大概思路
6 N' n" u9 ]6 C! w/ J9 o1.利用定时器产生可控方波（选好定时器及通道），需要注意的是设置PWM输出引脚时要将引脚复用到定时器
2.将电机控制引脚设置成推挽输出模式
3.改变占空比即可改变速度
4.采用的电机驱动为TB6612，这里不做介绍
; c/ C! V% g6 p% }5.我这里用的是定时器1的通道1，2，3，4。可自行修改
7 h: ?: h! G5 T; l# S
* F+ P) o6 ~7 S( b
3 C6 J1 w" x2 n/ m( K
( O& B0 `. ~2 X* }& t' {. q& F定时器初始化
2 ]7 g! x. S6 b定时器1初始化
1 L9 J! B; I) B( Z: ~" D

1. <font face="微软雅黑" size="3">void TIM1_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
   
2. {
   
3.         //此部分需手动修改IO口设置
   0 T) x# s" K' @7 E' }: U
4.         int ccr1=500,ccr2=500,ccr3=500,ccr4=500;
   
5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
6.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   
7.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   
8.        
   
9.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);          //TIM1时钟使能
   
10.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);         //使能时钟
    
11.        
    
12.         GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM1);
      ]3 p6 I/ b: ?. V3 @6 [
13.         GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_TIM1);
    
14.         GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_TIM1); //GPIOE9,E11,E13,E14复用为定时器1
    9 u) F+ T7 j- o3 H& w/ R7 p+ g
15.         GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource14,GPIO_AF_TIM1);
    
16.        
      A1 R7 d) k) f. v2 t6 {
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14;           //GPIOF9
    ; `, g/ {! Q9 A3 ]
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
    & J: o0 i* U3 t  t
19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //速度100MHz
    " \- |! n( J& b; e- A6 }' f
20.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
    
21.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
    6 q: b" f! W3 [) b" ?! @
22.         GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);              //初始化IO口
    
23.           
    
24.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
    6 ], v' @. h1 Z% _) ]# `5 P6 Z; [
25.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
    
26.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
    $ m0 s3 R/ ]3 J5 x2 I$ H
27.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    
28.        
    
29.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    6 ]  Z& ]9 n1 \' A1 ?$ L. ?
30.        
    7 F; l) X$ z; s
31.         TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器1
    2 U$ O' T5 x) K0 a- F% U+ [
32.        
      B  f1 j5 Z! N1 k7 R: `; [
33. 
    
34.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式2
    . [8 q( p' `! _7 `
35.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    $ q3 u, T3 T7 i* \! i$ j* k$ f4 X
36. ///**************
    4 I  R' Y1 i% |4 T9 e8 y& g: }
37.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;//输出同相
    
38.                 TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
    * m, ]: _3 C& i, O3 p2 D
39.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    * A4 D! x6 }# M  d" K
40.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    6 P. Y1 p' V. E" p: b. G  p) G
41. 
    & F9 G% V) s0 Y2 p( z
42. 
    
43.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr1;
    
44.         TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    8 O0 n4 g( P/ s! q& e
45.        
    + n" Q; D. Q! b' h3 ]  H
46.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr2;
    * B- r: t) e9 g: z' k
47.         TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    
48.   
    
49.   
    
50.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr3;
    
51.         TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OCx
    
52. 
      x. v0 f3 |6 E2 X! Q+ E' d
53.    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr4; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
    - o$ c- M4 u# [; B  Q/ w
54.         TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    
55. 
    0 }! E' A0 q3 n$ j1 t; \( S
56.         TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
    # ~! K4 t4 z) i7 r
57. TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);
    1 E/ s# |: ]/ _  s8 e
58. }
    
59. </font>

复制代码

. b( [* I5 r; _0 n1 K2 x2 t高级定时器与通用定时器异同
1.采用定时器产生可控方波，高级定时器TIM1、TIM8与通用定时器配置有所不同，比通用定时器多两行代码：


" c. F4 a* C+ u0 F下面展示一些 内联代码片。

1. <font face="微软雅黑" size="3">TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值
   
2. TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);//主输出使能，当使用的是通用定时器时，这句不需要</font>

复制代码

! |' @& {( |, F, A4 A4 U6 J) s1 m电机IO口初始化
: ~% \$ w6 Y0 L3 QIO设置为推挽输出即可
我这里用的IO为D0,D1,D2,D3,D10,D11,B14,B15
(4个电机，8个IO)
* U5 _& a+ [  [

1. <font face="微软雅黑" size="3">void MOTOR_GPIO_Config(void)  电机控制对应IO口
   
2. {
   
3.         /*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
   ; I2 @8 W5 A' @- i$ i! f
4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
5. 
   
6.         /*开启GPIOB的外设时钟*/
   
7.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
   & }& d4 b; }2 i
8. 
   ) Y3 `$ S* V# b7 X2 ^
9.         /*选择要控制的引脚*/
   
10.     // 4个电机 ，8个IO口       
    
11.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;       
    
12. 
    : `8 q* W! x8 ?7 n# q! C" t9 o
13.         /*设置引脚模式为通用推挽输出*/
    
14.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;   
    
15. 
    ; Y/ B" J9 ]( U: b
16.         /*设置引脚速率为50MHz*/   
    
17.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
18. 
    4 {( m: i7 b: X5 k* q3 C
19.         /*调用库函数，初始化*/                  
    / Z) o- T' z8 L: s8 y
20.                   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);                 
    
21.        
    6 Q& E$ \' H2 a3 s, r& B7 ~! H9 }
22.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
    
23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
    
24.           GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
25. 
    
26.         GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);
    ; D" Y. ]% x0 I- j& Y4 M
27.   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15);
    
28. }
    7 x6 r2 a- E5 M% s! Q( c" W
29. </font>

复制代码

0 q, O6 N4 `4 _3 q改变占空比调速
调用函数改变占空比即可改变调速

1. <font face="微软雅黑" size="3">TIM_SetCompareN(TIMx, Compare2)</font>

复制代码

N为定时器哪个通道，x为定时器几，Compare2为自己设置的数值
- Y3 P+ Z' ]6 Z. n6 b
- N7 q  y' o, f$ n
5 p# S4 M0 H  v+ X3 C$ \总结
; w2 O& j5 @; B* `  C9 D8 e控制电机、舵机这一类模块电源最好跟其它模块电源分开，不然对其它模块工作会有影响。（比如循迹模块啥的）。控制原理已知，具体效果看实际，需进行多次试验。