大概思路
6 b4 E$ M% l+ S- q8 R1 v1.利用定时器产生可控方波（选好定时器及通道），需要注意的是设置PWM输出引脚时要将引脚复用到定时器
4 r! @" q5 x) z: Q2 P' r2.将电机控制引脚设置成推挽输出模式
3.改变占空比即可改变速度
5 Y- Y0 D7 B* W# R9 T2 `4.采用的电机驱动为TB6612，这里不做介绍
3 }; {" z4 E3 i; n! v5 e3 Y8 H6 O5.我这里用的是定时器1的通道1，2，3，4。可自行修改



定时器初始化
定时器1初始化
. O4 c8 c9 o  C% M  L! d" f7 O

1. <font face="微软雅黑" size="3">void TIM1_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
   
2. {
   $ h/ u- s  ^0 u. L% y* \
3.         //此部分需手动修改IO口设置
   
4.         int ccr1=500,ccr2=500,ccr3=500,ccr4=500;
   
5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   2 Q$ M5 A1 r4 W, r9 @6 l' I2 K7 y* [, m
6.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   8 R9 g& p% w- w# [) j+ W
7.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   % ]. O  D1 m. Q
8.        
   
9.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);          //TIM1时钟使能
   
10.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);         //使能时钟
    
11.        
    + f- F# @/ h1 m9 n3 A
12.         GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM1);
    
13.         GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_TIM1);
    6 T& ^9 v0 ~, V/ s, |7 {
14.         GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_TIM1); //GPIOE9,E11,E13,E14复用为定时器1
    
15.         GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource14,GPIO_AF_TIM1);
    
16.        
    . ^) G1 S+ O5 V4 Q8 u$ v  y: h, _3 b
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14;           //GPIOF9
    $ f$ @/ p4 _$ |4 Q) }
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
    5 A. J: l. ]5 f+ p9 ?* M% M
19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //速度100MHz
    8 `. e( [' ]8 H" F9 o
20.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
    
21.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
    
22.         GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);              //初始化IO口
    ' ~  y- M2 p& k7 [! l! f0 ]
23.           
    
24.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
    
25.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
    
26.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
    : f; w) [6 Y; W, W' S
27.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    
28.        
    * q) U+ u* W0 I9 |9 d1 `
29.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
      C/ e% a% D4 Q$ X6 Y) {+ S' ]' k
30.        
    
31.         TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器1
    . Q, X8 f, s4 g* t4 B3 |5 n
32.        
    # g! O3 i5 _2 Q2 h8 _0 L
33. 
    2 X7 S, d7 `5 Y1 U1 A' _% G% L
34.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式2
    ( E( S& `3 R8 J( S/ i  j
35.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    
36. ///**************
    
37.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;//输出同相
    
38.                 TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
    # o$ x" X: T- z+ V$ h% ]
39.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    0 @$ q2 u& G! F# M. q4 W
40.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
41. 
    8 E$ `; r4 c' v' C* T. m
42. 
    7 L8 B6 N1 g: O
43.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr1;
    8 I5 T3 l+ ^$ C: u& Z: ]
44.         TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    
45.        
    
46.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr2;
    6 J) X. w5 J4 g  Z+ \- {- C
47.         TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    
48.   
    ( ?- z* W: k- a- x9 S$ G
49.   
    
50.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr3;
      c( ?! G$ ~! j
51.         TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OCx
    
52. 
    8 R6 _' ?; ~6 z2 P; o" v* z3 P
53.    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr4; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
    
54.         TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    
55. 
    , @9 Z6 M8 l! h; {6 r
56.         TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
    : ~" _$ d* T: U( Q% o/ s
57. TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);
    ( [- {9 f1 \- }6 W9 N3 \7 [
58. }
    4 a" U( F: h. [& K
59. </font>

复制代码

0 l0 N+ [3 n3 X3 Q; S* L高级定时器与通用定时器异同
8 n" O, L+ }' F6 E  ?- H1.采用定时器产生可控方波，高级定时器TIM1、TIM8与通用定时器配置有所不同，比通用定时器多两行代码：
3 x8 B" s( z8 c# I) V; p0 p0 h

下面展示一些 内联代码片。
9 r/ Z8 r3 l, u* m: S

1. <font face="微软雅黑" size="3">TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值
   : j9 T- A6 ]) `; u+ t- k9 `+ s
2. TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);//主输出使能，当使用的是通用定时器时，这句不需要</font>

复制代码

( d/ K; w' d# M) h6 X; I电机IO口初始化
3 `: B: a/ G1 E# M& ]( @- nIO设置为推挽输出即可
) D$ E" p7 _( m8 ~* z- `1 g我这里用的IO为D0,D1,D2,D3,D10,D11,B14,B15
, G/ G* T  h+ U: Z(4个电机，8个IO)
4 |" H/ W2 N' m. `/ C# p

1. <font face="微软雅黑" size="3">void MOTOR_GPIO_Config(void)  电机控制对应IO口
   5 Q; C+ j% {" U& N# Q3 F! c) ^- A
2. {
   # t5 F. L  A8 Q9 c! z
3.         /*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
   
4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   ( o' X: g% [! U% p( j; u2 M
5. 
   4 {7 v+ n, H5 x. r9 S. `
6.         /*开启GPIOB的外设时钟*/
   , H. u8 i6 k1 b" b: D* i
7.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
   
8. 
   ' l, h/ }: q% x4 }# y! e9 X5 s$ E# @$ H
9.         /*选择要控制的引脚*/
   
10.     // 4个电机 ，8个IO口       
    
11.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;       
    7 k/ P- {/ ~7 R* l1 k! G
12. 
    * ^; u) F: k9 @7 l: J& E
13.         /*设置引脚模式为通用推挽输出*/
    
14.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;   
    
15. 
    
16.         /*设置引脚速率为50MHz*/   
    
17.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
18. 
    
19.         /*调用库函数，初始化*/                  
    7 h8 l! d: n' d/ G2 S7 m0 A
20.                   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);                 
    
21.        
    
22.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
    
23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
    9 Y% T- z. E' X) s( d2 f
24.           GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
      ]. a$ J, S$ U( ]" G
25. 
    
26.         GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);
    . d; M$ Q) ]- a+ L- D7 g5 O) y/ i: ?
27.   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15);
    
28. }
    
29. </font>

复制代码

9 J/ g) k! t/ m8 z
6 j# a; b1 A% m2 A* H  o  t改变占空比调速
3 f' S! c. S) y调用函数改变占空比即可改变调速

1. <font face="微软雅黑" size="3">TIM_SetCompareN(TIMx, Compare2)</font>

复制代码

N为定时器哪个通道，x为定时器几，Compare2为自己设置的数值
- T  @" r* {  \5 j5 V9 t/ Q& n/ G

总结
( o6 {! Q3 C4 D4 a  H控制电机、舵机这一类模块电源最好跟其它模块电源分开，不然对其它模块工作会有影响。（比如循迹模块啥的）。控制原理已知，具体效果看实际，需进行多次试验。
. [0 [( P# ~" g. W2 x$ i! e