V! v( F
14.         GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_TIM1); //GPIOE9,E11,E13,E14复用为定时器1
    : @5 s' V9 K3 J
15.         GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource14,GPIO_AF_TIM1);
    % _8 O5 E, {% y9 D+ T# o$ p
16.        
    / E) P: Q. n# H' `9 z: B! E
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14;           //GPIOF9
    
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
    
19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //速度100MHz
    " t. Q) b7 |. g
20.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
    " z0 n8 i+ [2 R! n; H3 R  x
21.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
    
22.         GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);              //初始化IO口
    
23.           
    
24.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
    
25.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
    : Q7 |* l2 e7 h! M3 |! X$ v
26.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
    ! Y* Y5 H# m. e: q/ V' _
27.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    5 N, @, m6 W# y2 q" E  q7 l
28.        
    
29.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    
30.        
    
31.         TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器1
    ' I% v$ J# W9 J
32.        
    % n. X7 _) `8 `; K
33. 
    2 H# d/ X9 I" J( c4 z4 X5 Q
34.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式2
    
35.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    % o5 e* d2 \3 T: D1 L
36. ///**************
    
37.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;//输出同相
    : \% R4 `' P! _9 E! N% p
38.                 TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
    
39.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
40.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
41. 
    
42. 
    
43.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr1;
    
44.         TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    # _3 h( a# o- V: u) z' k* ?0 r
45.        
    - B* W: ]- o2 E9 u7 ]/ ?
46.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr2;
    
47.         TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    
48.   
    ( F$ S9 P' i: F; H! M
49.   
    ( r" ?; {6 z1 l1 B1 \/ ?  r6 ?4 ~
50.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr3;
    / t) X" v1 ]  \# ?: x
51.         TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OCx
    
52. 
    + r+ B$ B+ X1 Q% K6 m3 c/ _
53.    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr4; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
    9 k! b: _. n# r7 W* B" X; n
54.         TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    ! {, X# x, q! C  H8 j
55. 
      z* O# `0 d7 n
56.         TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
    
57. TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);
    9 N, m+ F5 D" Z( a. g# R
58. }
    
59. </font>

复制代码

' C1 s$ K) V( U# c高级定时器与通用定时器异同
5 u7 E) j6 Z$ p: a3 P1.采用定时器产生可控方波，高级定时器TIM1、TIM8与通用定时器配置有所不同，比通用定时器多两行代码：
- Y$ Q5 u1 F) J# J( ?

4 b" M+ x( L2 c: L0 i4 W下面展示一些 内联代码片。
+ D4 [6 X, I, A4 _( ^3 O+ G& k- e  k

1. <font face="微软雅黑" size="3">TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值
   
2. TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);//主输出使能，当使用的是通用定时器时，这句不需要</font>

复制代码

  N! B1 B# ~+ U! d# }) P电机IO口初始化
IO设置为推挽输出即可
0 U8 ]7 x  `9 J# e. g0 L6 p! y我这里用的IO为D0,D1,D2,D3,D10,D11,B14,B15
4 [$ E# \0 s4 f0 j; D(4个电机，8个IO)

1. <font face="微软雅黑" size="3">void MOTOR_GPIO_Config(void)  电机控制对应IO口
   
2. {
   , B0 _; H' S5 {2 v
3.         /*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
   ; _- H6 Q! ]: K
4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   ) D# E. O% F& ?( u( m/ {1 y9 E" |
5. 
   , Q8 e+ \' q4 m5 [' Z
6.         /*开启GPIOB的外设时钟*/
   
7.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
   & ^3 Y2 P( r) ~/ Y- J1 x; Z* J
8. 
   9 a3 {, T6 I2 n* l. D' P+ ?2 c2 ~; J
9.         /*选择要控制的引脚*/
   
10.     // 4个电机 ，8个IO口       
    
11.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;       
    
12. 
    
13.         /*设置引脚模式为通用推挽输出*/
    
14.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;   
    
15. 
    
16.         /*设置引脚速率为50MHz*/   
    
17.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
18. 
    
19.         /*调用库函数，初始化*/                  
    ) I% O3 V2 |, N( n/ M+ `
20.                   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);                 
    $ e+ w: |+ T5 G
21.        
    6 N; N) _$ P  E% j8 F) `
22.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
    , ~6 T9 s& P3 e6 ^" a+ B1 g. t3 q
23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
    
24.           GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
25. 
    % Q$ e$ W7 g0 j, W
26.         GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);
    
27.   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15);
    
28. }
    
29. </font>

复制代码

改变占空比调速
调用函数改变占空比即可改变调速

1. <font face="微软雅黑" size="3">TIM_SetCompareN(TIMx, Compare2)</font>

复制代码

N为定时器哪个通道，x为定时器几，Compare2为自己设置的数值


: G0 D7 W5 D3 h8 ?6 l% s3 @. k; }总结
9 f8 Z4 z* s9 u+ h. [控制电机、舵机这一类模块电源最好跟其它模块电源分开，不然对其它模块工作会有影响。（比如循迹模块啥的）。控制原理已知，具体效果看实际，需进行多次试验。
" _. x! `- a" u# C& H% f
+ b% v" A/ r; I, P